單擊此處編輯母版標題樣式,,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級,,第三級,,第四級,,第五級,,,,*,嵌入式系統(tǒng),,胡威,,武漢科技大學計算機學院,,1.,嵌入式系統(tǒng),,2.,嵌入式處理器,,3.,嵌入式操作系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)概述,1.1,嵌入式系統(tǒng),概述,,經(jīng)過幾十年的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)在很大程度改變了人們的生活、工作和娛樂方式，而且這些改變還在加速。嵌入式系統(tǒng)具有無數(shù)的種類，每類都具有自己獨特的個性。例如，,MP3,、數(shù)碼相機與打印機就有很大的不同。汽車中更是具有多個嵌入式系統(tǒng)，使汽車更輕快、更干凈、更容易駕駛。,現(xiàn)實中的嵌入式系統(tǒng),,即使不可見，嵌入式系統(tǒng)也無處不在。嵌入式系統(tǒng)在很多產(chǎn)業(yè)中得到了廣泛的應用并逐步改變著這些產(chǎn)業(yè)，包括工業(yè)自動化、國防、運輸和航天領(lǐng)域。例如神州飛船和長征火箭中肯定有很多嵌入式系統(tǒng)，導彈的制導系統(tǒng)也是嵌入式系統(tǒng)，高檔汽車中也有多達幾十個嵌入式系統(tǒng)。,,在日常生活中，人們使用各種嵌入式系統(tǒng)，但未必知道它們。事實上，幾乎所有帶有一點“智能”的家電（全自動洗衣機、電腦電飯煲,…,）都是嵌入式系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)廣泛的適應能力和多樣性，使得視聽、工作場所甚至健身設(shè)備中到處都有嵌入式系統(tǒng)。,現(xiàn)實中的嵌入式系統(tǒng),,嵌入式系統(tǒng)的概念,,目前，對嵌入式系統(tǒng)的定義多種多樣，但沒有一種定義是全面的。下面給出兩種比較合理定義：,,,從技術(shù)的角度定義：以應用為中心、以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)、軟件硬件可裁剪、適應應用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。,,,從系統(tǒng)的角度定義：嵌入式系統(tǒng)是設(shè)計完成復雜功能的硬件和軟件，并使其緊密耦合在一起的計算機系統(tǒng)。術(shù)語嵌入式反映了這些系統(tǒng)通常是更大系統(tǒng)中的一個完整的部分，稱為嵌入的系統(tǒng)。嵌入的系統(tǒng)中可以共存多個嵌入式系統(tǒng)。,嵌入式系統(tǒng)示例,——,汽車控制系統(tǒng),,,,,,馬達,,控制器,,車燈,,嵌入式系統(tǒng)示例,——,汽車控制系統(tǒng),尾燈控制系統(tǒng),后車門控制系統(tǒng),前車門控制系統(tǒng),座椅控制系統(tǒng),發(fā)動器控制系統(tǒng),所有的控制系統(tǒng)都是一個完整的嵌入式系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)的未來,,早在,1990,年之前，嵌入式系統(tǒng)通常是很簡單的且具有很長的產(chǎn)品生命周期的自主設(shè)備。近些年來，嵌入式工業(yè)經(jīng)歷了巨大的變革。,,產(chǎn)品市場窗口現(xiàn)在預計翻番的周期狂熱到,6,～,9,個月。,,全球重新定義市場的機會和膨脹的應用空間。,,互聯(lián)現(xiàn)在是一個需求而不是輔助性的，包括用有線和剛剛顯露頭角的無線技術(shù)。,,基于電子的產(chǎn)品更復雜化。,,互聯(lián)嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)生新的依賴網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的應用。,,微處理器的處理能力按莫爾定律（,Moore’s L aw,）預計的速度在增加。該定律認為集成電路和晶體管個數(shù)每,18,個月翻一番。,1.,嵌入式系統(tǒng),,2.,嵌入式處理器,,3.,嵌入式操作系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)概述,簡介,,早期的嵌入式系統(tǒng)通常使用普通個人計算機（,PC,）中的通用處理器。