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1、第第1章章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 基本要求及重點(diǎn)、難點(diǎn)基本要求及重點(diǎn)、難點(diǎn) 運(yùn)動(dòng)副及其分運(yùn)動(dòng)副及其分類類 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算 基本要求和重點(diǎn)基本要求和重點(diǎn) 了解研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的、機(jī)構(gòu)的組成，了解研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的、機(jī)構(gòu)的組成，熟練掌握運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制和機(jī)構(gòu)自由度的熟練掌握運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制和機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算，會(huì)進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分計(jì)算，會(huì)進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分析析 1.1 研究機(jī)構(gòu)的目的研究機(jī)構(gòu)的目的1、探討機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的可能性和確定性、探討機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的可能性和確定性2、對(duì)機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類，并建立運(yùn)、對(duì)機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)進(jìn)行

2、分類，并建立運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法3、了解機(jī)構(gòu)的組成原理、了解機(jī)構(gòu)的組成原理4、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖1.2 運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)構(gòu)1、運(yùn)動(dòng)副：兩個(gè)構(gòu)件直接接觸形成的可動(dòng)聯(lián)接。、運(yùn)動(dòng)副：兩個(gè)構(gòu)件直接接觸形成的可動(dòng)聯(lián)接。2、運(yùn)動(dòng)副元素：兩構(gòu)件構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副時(shí)直接接觸的點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)副元素：兩構(gòu)件構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副時(shí)直接接觸的點(diǎn)、線、面部分。線、面部分。自由度和約束自由度和約束 自由度：構(gòu)件具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目自由度：構(gòu)件具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目（確定構(gòu)件位置的獨(dú)立參變量的數(shù)目（確定構(gòu)件位置的獨(dú)立參變量的數(shù)目 約束：對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制約束：對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的

3、限制 3、運(yùn)動(dòng)副分類：、運(yùn)動(dòng)副分類：（1）按運(yùn)動(dòng)副的接觸形式分為低幅和高副）按運(yùn)動(dòng)副的接觸形式分為低幅和高副低幅：面與面接觸的運(yùn)動(dòng)副；接觸面壓強(qiáng)較低。低幅：面與面接觸的運(yùn)動(dòng)副；接觸面壓強(qiáng)較低。高副：點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副。接觸面壓強(qiáng)較高，易磨損。高副：點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副。接觸面壓強(qiáng)較高，易磨損。 常見低幅常見低幅 常見高副常見高副（2）按相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分平面副和空間副按相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分平面副和空間副 平面副平面副 空間副空間副運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈 由兩個(gè)或兩個(gè)以上構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而由兩個(gè)或兩個(gè)以上構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。分兩類：閉式和開式。構(gòu)成的系統(tǒng)。分兩類：閉式和開式。開式運(yùn)動(dòng)鏈開式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)

4、 原動(dòng)件：按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)原動(dòng)件：按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)力運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。力運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。 從動(dòng)件：其余的活動(dòng)構(gòu)件。從動(dòng)件：其余的活動(dòng)構(gòu)件。 機(jī)架：固定不動(dòng)的構(gòu)件。機(jī)架：固定不動(dòng)的構(gòu)件。機(jī)構(gòu)分類：閉式鏈機(jī)構(gòu)和開式鏈機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)分類：閉式鏈機(jī)構(gòu)和開式鏈機(jī)構(gòu)。1.2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖 必須與原機(jī)構(gòu)具有完全相同的運(yùn)動(dòng)特性，它不僅可必須與原機(jī)構(gòu)具有完全相同的運(yùn)動(dòng)特性，它不僅可以用來表示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，而且還可以根據(jù)機(jī)構(gòu)簡圖以用來表示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，而且還可以根據(jù)機(jī)構(gòu)簡圖對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析和受力分析，它是一種用簡單線條對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析和受力分析，它是一種用簡單線條和符號(hào)表示機(jī)構(gòu)的工程圖形語言。應(yīng)

5、表明：和符號(hào)表示機(jī)構(gòu)的工程圖形語言。應(yīng)表明：機(jī)構(gòu)的種機(jī)構(gòu)的種類，構(gòu)件的數(shù)目及相互傳動(dòng)的路線，運(yùn)動(dòng)副的種類、數(shù)類，構(gòu)件的數(shù)目及相互傳動(dòng)的路線，運(yùn)動(dòng)副的種類、數(shù)目。目。沒有嚴(yán)格按比例繪制的簡圖稱為機(jī)構(gòu)示意圖。沒有嚴(yán)格按比例繪制的簡圖稱為機(jī)構(gòu)示意圖。1.2.1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖及其用途機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖及其用途機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖用國標(biāo)規(guī)定用國標(biāo)規(guī)定的簡單符號(hào)和線條表示運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)的簡單符號(hào)和線條表示運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件，并按一定的比例表示運(yùn)動(dòng)副的件，并按一定的比例表示運(yùn)動(dòng)副的位置，這種用來說明機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間位置，這種用來說明機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的圖形，稱為機(jī)相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的圖形，稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。動(dòng)簡圖。運(yùn)動(dòng)

