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1、1. 結構簡單，體積小，重量輕。 諧波齒輪傳動的主要構件只有三個：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。它與傳動比相當的普通減速器比較，其零 件減少 50%，體積和重量均減少 1/3 左右或更多。 2. 傳動比范圍大 單級諧波減速器傳動比可在 50— 300 之間，優(yōu)選在 75—250 之間； 雙級諧波減速器傳動比可在 3000 —60000 之間； 復波諧波減速器傳動比可在 200— 140000 之間。 3. 同時嚙合的齒數多。 雙波諧波減速器同時嚙合的齒數可達 30%，甚至更多些。而在普通齒輪傳動中，同時嚙合的齒數只有 2—7%，對于直齒圓柱漸開線齒輪同時嚙合的齒數只有 1—

2、2 對。正是由于同時嚙合齒數多這一獨特的優(yōu)點， 使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進而實現大速比、小體積。 4. 承載能力大。 諧波齒輪傳動同時嚙合齒數多，即承受載荷的齒數多，在材料和速比相同的情況下，受載能力要大大超 過其它傳動。其傳遞的功率范圍可為幾瓦至幾十千瓦。 5. 運動精度高。 由于多齒嚙合，一般情況下，諧波齒輪與相同精度的普通齒輪相比，其運動精度能提高四倍左右。 6. 運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小。 齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度 小，且無突然變化。 7. 齒側間隙可以調整。 諧波齒輪傳動在嚙合中， 柔輪和剛輪齒

3、之間主要取決于波發(fā)生器外形的最大尺寸， 及兩齒輪的齒形尺寸， 因此可以使傳動的回差很小，某些情況甚至可以是零側間隙。 8. 傳動效率高。 與相同速比的其它傳動相比， 諧波傳動由于運動部件數量少，而且嚙合齒面的速度很低， 因此效率很高， 隨速比的不同( u=60-250) ，效率約在 65— 96%左右(諧波復波傳動效率較低)，齒面的磨損很小。 9. 同軸性好。 諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上。 10. 可實現向密閉空間傳遞運動及動力。 采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其它有害介質空間的機構，諧波 傳動這一獨特優(yōu)點是其它傳動機構難于達到的。

4、 11. 可實現高增速運動。 由于諧波齒輪傳動的效率高及機構本身的特點，加之體積小、 重量輕的優(yōu)點，因此是理想的高增速裝置。 對于手搖發(fā)電機、風力發(fā)電機等需要高增速的設備有廣闊的應用前景。 12. 方便的實現差速傳動。 由于諧波齒輪傳動的三個基本構件中，可以任意兩個主動，第三個從動，那么如果讓波發(fā)生器、剛輪主 動，柔輪從動，就可以構成一個差動傳動機構，從而方便的實現快慢速工作狀況。這一點對許多機床的走刀 機構很有實用價值，經適當設計，可以大大改變機床走刀部分的結構性能。 13. 諧波齒輪傳動與其它傳動性能的具體比較。 當輸入轉速1500轉/分鐘，傳動比和輸出力矩相同的情況下，四種普

5、通減速器與諧波齒輪傳動減速器的 性能比較為： 參 數 單位 行星齒輪 人字齒輪 減 速 器 類 型 蝸桿加螺旋齒輪 圓柱齒輪 諧波齒輪 01 傳動級數 3 2 2 3 1 02 輸岀力矩 N.m 390 390 390 390 390 03 傳動比 97.4 96 100 98.3 100 04 效 率 % 85 85 78 93 85 05 齒輪數量 個 13 4 4 6 2 06 軸承數量 套 17 6 6 8 5 07 節(jié)圓線速度 M/S 7.62 7.62

6、 7.62 7.62 0.094 08 齒滑動速度 M/S 12.7 12.7 12.7 12.7 0.12 09 同時嚙合齒數 % 7 5 3 3 30 10 齒面接觸應力 MPA 345 345 345 345 4.12 11 齒的剪應力 MPA 172 172 172 172 2.06 12 安全系數 3 3 2 5 36 13 齒面接觸狀態(tài) 線 線 線 線 面 14 運動平穩(wěn)性 中 好 好 中 好 15 力的平衡 好 好 不好 好 好 16 外形尺寸高 CM 33.1 35.6 40.6 58.8 18.5 17 外形尺寸長 CM 38.1 50.8 43.2 91 16 18 外形尺寸寬 CM 33.1 25.4 25.4 34.6 16.5  19 體 積 1000CM 3 40 146 44 185 5.5 20 質 量 Kg 111 127 92.5 325 25