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1、 The welding experts 上海林肯電氣自動化部 機器人焊接操作基礎培訓 上海林肯電氣自動化 Trainer：Maggie Mi The welding experts機 器 人 及 系 統(tǒng) 的 基 本 介 紹 上海林肯電氣自動化 The welding experts發(fā)那科弧焊機器人簡介 上海林肯電氣自動化 單機的組成主要參數（手部負重、運動軸數、安裝方式、 運動范圍和重復定位精度等） The welding experts發(fā)那科弧焊機器人種類 上海林肯電氣自動化 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數上海林肯電氣自動化 The welding exp

2、erts常用弧焊機器人的特點及參數上海林肯電氣自動化 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數上海林肯電氣自動化 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數上海林肯電氣自動化 The welding experts林肯機器人焊接系統(tǒng)的 基 本 組 成弧焊機器人（FANUC世界最大的機器人生產商）焊機+ 送絲機（美國林肯電氣）焊槍清槍站（防飛濺等部件）安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等）工作臺、工裝夾具、變位機排煙系統(tǒng)其它配件上海林肯電氣自動化 Power Wave F355i, Power Wave 455M,Power Wave 455M/ST

3、T,此外還有Power Wave 355M, Power Wave 655R。 Total Digital Welder 全數字化焊機 Inverter and Chopper 逆變電源 Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技術 (內置多種焊接波形) Software Updated焊機控制軟件可升級 Module Design 模塊化設計 Reliability Design (IEC60974-1Standard)高可靠性設計(IEC60974-1標準) Full Tested 充分測試實驗 The welding experts機器人系

4、統(tǒng)常用焊接電源上海林肯電氣自動化 Power Feed 10RThe welding experts機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機上海林肯電氣自動化 數字控制，與Power Wave焊接電源配合使用，能產生極佳的焊接性能。 轉速反饋裝置能進行送絲速度的校對，從而實現送絲速度的精確控制。 送絲機制動裝置能在幾毫秒時間內將送絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率。 單獨的送絲導向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝、轉換和維護。 方便讀數的標尺便于精確設置送絲輪壓緊力。 林肯電氣標準機器人弧焊工作站 （SYSTEM10SYSTEM50）The welding experts上海林肯電

5、氣自動化 設備間的連接、通訊及控制The welding experts上海林肯電氣自動化 設備間的互相連接 通訊方式（Arclink數字通訊） 控制工具（示教器） PW 455M/R的接線板布局The welding experts上海林肯電氣自動化 PW F355i的接線板布局The welding experts上海林肯電氣自動化 PF 10R 的接線旋鈕The welding experts上海林肯電氣自動化 機器人示教器（TP）The welding experts 作用：1.點動機器人2.編寫及運行機器人程序3.查閱機器人狀態(tài)4.進行一切設置上海林肯電氣自動化 用于 R-J3i B

6、 控制箱的示教器ArcTool Versi on (GMAW)示教器的結構和按鍵 超大的液晶顯示屏簡單的機器人控制和編程輕巧、符合人體工效學設計的舒適機身R-J3iB 示教器背面帶有三位“Li ve-Man” 轉換按鍵可替換的掛鉤相對于以前的示教器具有更結實耐用的外殼無狀態(tài)顯示燈 液晶屏: 生動形象的顯示 ON/OFF 開關: 控制示教器的開啟和關閉；只有將其置于“ON”時才能進行編程。 急停鍵: 使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序，關閉機器人伺服系統(tǒng)的驅動電源，同時啟用機器人制動閘。 RESET 鍵（復位鍵）: 按此鍵清除報警信息。TEACH SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEA

7、CH Jog 鍵: 使用這些鍵來點動機器人。 J1J2J3 J5J4J6 TEACH COORD鍵: 用該鍵來切換機器人運動的坐標系（Worl d,Tool ,Joi nt) J1J2J3 J5J4J6 TEACH 速度鍵:用這些鍵來調整機器人的運動速度。TEACH 程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT 鍵顯示程序清單EDIT 鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA 鍵 顯示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等 TEACH 功能鍵: 使用這些鍵根據屏幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。F1 ke