近年來，隨著大量先進的微處理器制造技術(shù)的發(fā)展，越來越多的嵌入式系統(tǒng)用嵌入式處理器建造，而不是用通用目的的處理器。 這些嵌入式處理器可以大致分為以下幾類：,,注重嵌入式處理器的尺寸、能耗和價格。應用于,PDA,等不注重計算的設(shè)備；,,注重嵌入式處理器的性能。應用于路由器等計算密集型的設(shè)備；,,注重嵌入式處理器的性能、尺寸、能耗和價格。應用于蜂窩電話等設(shè)備；,1.2,嵌入式處理器,分類,,嵌入式處理器可以分為以下幾大類：,,,嵌入式微處理器；,,嵌入式微控制器；,,嵌入式,DSP,處理器；,,嵌入式片上系統(tǒng)（,SOC,）。,嵌入式微處理器,,嵌入式微處理器的基礎(chǔ)是通用計算機中的,CPU,。在應用中，將微處理器裝配在專門設(shè)計的電路板上，只保留和嵌入式應用有關(guān)的母板功能，這樣可以大幅度減小系統(tǒng)體積和功耗。為了滿足嵌入式應用的特殊要求，嵌入式微處理器雖然在功能上和標準微處理器基本是一樣的，但在工作溫度、抗電磁干擾、可靠性等方面一般都做了各種增強。,,和工業(yè)控制計算機相比，嵌入式微處理器具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的優(yōu)點，但是在電路板上必須包括,ROM,、,RAM,、總線接口、各種外設(shè)等器件，從而降低了系統(tǒng)的可靠性，技術(shù)保密性也較差。嵌入式微處理器及其存儲器、總線、外設(shè)等安裝在一塊電路板上，稱為,單板計算機,。如,STD-BUS,、,PC104,等。,,,,,CPU,ROM,RAM,外設(shè),1,外設(shè),2,單板計算機,嵌入式微控制器,,嵌入式微控制器又稱,單片機,，它是將整個計算機系統(tǒng)集成到一塊芯片中。嵌入式微控制器一般以某一種微處理器內(nèi)核為核心，芯片內(nèi)部集成,ROM/EPROM,、,RAM,、總線、總線邏輯、定時,/,計數(shù)器、,WatchDog,、,I/O,、串行口、脈寬調(diào)制輸出、,A/D,、,D/A,、,Flash RAM,、,EEPROM,等各種必要功能和外設(shè)。為適應不同的應用需求，一般一個系列的單片機具有多種衍生產(chǎn)品，每種衍生產(chǎn)品的處理器內(nèi)核都是一樣的，不同的是存儲器和外設(shè)的配置及封裝。這樣可以使單片機最大限度地和應用需求相匹配，功能不多不少，從而減少功耗和成本。,,和嵌入式微處理器相比，微控制器的最大特點是單片化，體積大大減小，從而使功耗和成本下降、可靠性提高。微控制器是目前嵌入式系統(tǒng)工業(yè)的主流。微控制器的片上外設(shè)資源一般比較豐富，適合于控制，因此稱,微控制器,。,,嵌入式微控制器目前的品種和數(shù)量最多，比較有代表性的通用系列包括,8051,、,P51XA,、,MCS-251,、,MCS-96/196/296,、,C166/167,、,MC68HC05/11/12/16,、,68300,、數(shù)目眾多,ARM,芯片等。目前,MCU,占嵌入式系統(tǒng)約,70,％的市場份額。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,復位,,部件,看門狗,,部件,晶振,,部件,I/O,,部件,中斷,,部件,ROM,,部件,SRAM,,部件,定時器,,部件,CPU,核,,嵌入式,DSP,處理器,DSP,處理器對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和指令進行了特殊設(shè)計，使其適合于執(zhí)行,DSP,算法，編譯效率較高，指令執(zhí)行速度也較高。在數(shù)字濾波、,FFT,、譜分析等方面,DSP,算法正在大量進入嵌入式領(lǐng)域，,DSP,應用正從在通用單片機中以普通指令實現(xiàn),DSP,功能，過渡到采用嵌入式,DSP,處理器。,,嵌入式,DSP,處理器比較有代表性的產(chǎn)品是,Texas Instruments,的,TMS320,系列和,Motorola,的,DSP56000,系列。,TMS320,系列處理器包括用于控制的,C2000,系列，移動通信的,C5000,系列，以及性能更高的,C6000,和,C8000,系列。,DSP56000,目前已經(jīng)發(fā)展成為,DSP56000,，,DSP56100,，,DSP56200,和,DSP56300,等幾個不同系列的處理器。