6、副與構(gòu)件的表示方法運(yùn)動(dòng)副與構(gòu)件的表示方法 2. 運(yùn)動(dòng)副的表示方法運(yùn)動(dòng)副的表示方法 3. 構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法 轉(zhuǎn)動(dòng)副符號(hào) 移動(dòng)副符號(hào) 高副符號(hào) 1. 構(gòu)件的種類構(gòu)件的種類 1 1）固定件或機(jī)架；）固定件或機(jī)架；2 2）原動(dòng)件；）原動(dòng)件；3 3）從動(dòng)件）從動(dòng)件*必須有一個(gè)機(jī)架，至少有一個(gè)原動(dòng)件，其余為活動(dòng)構(gòu)件。必須有一個(gè)機(jī)架，至少有一個(gè)原動(dòng)件，其余為活動(dòng)構(gòu)件。 用途：用途：分析現(xiàn)有機(jī)械，構(gòu)思設(shè)計(jì)新機(jī)械。分析現(xiàn)有機(jī)械，構(gòu)思設(shè)計(jì)新機(jī)械。 其他零部件的表示方法可參看其他零部件的表示方法可參看GB446084“機(jī)構(gòu)運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖符號(hào)動(dòng)簡圖符號(hào)”。 繪制小型壓力機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖繪制小型壓力機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)

7、簡圖1.3 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度 自由度自由度可能出現(xiàn)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)稱為構(gòu)件的自由度?？赡艹霈F(xiàn)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)稱為構(gòu)件的自由度。 設(shè)平面機(jī)構(gòu)共有設(shè)平面機(jī)構(gòu)共有N N個(gè)構(gòu)件，低副和高副數(shù)目分別為個(gè)構(gòu)件，低副和高副數(shù)目分別為P PL L和和P PH H，如將機(jī)構(gòu)中某一構(gòu)件固定為機(jī)架，則機(jī)構(gòu)中的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為如將機(jī)構(gòu)中某一構(gòu)件固定為機(jī)架，則機(jī)構(gòu)中的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為n n= =N N1 1。由于活動(dòng)構(gòu)件給機(jī)構(gòu)帶進(jìn)。由于活動(dòng)構(gòu)件給機(jī)構(gòu)帶進(jìn)3 3n n個(gè)自由度，而機(jī)構(gòu)中全部個(gè)自由度，而機(jī)構(gòu)中全部運(yùn)動(dòng)副所引入的約束總數(shù)為運(yùn)動(dòng)副所引入的約束總數(shù)為2 2 P PL L + P + PH H。因此活動(dòng)構(gòu)件的自由度。因

8、此活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)減去由運(yùn)動(dòng)副引入的約束總數(shù)就是該機(jī)構(gòu)的自由度，用總數(shù)減去由運(yùn)動(dòng)副引入的約束總數(shù)就是該機(jī)構(gòu)的自由度，用F F表示，即表示，即 HL23PPnF1.3.1 平面機(jī)構(gòu)自由度及其計(jì)算公式平面機(jī)構(gòu)自由度及其計(jì)算公式 1.3.2 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件 機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件: 機(jī)構(gòu)的自由度等于原動(dòng)件個(gè)數(shù)。機(jī)構(gòu)的自由度等于原動(dòng)件個(gè)數(shù)。原動(dòng)件活原動(dòng)件活塞，自由塞，自由度為度為1。將直線運(yùn)將直線運(yùn)動(dòng)變位往動(dòng)變位往復(fù)擺動(dòng)。復(fù)擺動(dòng)。1.3.3 計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng) 1復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上的構(gòu)

9、件在同一軸線上用轉(zhuǎn)兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一軸線上用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接起來形成復(fù)合鉸鏈。由動(dòng)副連接起來形成復(fù)合鉸鏈。由K K個(gè)構(gòu)個(gè)構(gòu)件匯交成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)當(dāng)包含件匯交成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)當(dāng)包含( (K K1)1)個(gè)個(gè)回轉(zhuǎn)副。計(jì)算時(shí)不可漏算?；剞D(zhuǎn)副。計(jì)算時(shí)不可漏算。 計(jì)算自由度計(jì)算自由度17*25*323HLppnFA為復(fù)合鉸鏈為復(fù)合鉸鏈例：計(jì)算圖所示圓盤鋸主體例：計(jì)算圖所示圓盤鋸主體機(jī)構(gòu)的自由度。機(jī)構(gòu)的自由度。 解解 機(jī)構(gòu)中有機(jī)構(gòu)中有7 7個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，n n =7=7， E E，B B，C C，D D 4 4處處都是都是3 3個(gè)構(gòu)件匯交成的復(fù)個(gè)構(gòu)件匯交成的復(fù)合鉸鏈，各有二個(gè)回轉(zhuǎn)合鉸鏈，各有二個(gè)回轉(zhuǎn)副，故