8、yF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACH NEXT 鍵: 按下該鍵顯示更多的對應于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH 光標鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。TEACH 數字鍵:這些鍵用來輸入數值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號 (-), 小數點 (.)逗號 (,)TEACH 確認鍵: 使用該鍵確認一個數值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。TEACH STEP 鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式 (每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運行程序）TEACH 在屏幕頂

9、端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟: FWD (前進) 鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。 連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅使機器人開始執(zhí)行編好的程序。 TEACH BWD (后退) 鍵:用該鍵執(zhí)行以前的程序語句。TEACH WELD ENBL 鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH 有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了 Wel d Enabl ed: 焊絲運動鍵: Wi re “+” 使焊絲經由焊槍送出Wi re “” 使焊絲經由焊槍回抽TEACH ITEM 鍵:用該鍵 在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行

10、的編號后按下 ENTER例:1.要在一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER2. BACK SPACE 鍵: 使用該鍵能立即刪除光標前的字母和數字TEACH PREV 鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACH MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出現的列表: 1. UTILITIES 2. TEST CYCLE 3. MANUAL FCTNS 4. ALARM 5. I/ O 6. SETUP 7. FILE 8. USER 9. SELECT10. EDIT11. DATA 12. STATUS

11、 13. POSITION14. SYSTEM 15. BROWSER HOLD 鍵: 用該鍵可停止機器人的運動TEACH FCTN 鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下 FCTN鍵后出現的典型項目：1. ABORT (ALL)2. Disable FWD/ BWD3. CHANGE GROUP4. QUICK/ FULL MENUS5. SAVE6. PRINT SCREEN7. etc. . . R-J3iB 示教器狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)狀態(tài) TEACH Di ag/Hel p 鍵:按下該鍵可以獲得1、關于如何使用當前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明

12、、起因和糾正辦法 TEACH POSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息 TEACH STATUS鍵:按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。 TEACH MOVE MENU鍵:按下該鍵，會出現系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調用 TEACH MAN FCTN 鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕 TEACH Di spl ay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。 機器人坐標系The welding experts關節(jié)坐標系（Joint）直角坐標系（World）工具坐標系（Tool）其它坐標系上海林肯電氣自動化 TCP 的創(chuàng) 建Th

13、e welding experts上海林肯電氣自動化 操作機器人注意事項The welding experts上海林肯電氣自動化 1.示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據所編程序將要執(zhí)行的全部任務。 2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況

14、下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 上機實踐操作The welding experts上海林肯電氣自動化 熟悉如何上電開機 熟悉示教器的使用 熟練機器人的運動 The welding experts程序的選用、創(chuàng)建及編寫上海林肯電氣自動化 程序的選用及創(chuàng)建The welding experts 選用已創(chuàng)建的焊接程序 (Select） 為新建焊接程序創(chuàng)建程序名 （Select-Create - 輸入程序名） 上海林肯電氣自動化 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Progra

15、m name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT . JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 程序的詳細設置The welding experts Program Detai

16、l JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 上海林肯電氣自動化 機 器 人 的 三種運動軌跡及表示方法The welding experts 點對點運

17、動（J） 直線運動（L） 圓弧運動（C） 上海林肯電氣自動化 三個基本 “點” 的 簡 要 介 紹 及 創(chuàng) 建The welding experts 零位（Zero Position） SAFEHOME點 工具坐標系原點( TCP)上海林肯電氣自動化 典型焊接程序的編寫 （EDIT）The welding experts 直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 方盒子焊接程序的建立上海林肯電氣自動化 直 線 焊 接 的 編 程The welding expertsSample： Call Home JP 1 100% CNT100 JP2 100% CNT100 JP3 100% C

18、NT100 LP4 100mm/sec FINE Arc Start1 LP5 20mm/sec FINE Arc End1 JP6 50% CNT100 JP7 50% CNT100 JP1 50% CNT100上海林肯電氣自動化 圓 弧 焊 接 編 程The welding experts 示例： 1. Call SafeHome 2. JP1 100% CNT100 3. JP2 100% CNT100 4. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 5. CP4 CP5100mm/sec FINE 6. CP6 CP7 100mm/sec FINE Arc End1