另外,PHILIPS,公司近年也推出了基于可重置嵌入式,DSP,結(jié)構(gòu)低成本、低功耗技術(shù)上制造的,R. E. A. L DSP,處理器，特點是具備雙,Harvard,結(jié)構(gòu)和雙乘,/,累加單元，應用目標是大批量消費類產(chǎn)品。,,,嵌入式片上系統(tǒng),(SOC),,隨著,EDA,的推廣和,VLSI,設(shè)計的普及化及半導體工藝的迅速發(fā)展，在一個硅片上實現(xiàn)一個更為復雜的系統(tǒng)的時代已來臨，這就是,System On Chip(SOC),。各種通用處理器內(nèi)核將作為,SOC,設(shè)計公司的標準庫，和許多其它嵌入式系統(tǒng)外設(shè)一樣，成為,VLSI,設(shè)計中一種標準的器件，用標準的,VHDL,等語言描述，存儲在器件庫中。用戶只需定義出其整個應用系統(tǒng)，仿真通過后就可以將設(shè)計圖交給半導體工廠制作樣品。這樣除個別無法集成的器件以外，整個嵌入式系統(tǒng)大部分均可集成到一塊或幾塊芯片中去，應用系統(tǒng)電路板將變得很簡潔，對于減小體積和功耗、提高可靠性非常有利。,,,SoC,可以分為通用和專用兩類。通用系列包括,Infineon,的,TriCore,、,Motorola,的,M-Core,、某些,ARM,系列器件、,Echelon,和,Motorola,聯(lián)合研制的,Neuron,芯片等。專用,SoC,一般專用于某個或某類系統(tǒng)中，不為一般用戶所知。一個有代表性的產(chǎn)品是,Philips,的,Smart XA,，它將,XA,單片機內(nèi)核和支持超過,2048,位復雜,RSA,算法的,CCU,單元制作在一塊硅片上，形成一個可加載,JAVA,或,C,語言的專用的,SOC,，可用于公眾互聯(lián)網(wǎng)如,Internet,安全方面。,1.,嵌入式系統(tǒng),,2.,嵌入式處理器,,3.,嵌入式操作系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)概述,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),概述,,計算機系統(tǒng)由硬件和軟件組成，在發(fā)展初期沒有操作系統(tǒng)這個概念，用戶使用監(jiān)控程序來使用計算機。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，計算機系統(tǒng)的硬件、軟件資源也愈來愈豐富，監(jiān)控程序已不能適應計算機應用的要求。于是在六十年代中期監(jiān)控程序又進一步發(fā)展形成了操作系統(tǒng),(Operating System),。發(fā)展到現(xiàn)在，廣泛使用的有三種操作系統(tǒng)即多道批處理操作系統(tǒng)、分時操作系統(tǒng)以及實時操作系統(tǒng)。,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),概述,監(jiān),,控,,程,,序,操,,作,,系,,統(tǒng),實時操作系統(tǒng),分時操作系統(tǒng),多道批處理操作系統(tǒng),,時 間 先 后,適用于多個用戶共享系統(tǒng)資源,適用于計算中心等較大的計算機系統(tǒng),適用于嵌入式設(shè)備和有實時性要求的系統(tǒng)中,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),概述,監(jiān),,控,,程,,序,操,,作,,系,,統(tǒng),實時操作系統(tǒng),分時操作系統(tǒng),多道批處理操作系統(tǒng),,時 間 先 后,適用于多個用戶共享系統(tǒng)資源,適用于計算中心等較大的計算機系統(tǒng),適用于嵌入式設(shè)備和有實時性要求的系統(tǒng)中,實時操作系統(tǒng)是我們介紹的重點,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),實時操作系統(tǒng)的特點,IEEE,的實時,UNIX,分委會認為實時操作系統(tǒng)應具備以下的幾點,:,,,異步的事件響應,,切換時間和中斷延遲時間確定,,優(yōu)先級中斷和調(diào)度,,搶占式調(diào)度,,內(nèi)存鎖定,,連續(xù)文件,,同步,,總的來說實時操作系統(tǒng)是事件驅(qū)動的，能對來自外界的作用和信號在限定的時間范圍內(nèi)作出響應。它強調(diào)的是,實時性,、,可靠性,和,靈活性,,,與實時應用軟件相結(jié)合成為有機的整體起著核心作用,,,由它來管理和協(xié)調(diào)各項工作,,,為應用軟件提供良好的運行軟件環(huán)境及開發(fā)環(huán)境。