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1、 < Q機(jī)器人編程 Q機(jī)器人的示教與再現(xiàn) ABB機(jī)器人編程簡(jiǎn)介 , 機(jī)器人編程 目前，不像數(shù)控機(jī)床那樣有APT語(yǔ)言，機(jī)器人 編程還沒有公認(rèn)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，各制造廠商有各自的 機(jī)器人編程語(yǔ)言。 機(jī)器人編程可分為三個(gè)水平： 用示教盒進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程。 2、 直接的機(jī)器人語(yǔ)言編程。 包括：a、專用機(jī)器人語(yǔ)言。 b＞添加了機(jī)器人庫(kù)的已有計(jì)算機(jī)語(yǔ)言。 3、 面向任務(wù)的機(jī)器人編程語(yǔ)言。 編程方法。■ 機(jī)器人編程技術(shù)的一種發(fā)展方向是：離線編程 與仿真：像CAD/CAM那樣。 、 機(jī)器人的示教與再現(xiàn) 以焊接機(jī)器人為例，焊接時(shí)機(jī)器人是 按照事先編輯好的程序運(yùn)動(dòng)的，這個(gè)程序 —般是由

2、操作人員按照焊縫形狀示教機(jī)器 人并記錄運(yùn)動(dòng)軌跡而形成的。 示教是一種機(jī)器人的編程方法，示教 Hill 分為三個(gè)步驟: 1、 示教。 2、 存儲(chǔ)。 3、 再現(xiàn)。 二、機(jī)器人的示教與再現(xiàn) 什么是示教與再現(xiàn)？ ? “示教”就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過程，在這個(gè) 過程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做 某些動(dòng)作。 ? “存儲(chǔ)”就是機(jī)器人的控制系統(tǒng)以程序 的形式將示教的動(dòng)作記憶下來。 ?機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來的程序展現(xiàn) 這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過程。 示教可分為：在線示教方式和離線N 一、在線示教丸式：在現(xiàn)場(chǎng)直接對(duì)操作對(duì)象進(jìn)行 的一種編程方哇，常用的有： 1、 人工引導(dǎo)示教

3、由有經(jīng)驗(yàn)的操作人員移動(dòng)機(jī)器人的末端執(zhí)行器, 計(jì)算機(jī)記憶各自由度的運(yùn)動(dòng)過程。 特點(diǎn)：簡(jiǎn)單，但精度受操作者的技能限制。 2、 輔助裝置示教 對(duì)一些人工難以牽動(dòng)的機(jī)器人，例如一些大功 率或高減速比機(jī)器人，可以用特別的輔助裝置幫 助示教。 3、 示教盒 Ill 為了方便現(xiàn)場(chǎng)示教，一般工業(yè)機(jī)器人郁竝 示教盒，它相當(dāng)于鍵盤，有回峑五教琛該 示教盒 AEE機(jī)器人編程簡(jiǎn)介 二、離線示教 原因：仁 不便于現(xiàn)場(chǎng)操作，2、工作量大、 精度低。 方法包括： 仁解析示教 將計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)直接用于示教 利用傳感技術(shù)進(jìn)行必要的修正。 2、任務(wù)示教 指定任務(wù)，以及操作對(duì)象的位置、形狀，

4、 制系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑。 由控 任務(wù)示教是一種發(fā)展方向，具有鈕 、應(yīng)用程序的組成 應(yīng)用程序由主模塊和程序模塊組成O -主模塊包含主程序。 -程序模塊包含程序數(shù)據(jù)和完成特定任務(wù) 的例行程序。 二、系統(tǒng)模塊的組成 系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數(shù)據(jù)和例行程序。 所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊： USER模塊和BASE模塊。 使用時(shí)對(duì)系統(tǒng)自動(dòng)生成的任何模塊丕t 進(jìn)行修改。 、ABE機(jī)器人編程簡(jiǎn)介 三、編程指令及應(yīng)用 K基本運(yùn)動(dòng)指令及其應(yīng)用 常用基本運(yùn)動(dòng)指令有：MoveL. MoveC (1) > MoveL：直線運(yùn)動(dòng)，只需確定起點(diǎn) 和終點(diǎn)，可示教輸入或鍵輸入。 例如，Mov