19、7. JP8 100% CNT100 8. Call SafeHome 上海林肯電氣自動化 方盒子焊接編程The welding experts 1. JP1 100% CNT 100 2. JP2 100% CNT 100 3. JP3 100% FINE Arc Start1 4. LP4 500mm/sec CNT 100 5. JP5 500mm/sec CNT 100 6. LP6 500mm/sec CNT 100 7. JP7 500mm/sec CNT 100 8. LP8 500mm/sec CNT 100 9. JP9 500mm/sec CNT 100 10.LP10 5

20、00mm/sec FINE Arc End111.JP11 100% CNT 10012.JP1 100% CNT 100 上海林肯電氣自動化 The welding experts 編程時常用的 中高級指令及功能上海林肯電氣自動化 EDCMD (F5)（ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo） INST (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI) The welding experts上海林肯電氣自動化 EDCMD 類操作指令 1

21、. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine Arcstart INST EDCMD F1 F5Insert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renumber, Undo The welding experts上海林肯電氣自動化 INST 類操作指令 1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine INST EDCMD F51. Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4.Wait, 5.Weaving, 6.

22、 IF/JMP,7. PR 8. Next page 要點的復習The welding experts 新程序創(chuàng)建的步驟 直線和圓弧程序的編寫 程序中各術語的靈活運用和修改上海林肯電氣自動化 The welding experts上 機 實 踐上海林肯電氣自動化 The welding experts焊接基礎及參數的設置上海林肯電氣自動化 The welding experts1.GMAW：用外加氣體作為電弧介質并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊，根據保護氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種。2. 多種焊接模式（CV，STT, Rapid arc) 林肯電氣弧焊機器人 常用焊接工藝 上海林肯電氣自動化

23、 The welding experts1.焊接程序2.焊接模式及參數的選用3.母材工件的準備4.保護氣體等等 機器人焊接效果決定因素 上海林肯電氣自動化 在此我們將集中在.波形控制技術 Arclink數字通訊技術 調用焊接程序簡單。適用性廣。焊接質量得到進一步改善。焊接效率得到提高。用戶的特殊應用成為可能。 Arclink 技術使設備間的通訊更快速，實現更加精密的整合。優(yōu)勢 能夠從預存的焊接程序中選用所需的模式。能夠按照用戶要求對焊接輸出波形進行修改。單一電源能完成不同的焊接方法：SMAW, GMAW, FCAW, GMAW-P, GTAW, SAW什么是波形控制 高速處理器反饋來自焊接電弧

24、的電子信號。根據反饋信息，實時對焊接輸出波形進行修改。處理器必須高速，精確和可靠。 1970s 處理速度達到千次/秒 1990s -處理速度達到百萬次/秒它如何工作 Waveform Controlled Machines高速放大器波形存儲電弧計算機接口 波形控制中的焊接程序適用大多數焊接應用。每一種波形都被賦予一個模式號。波形能夠通過Wave DesignerTM軟件加以修正。新的焊接波形可以通過電腦寫入電源。焊接程序 焊接程序 工藝控制Pulse-on-Pulse(雙脈沖)-在鋁材焊接中能形成更好的焊縫成型和清理效果STT-有效控制熱輸入，飛濺和煙塵Power Mode-提高電弧在低規(guī)范時

25、的穩(wěn)定性Rapid Arc-提高焊接速度，減少飛濺Tandem MIG-提高焊接速度工藝控制 Power Mode TMvideo Power Mode一種新的GMAW焊接工藝結合了波形控制技術和傳統(tǒng)的“下降特性”的優(yōu)點具有穩(wěn)定的電弧和熔深（弧長穩(wěn)定） Power ModeTM-優(yōu)勢電弧在小電流時的穩(wěn)定確保熔滴在最佳條件下短路過渡。略微下降的輸出特性，優(yōu)化焊接電弧極佳的起弧特性預設電弧能量電源對熔滴過渡反應更快。 S T T -Surface Tension TransferThe welding experts STT（表面張力過渡）是一個受控的GMAW 短路過渡工藝，通過調節(jié)電流控制熱輸入