10、副，故P PL L=10=10。11027323HLPPnFF F與機(jī)構(gòu)原動(dòng)件個(gè)數(shù)相等。因此，當(dāng)原動(dòng)件與機(jī)構(gòu)原動(dòng)件個(gè)數(shù)相等。因此，當(dāng)原動(dòng)件8 8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，圓盤中心轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，圓盤中心E E將確定地沿直線將確定地沿直線EEEE移動(dòng)。移動(dòng)。 2局部自由度局部自由度 機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的自由度僅與其自身的局部運(yùn)機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的自由度僅與其自身的局部運(yùn)動(dòng)有關(guān)，并不影響其它構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，則稱該自由度為局部動(dòng)有關(guān)，并不影響其它構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，則稱該自由度為局部自由度。自由度。 發(fā)生場(chǎng)合：有滾子的地方，就一定有局部自由度發(fā)生場(chǎng)合：有滾子的地方，就一定有局部自由度 解決方法：將滾子與安裝滾子的構(gòu)件固結(jié)在一起，將解

11、決方法：將滾子與安裝滾子的構(gòu)件固結(jié)在一起，將二者視為一個(gè)構(gòu)件。二者視為一個(gè)構(gòu)件。 3虛約束虛約束 在特定幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下，某些運(yùn)動(dòng)副所引入的在特定幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下，某些運(yùn)動(dòng)副所引入的約束可能與其它運(yùn)動(dòng)副所起的限制作用一致，這種不起獨(dú)約束可能與其它運(yùn)動(dòng)副所起的限制作用一致，這種不起獨(dú)立限制作用的重復(fù)約束為序約束立限制作用的重復(fù)約束為序約束 ，計(jì)算自由度時(shí)去掉。計(jì)算自由度時(shí)去掉。 虛約束經(jīng)常出現(xiàn)場(chǎng)合：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)場(chǎng)合：（1 1）兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副時(shí)）兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副時(shí)兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，但其軸線相重合：為了改善構(gòu)件兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，但其軸線相重合：為了改善構(gòu)件受力情況。受力情

12、況。兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副時(shí)，但其導(dǎo)路相互平行或重兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副時(shí)，但其導(dǎo)路相互平行或重合：為了改善構(gòu)件受力情況。合：為了改善構(gòu)件受力情況。兩構(gòu)件組成多個(gè)平面高副，但接觸點(diǎn)之兩構(gòu)件組成多個(gè)平面高副，但接觸點(diǎn)之間的距離為常數(shù)間的距離為常數(shù)（2）兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)間的距離在運(yùn)動(dòng)過）兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)間的距離在運(yùn)動(dòng)過程中始終保持不變。程中始終保持不變。（3）聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的）聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合軌跡重合（4）機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分）機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分計(jì)算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度復(fù)合鉸鏈：復(fù)合鉸鏈：C點(diǎn)；局部自由度：滾在點(diǎn)；局部自由度

13、：滾在9與活塞與活塞4視為一體；視為一體；虛約束：與虛約束：與兩處移動(dòng)副，去掉一個(gè)虛約束；彈簧兩處移動(dòng)副，去掉一個(gè)虛約束；彈簧10不影響機(jī)構(gòu)自由度，去掉。不影響機(jī)構(gòu)自由度，去掉。得機(jī)構(gòu)得機(jī)構(gòu)1.4 機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析1.4.1 平面機(jī)構(gòu)的高副低代平面機(jī)構(gòu)的高副低代 根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副以低副代替，根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副以低副代替，稱為高副低代。稱為高副低代。 代替條件：代替前后機(jī)構(gòu)自由度不變；瞬時(shí)代替條件：代替前后機(jī)構(gòu)自由度不變；瞬時(shí)度和瞬時(shí)加速度不變。度和瞬時(shí)加速度不變。 方法：一個(gè)構(gòu)件加兩個(gè)低幅。方法：一個(gè)構(gòu)件加兩個(gè)低幅。構(gòu)件：過接觸構(gòu)件：過接觸點(diǎn)法