,,,從實時系統(tǒng)的應用特點來看實時操作系統(tǒng)可以分為兩種：,一般實時操作系統(tǒng),和,嵌入式實時操作系統(tǒng),。,,一般實時操作系統(tǒng),應用于實時處理系統(tǒng)的上位機和實時查詢系統(tǒng)等實時性較弱的實時系統(tǒng)，并且提供了開發(fā)、調(diào)試、運用一致的環(huán)境。,,,,,嵌入式實時操作系統(tǒng),應用于實時性要求高的實時控制系統(tǒng)，而且應用程序的開發(fā)過程是通過交叉開發(fā)來完成的，即開發(fā)環(huán)境與運行環(huán)境是不一致。嵌入式實時操作系統(tǒng)具有規(guī)模小,(,一般在幾,K,～幾十,K,內(nèi),),、可固化使用實時性強,(,在毫秒或微秒數(shù)量級上,),的特點,,。,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,對基于芯片的開發(fā)來說，應用程序一般是一個無限的循環(huán)，可稱為前后臺系統(tǒng)或超循環(huán)系統(tǒng)。,,很多基于微處理器的產(chǎn)品采用前后臺系統(tǒng)設(shè)計，例如微波爐、電話機、玩具等。在另外一些基于微處理器應用中，從省電的角度出發(fā)，平時微處理器處在停機狀態(tài)，所有事都靠中斷服務來完成。,——,前后臺系統(tǒng),基本概念,,中斷服務程序處理異步事件，這部分可以看成,前臺行為,，前臺也叫中斷級。時間相關(guān)性很強的關(guān)鍵操作一定是靠中斷服務程序來保證的。,,循環(huán)中調(diào)用相應的函數(shù)完成相應的操作，這部分可以看成,后臺行為,，后臺也可以叫做任務級。這種系統(tǒng)在處理的及時性上比實際可以做到的要差。,,,,,,,,ISR,ISR,ISR,,ISR,后臺,前臺,中斷服務程序,時,,,間,,,——,前后臺系統(tǒng),1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,操作系統(tǒng)是計算機中最基本的程序。操作系統(tǒng)負責計算機系統(tǒng)中全部軟硬資源的分配與回收、控制與協(xié)調(diào)等并發(fā)的活動；操作系統(tǒng)提供用戶接口，使用戶獲得良好的工作環(huán)境；操作系統(tǒng)為用戶擴展新的系統(tǒng)功能提供軟件平臺。,——,操作系統(tǒng),,硬件,硬件驅(qū)動,操作系統(tǒng),用戶程序,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,實時操作系統(tǒng)是一段在嵌入式系統(tǒng)啟動后首先執(zhí)行的背景程序，用戶的應用程序是運行于,RTOS,之上的各個任務，,RTOS,根據(jù)各個任務的要求，進行資源,(,包括存儲器、外設(shè)等,),管理、消息管理、任務調(diào)度、異常處理等工作。在,RTOS,支持的系統(tǒng)中， 每個任務均有一個優(yōu)先級，,RTOS,根據(jù)各個任務的優(yōu)先級，動態(tài)地切換各個任務，保證對實時性的要求。,——,實時操作系統(tǒng)（,RTOS,）,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,多任務系統(tǒng)中，內(nèi)核負責管理各個任務，或者說為每個任務分配,CPU,時間，并且負責任務之間的通信。內(nèi)核提供的基本服務是任務切換。使用實時內(nèi)核可以大大簡化應用系統(tǒng)的設(shè)計，是因為實時內(nèi)核允許將應用分成若干個任務，由實時內(nèi)核來管理它們。內(nèi)核需要消耗一定的系統(tǒng)資源，比如,2,％～,5,％的,CPU,運行時間、,RAM,和,ROM,等。,,內(nèi)核提供必不可少的系統(tǒng)服務，如信號量、消息隊列、延時等。,——,內(nèi)核,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,調(diào)度是內(nèi)核的主要職責之一。,調(diào)度就是決定該輪到哪個任務運行了。,多數(shù)實時內(nèi)核是基于優(yōu)先級調(diào)度法的。每個任務根據(jù)其重要程序的不同被賦予一定的優(yōu)先級?；趦?yōu)先級的調(diào)度法指,CPU,總是讓處在就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務先運行。