26、，而不影響送絲速度，從而獲得優(yōu)良的電弧性能、良好的熔深、低熱量輸入控制，并且減少飛濺和煙霧。非常適合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接質量好。上海林肯電氣自動化 Surface Tension Transfer TM (STT )videoSTT STT S.T.T. = Surface Tension Transfer 表面張力過渡通過控制電流完成的短路過渡有別于傳統(tǒng)的 CC 和 CV在整個焊接過程中電流得到精確的控制電流的大小是基于電弧對熱量的瞬間要求STT 精確控制的熱輸入飛濺較少/幾乎沒有焊接煙塵較少全位置焊接焊接保護氣低成本化（高含量或純CO2）焊接質量極佳對坡口裝配精度要求不高STT

27、 的 優(yōu) 勢 STT 在汽車行業(yè)中的典型規(guī)范母材厚度 .030” (.75mm)- .250” (6.25mm)焊接接頭 坡口焊搭接焊角焊焊接位置 平焊-橫焊 立向下焊焊絲直徑 .035(1.0mm)-.045(1.2mm)- .052(1.4mm)焊絲類型 L-50-L-56氣體 100% CO2-75-25-74-24-2焊接速度 最快可達 80”(2000mm)/min.飛濺 最少化 Rapid ArcThe welding experts RapidArc 高速氣保護焊接技術使用該工藝，最高實際焊接速度可達2m/min(80IPM)，與傳統(tǒng)的脈沖MIG焊相比,提高了25%的生產效率。上

28、海林肯電氣自動化 Rapid Arc TM快弧焊video Rapid Arc 是在波形控制基礎上將傳統(tǒng)脈沖和短路過渡的獨特結合。在較低的焊接電壓下仍能保持穩(wěn)定的電弧和較低的飛濺以及焊道成型。適合薄板高速焊接2mm板平位置搭接，速度可達2M/分鐘。 Rapid ArcTM-優(yōu)勢高速焊接-在較低的焊接電壓下具有穩(wěn)定的電弧，確保焊接速度得到提高。比傳統(tǒng)脈沖平均快20-25%。較少的飛濺-確保焊后減少清理工作量全位置焊接-短路和脈沖的有機結合使全位置焊接成為可能。較低的熱輸入-減少在薄板焊接時的“焊穿”現象適用1.54mm薄板的焊接。 Rapid Arc Pulse-On-Pulsevideo 薄板

29、（1.22.0）鋁焊接樣件Pulse-On-Pulse Pulse-On-PulseTM-優(yōu)勢極佳的電弧熱量控制-更適合鋁薄板的焊接。更加出色的清理功能-大脈沖提供更多的熱量，從而提高對母材表面氧化層的清理功能。（小脈沖用來冷卻焊接熔池）均勻的焊道表面成型-表面波紋無需通過焊槍的擺動來產生。更少的焊接技能培訓-操作簡單Pulse-On-Pulse AmpsPulse-On-Pulse Tandem MIGTandem MIG 極佳的焊道成型焊接速度：2500mm/min Tandem MIG Tandem MIG2 x 焊接電源2 x 焊接送絲機2 x 焊槍/1 x 雙絲焊槍2 x 送絲系統(tǒng)T

30、andem MIG 優(yōu) 勢快速焊接(最快可達5000mm/min.)更少的焊接工位不易焊穿對坡口裝配精度要求不高極佳的焊趾潤濕性飛濺較少在焊接厚板時，熔深較大 注：領弧控制熔深，跟弧控制焊縫的外觀成型。Tandem MIG Process Tandem MIG Process工藝比較 高熔敷率 典型熔敷率可達20 40 lbs/hrTandem MIG Process 焊接速度得到提高 單絲MIG焊時，由于能量集中在一點上，從而電弧無法在高速時控制熔池.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/minTandem MIG Process.045(1.2mm) / GMAW 焊