14、線，兩個(gè)低幅：即為接觸點(diǎn)圓弧曲率中心。點(diǎn)法線，兩個(gè)低幅：即為接觸點(diǎn)圓弧曲率中心。 高副接觸有三種：圓弧和圓弧接觸；點(diǎn)和圓高副接觸有三種：圓弧和圓弧接觸；點(diǎn)和圓弧接觸；線和圓弧接觸。弧接觸；線和圓弧接觸。1、圓弧和圓弧接觸、圓弧和圓弧接觸（1）圓形曲線：）圓形曲線：圖示，兩構(gòu)件在圖示，兩構(gòu)件在c點(diǎn)構(gòu)成高副，機(jī)構(gòu)點(diǎn)構(gòu)成高副，機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中，在運(yùn)動(dòng)過程中，AO1、BO、O1O長度不變，用一桿長度不變，用一桿O1O加兩副加兩副O(jiān)1和和O代替了原高副代替了原高副C。（2）非圓形曲線）非圓形曲線由于曲線各處曲率中心的位置不同，故在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)中隨著由于曲線各處曲率中心的位置不同，故在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)中隨著接觸點(diǎn)的改

15、變，曲率中心接觸點(diǎn)的改變，曲率中心OO1相對(duì)于構(gòu)件相對(duì)于構(gòu)件1、2的位置及的位置及OO1間的距離也會(huì)隨之改變。因此對(duì)于一般的高副機(jī)構(gòu)，間的距離也會(huì)隨之改變。因此對(duì)于一般的高副機(jī)構(gòu)，在不同的位置有不同的瞬時(shí)替代機(jī)構(gòu)。在不同的位置有不同的瞬時(shí)替代機(jī)構(gòu)。實(shí)例實(shí)例如果是一對(duì)齒輪，如何替代？如果是一對(duì)齒輪，如何替代？2、點(diǎn)和圓弧接觸、點(diǎn)和圓弧接觸2、直線和圓弧接觸、直線和圓弧接觸1.4.2 機(jī)構(gòu)的組成原理（低副機(jī)構(gòu)）機(jī)構(gòu)的組成原理（低副機(jī)構(gòu)） 任何機(jī)構(gòu)中都包含原動(dòng)件、機(jī)架和從動(dòng)件系任何機(jī)構(gòu)中都包含原動(dòng)件、機(jī)架和從動(dòng)件系統(tǒng)三部分，而原動(dòng)件的個(gè)數(shù)與自由度相等，所以統(tǒng)三部分，而原動(dòng)件的個(gè)數(shù)與自由度相等，所以去

16、掉原動(dòng)件，從動(dòng)件系統(tǒng)的自由度為零。去掉原動(dòng)件，從動(dòng)件系統(tǒng)的自由度為零。 桿組：從動(dòng)件系統(tǒng)可分解成若干個(gè)不可再分桿組：從動(dòng)件系統(tǒng)可分解成若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合，稱為基本桿組。簡稱的自由度為零的構(gòu)件組合，稱為基本桿組。簡稱桿組。桿組。 分類：從動(dòng)件系統(tǒng)的自由度分類：從動(dòng)件系統(tǒng)的自由度F=3n-2PL=01）n=2，PL=3 -二類桿組（二桿三副）二類桿組（二桿三副）2）n=4，PL=6 -多類桿組（四桿六副）多類桿組（四桿六副）更高級(jí)別的基本桿組在實(shí)際機(jī)構(gòu)中很少遇到。更高級(jí)別的基本桿組在實(shí)際機(jī)構(gòu)中很少遇到。常見二級(jí)桿組：常見二級(jí)桿組：常見多級(jí)桿組：常見多級(jí)桿組：最常見的是如左最常見的

17、是如左圖所示的三級(jí)圖所示的三級(jí)桿組。其特征桿組。其特征是具有一個(gè)三是具有一個(gè)三副構(gòu)件，而每副構(gòu)件，而每個(gè)內(nèi)副所聯(lián)接個(gè)內(nèi)副所聯(lián)接的分支機(jī)構(gòu)是的分支機(jī)構(gòu)是雙福機(jī)構(gòu)。雙福機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的組成原理：機(jī)構(gòu)的組成原理：把若干個(gè)自由度為零的基本桿組依次聯(lián)接到把若干個(gè)自由度為零的基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上，就可組成一個(gè)新的機(jī)構(gòu)，其自原動(dòng)件和機(jī)架上，就可組成一個(gè)新的機(jī)構(gòu)，其自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)目相等。由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)目相等。設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)則：在滿足相同工作要求的前提下，設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)則：在滿足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)越簡單，桿組的級(jí)別越低，構(gòu)件的運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)越簡單，桿組的級(jí)別越低，構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)副數(shù)目越少越好。動(dòng)副數(shù)目越少越好。1、拆桿組：流程如下圖拆桿組：流程如下圖1.4. 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析實(shí)例實(shí)例1拆成拆成4個(gè)二級(jí)桿組個(gè)二級(jí)桿組實(shí)例實(shí)例2機(jī)構(gòu)的級(jí)別：機(jī)構(gòu)的級(jí)別：