5、eL p1, v100, z10, tooll ； p1：目標(biāo)位置。 v100：機(jī)器人運(yùn)行速度。 z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tooll:工具坐標(biāo)。 一 AEE機(jī)器人編程簡(jiǎn)介 zone指機(jī)器人TCP (即tool centre position )術(shù)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，而是在距離目 標(biāo)點(diǎn)一定長(zhǎng)度(通過編程確定，如z10)處 圓滑繞過目標(biāo)點(diǎn)，如下圖中的P1點(diǎn)。 ? p1 ?卩3 (2) 圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC 圖：圓弧運(yùn)動(dòng)路徑 圓弧由起點(diǎn)、中點(diǎn)和終點(diǎn)三點(diǎn)確定，使 用圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC,需要示教確定運(yùn)動(dòng) 路徑的起點(diǎn)、中點(diǎn)和終點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)路徑如圖 所示。 起點(diǎn)為P0,

6、也就是機(jī)器人的當(dāng)前位置，使用 MoveC指令會(huì)自動(dòng)顯示需宴確是的身外兩點(diǎn)，即中 點(diǎn)和終點(diǎn)，程序語(yǔ)句如下： 例：MoveC pl, p2, vl00? zl, tooll （3）、輸入輸出指令 Do指機(jī)器人輸出信號(hào), di指輸入機(jī)器人信號(hào), “1”為接通；“0”為 Set dol Rese t dol Puls eDO 一 輸入輸岀信號(hào)有兩種狀態(tài): 斷開。 1） 設(shè)置輸出信號(hào)指令 2） 復(fù)位輸出信號(hào)指令 3） 輸岀脈沖信號(hào)指令 (4) 、程序流程指令 -判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F -循環(huán)執(zhí)行指令WHILE 循環(huán)指令運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)直到不滿足判 斷條件后，才

7、跳岀循環(huán)指令，執(zhí)行后面的指 (5) 、機(jī)器人停止指令 st^p指令：機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令， 直接在卡二句指令啟動(dòng)機(jī)器人； Exit指令:機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)一 6 ?賦值指令 ? Date : = Value -Date：指被賦值的數(shù)據(jù) -Value：指該數(shù)據(jù)被賦予的值。 7 ■等待指令 ? WaitTime Time -等待指令是讓機(jī)器人運(yùn)行到該程序是等待一段 時(shí)間（Time機(jī)器人等待的時(shí)間）。亠二 新建與加載程序： 新建與加載一個(gè)程序的步驟如下： (1) 在主菜單下，選擇程序編輯器； (2) 選擇任務(wù)與程序； (3) 若創(chuàng)建新程序，按新建，然后打

8、開軟件盤 對(duì)程序進(jìn)行命名；若編輯已有程序，則選加載 程序，顯示文件搜索工具； (4) 在搜索結(jié)果屮選擇需要的程序，按確認(rèn)― 程序被加載。 一! 運(yùn)行程序： 先用手動(dòng)低速，單步執(zhí)行，再連續(xù)執(zhí) 行。 1 ＞單步運(yùn)行 -運(yùn)行時(shí)是從程序指針指向的程序語(yǔ)句 開始，運(yùn)行步驟如下： 1） 將機(jī)器人切換至手動(dòng)模式 2） 按住示教器上的使能鍵 3） 按單步向前或單步向后，單步執(zhí)彳亍— 、自動(dòng)運(yùn)行程序 自動(dòng)運(yùn)行程序的步驟如下： (1) 插入鑰匙，將運(yùn)轉(zhuǎn)模式切換到自動(dòng)模 (2) 按馬達(dá)上電/失電按鈕激活電機(jī)； (3) 按連續(xù)運(yùn)行鍵開始執(zhí)行程序； (4) 按停止鍵停止程序； 主從操作 為什么要進(jìn)行主從操作？ 1、 目前機(jī)器人智能水平有限，單靠機(jī) 器人還很難達(dá)到人們的要求。 2、 工作環(huán)境惡劣，人類無法直接完成, 最好的辦法是遙控操作。 所謂主從操作就是在人的監(jiān)控下機(jī)器人 完成特定的工作，與它對(duì)應(yīng)的是自主操作。 主從操作也稱為遙控操作，可分為近距 離主從操作和遠(yuǎn)距離遙控操作。一 目前最常見的主從操作應(yīng)用是: 1、 核燃料處理 2、 機(jī)器人手術(shù) 3、 空間機(jī)器人應(yīng)用 謝吉普