然而究竟何時讓高優(yōu)先級任務掌握,CPU,的使用權(quán)，有兩種不同的情況，這要看用的是什么類型的內(nèi)核，是非占先式的還是占先式的內(nèi)核。,——,調(diào)度,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,非占先式內(nèi)核要求每個任務自我放棄,CPU,的所有權(quán)。非占先式調(diào)度法也稱作合作型多任務，各個任務彼此合作共享一個,CPU,。異步事件還是由中斷服務來處理。中斷服務可以使一個高優(yōu)先級的任務由掛起狀態(tài)變?yōu)榫途w狀態(tài)。但中斷服務以后控制權(quán)還是回到原來被中斷了的那個任務，直到該任務主動放棄,CPU,的使用權(quán)時，那個高優(yōu)先級的任務才能獲得,CPU,的使用權(quán)。,——,非占先式內(nèi)核,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,當系統(tǒng)響應時間很重要時，要使用占先式內(nèi)核。因此絕大多數(shù)商業(yè)上銷售的實時內(nèi)核都是占先式內(nèi)核。最高優(yōu)先級的任務一旦就緒，總能得到,CPU,的控制權(quán)。當一個運行著的任務使一個比它優(yōu)先級高的任務進入了就緒狀態(tài)，當前任務的,CPU,使用權(quán)就被剝奪了，或者說被掛起了，那個高優(yōu)先級的任務立刻得到了,CPU,的控制權(quán)。如果是中斷服務子程序使一個高優(yōu)先級的任務進入就緒態(tài)，中斷完成時，中斷了的任務被掛起，優(yōu)先級高的那個任務開始運行。,——,占先式內(nèi)核,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,任務的優(yōu)先級是表示任務被調(diào)度的優(yōu)先程度。每個任務都具有優(yōu)先級。任務越重要，賦予的優(yōu)先級應越高，越容易被調(diào)度而進入運行態(tài)。,——,任務優(yōu)先級,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,中斷是一種硬件機制，用于通知,CPU,有個異步事件發(fā)生了。中斷一旦被識別，,CPU,保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳轉(zhuǎn)到專門的子程序，稱為中斷服務子程序（,ISR,）。中斷服務子程序做事件處理，處理完成后，程序回到：,,1,.,在前后臺系統(tǒng)中，程序回到后臺程序；,,2,.,對非占先式內(nèi)核而言，程序回到被中斷了的任務；,,3,.,對占先式內(nèi)核而言，讓進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務開始運行。,——,中斷,,前后臺系統(tǒng),1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,——,中斷,ISR,任務,,,,,,,ISR,,,,非占先操作系統(tǒng),任務,A,任務,B,任務,C,,,ISR,,,占先操作系統(tǒng),任務,A,任務,B,任務,C,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,時鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷。這個中斷可以看作是系統(tǒng)心臟的脈動。中斷之間的時間間隔取決于不同應用，一般在,10ms,到,200ms,之間。時鐘的節(jié)拍式中斷使得內(nèi)核可以將任務延時若干個整數(shù)時鐘節(jié)拍，以及當任務等待事件發(fā)生時，提供等待超時的依據(jù)。時鐘節(jié)拍率越快，系統(tǒng)的額外開銷就越大。,——,時鐘節(jié)拍,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),使用實時操作系統(tǒng)的必要性,,嵌入式實時操作系統(tǒng)在目前的嵌入式應用中用得越來越廣泛，尤其在功能復雜、系統(tǒng)龐大的應用中顯得愈來愈重要。在嵌入式應用中，只有把,CPU,嵌入到系統(tǒng)中，同時又把操作系統(tǒng)嵌入進去，才是真正的計算機嵌入式應用。使用實時操作系統(tǒng)主要有以下幾個因素：,,,嵌入式實時操作系統(tǒng)提高了系統(tǒng)的可靠性。,,提高了開發(fā)效率，縮短了開發(fā)周期。