31、接速度1500 mm/min 軟件波形控制軟件Wave DesignerTM-按客戶要求設計的波形ArcScope-顯示實際的焊接電弧參數Weld Manger-客戶設置/調整焊接參數 產品帶有波形控制技術的林肯產品 焊接參數的種類及設置The welding experts1.常用焊接參數的設置（DATAWeld schedule/Weld process)2. 其它焊接參數的設置（Menusset upF1 type weld system/weld process/weld equipment) v詳細界面及設置內容參照培訓教材。 上海林肯電氣自動化 基 本 焊 接 參 數 及 修 改T

32、he welding experts上海林肯電氣自動化 DATAWeldSchedJOINT10% 1/7 1 Weld Schedule: 2 * 2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.51.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP

33、 焊 接 實 踐 操 作The welding experts上海林肯電氣自動化 The welding experts機 器 人 及 設 備 的 簡 單 維 護上海林肯電氣自動化 設備及數據的簡單維護The welding experts 程序的復制 文件的備份 電池的更換 潤滑油的更換 錯誤編碼（Error code) 的認知上海林肯電氣自動化 程序的復制The welding experts上海林肯電氣自動化 步驟： SELECT-選中要復制的程序名COPY 顯示界面： . JOINT 10%1 Words 2 Upper Case3 Lower Case -Insert-. -Copy

34、 Teach Pendant Program- From: To : . . PRG MAIN SUB TEST 文件的備份及加載The welding experts上海林肯電氣自動化 選擇存儲設備The welding expertsMENU-7FILEMENU-7FILE- F5 UTIL-SET DEVICE 上海林肯電氣自動化 FILE JOINT 10%MC* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate

35、 directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 備份及加載The welding experts 文件備份MENU-7FILE-F4BACK UP-TP Programs/System

36、 files/All of above 文件的加載 MENU-7FILE-F2DIR- 選擇要加載的文件LOAD. 上海林肯電氣自動化 JOINT 10% 1 * 5*LS 6*DT 3*VR 7* PC 4*SVFILEMC: *.* 1/17 1 PROGRAM1 TP 2 PROGRAM1 TP 3 PROGRAM1 TP 4 PROGRAM1 TP. . .TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3FILE 1 * * (all fi 2 * KL (all K 3 * CF (all 4

37、* TX (all tTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 1. TP Programs2. System files3. All of above 更換控制器主板電池The welding experts 通常兩年更換一次 步驟為：通電開機等待30秒關電取下舊電池換上新的FANUC 原裝電池插好主板插頭 上海林肯電氣自動化 更換機器人本體電池The welding experts 通常每年更換一次 具體步驟：打開機器人電源按下急停按鈕打開電池盒蓋子取出舊電池換上FANUC 原裝電池蓋好蓋子并上好螺絲。 上海林肯電氣自動化 Zero master的設定 The welding e

38、xperts上海林肯電氣自動化 首先必須將系統(tǒng)變量$MASTER_ENB設置成1或2。 (途徑： Menus-system-F1Type-variables) 按 MENUS6. SYSTEMF1 TYPEMaster/Cal。 將機器人運動到所有軸都處于0度的位置上。 選擇“2 ZERO POSITION MASTER“并按下F4yes 鍵，Master的數據就被設置成功了。 選擇“6 CALIBRATE“并按下F4鍵（yes），校準被 執(zhí)行完畢。 Master確立完成后，一定要按下“Done”。 更換潤滑油The welding experts 更換減速器和齒輪盒潤滑油 （每三年或工作10

39、000小時）具體步驟：關電拔掉出油口塞子從進油口處添加潤滑油直到出油口處有油流出為止讓被加油的軸反復轉動重新裝好出油口塞子。 更換平衡塊軸承潤滑油 (S-430,R-2000) （每半年或工作1920個小時）具體步驟：直接從加油嘴處添加潤滑油。 上海林肯電氣自動化 ERROR CODE 的認知和處理The welding experts例：SRVO-002 SVAL 1 Teach pendant E-stop上海林肯電氣自動化 編號 內容表述 實 踐 操 作The welding experts 文件的備份及加載 程序的復制 總結復習上海林肯電氣自動化 The welding experts謝 謝！上海林肯電氣自動化