,,嵌入式實時操作系統(tǒng)充分發(fā)揮了,32,位,CPU,的多任務潛力。,,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),實時操作系統(tǒng)的優(yōu)缺點,,優(yōu)點,：在嵌入式實時操作系統(tǒng)環(huán)境下開發(fā)實時應用程序使程序的設(shè)計和擴展變得容易，不需要大的改動就可以增加新的功能。通過將應用程序分割成若干獨立的任務模塊，使應用程序的設(shè)計過程大為簡化；而且對實時性要求苛刻的事件都得到了快速、可靠的處理。通過有效的系統(tǒng)服務，嵌入式實時操作系統(tǒng)使得系統(tǒng)資源得到更好的利用。,,,缺點,：但是，使用嵌入式實時操作系統(tǒng)還需要額外的,ROM/RAM,開銷，,2~5%,的,CPU,額外負荷，以及內(nèi)核的費用。,uClinux,是一個完全符合,GNU/GPL,公約的操作系統(tǒng)，完全開放代碼。,uClinux,從,Linux 2.0/2.4,內(nèi)核派生而來，沿襲了主流,Linux,的絕大部分特性。它是專門針對沒有,MMU,的,CPU,，并且為嵌入式系統(tǒng)做了許多小型化的工作。適用于沒有虛擬內(nèi)存或內(nèi)存管理單元,(MMU),的處理器，例如,ARM7TDMI,。它通常用于具有很少內(nèi)存或,Flash,的嵌入式系統(tǒng)。它保留了,Linux,的大部分優(yōu)點：,穩(wěn)定、良好的移植性、優(yōu)秀的網(wǎng)絡(luò)功能、完備的對各種文件系統(tǒng)的支持、以及標準豐富的,API,等,。,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),——,嵌入式,Linux,,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),,Windows CE,是微軟開發(fā)的一個開放的、可升級的,32,位嵌入式操作系統(tǒng)，是基于掌上型電腦類的電子設(shè)備操作，它是精簡的,Windows 95,。,Windows CE,的圖形用戶界面相當出色。,Win CE,具有模塊化、結(jié)構(gòu)化和基于,Win32,應用程序接口以及與處理器無關(guān)等特點。,Win CE,不僅繼承了傳統(tǒng)的,Windows,圖形界面，并且在,Win CE,平臺上可以使用,Windows 95/98,上的編程工具（如,Visual Basic,、,Visual C++,等）、,使絕大多數(shù)的應用軟件只需簡單的修改和移植就可以在,Windows CE,平臺上繼續(xù)使用。,,——,Win CE,,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),——,VxWorks,VxWorks,操作系統(tǒng)是美國 公司于,1983,年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)（,RTOS,），是嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。良好的持續(xù)發(fā)展能力、高性能的內(nèi)核以及友好的用戶開發(fā)環(huán)境，在嵌入式實時操作系統(tǒng)領(lǐng)域占據(jù)一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的實時性被廣泛地應用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術(shù)及實時性要求極高的領(lǐng)域中，如衛(wèi)星通訊、軍事演習、彈道制導、飛機導航等，甚至在,1997,年,4,月登陸火星表面的火星探測器上也使用到了,VxWorks,。,,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),μC/OS-II,是一個源碼公開、可移植、可固化、可裁剪、占先式的實時多任務操作系統(tǒng)。其絕大部分源碼是用,ANSI C,寫的，使其可以方便的移植并支持大多數(shù)類型的處理器。,μC/OS-II,通過了聯(lián)邦航空局（,FAA,）商用航行器認證。自,1992,年問世以來，,μC/OS-II,已經(jīng)被應用到數(shù)以百計的產(chǎn)品中。,μC/OS-II,占用很少的系統(tǒng)資源，并且在高校教學使用是不需要申請許可證。,——,μC/OS-II,