《六軸機(jī)器人坐標(biāo)系》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《六軸機(jī)器人坐標(biāo)系（3頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、精品文檔 ========六軸機(jī)器人直角坐標(biāo)系 ======== P（x, y, z, a, b, c, d） x: X 軸距離（P點(diǎn)X軸分量）; y: Y軸距離（P點(diǎn)Y軸分量）； z: Z 軸距離（P點(diǎn)Z軸分量）; a:姿態(tài)平面角； a 角度為姿態(tài)向量PQ在XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角; 角度范圍:[-180, 180）; b:姿態(tài)線面角； b 角度為姿態(tài)向量 PQ與 OZ軸的夾角； 角度范圍:[0, 180）; c:姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角； c 角度為工具向量在 XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角； 角度范圍:[-360, 360）; d:模型中各關(guān)節(jié)角度狀

2、態(tài)； d 為整數(shù)，無(wú)值是默認(rèn)為 0； 規(guī)定： 0: 末端映射為正方向 1: 末端映射為正方向 2: 末端映射為正方向 3: 末端映射為正方向 4: 末端映射為負(fù)方向 5: 末端映射為負(fù)方向 6: 末端映射為負(fù)方向 7: 末端映射為負(fù)方向 精品文檔 ,與DH參數(shù)的D1同向，第三軸角度(-)號(hào)，第五軸角度(-)號(hào)； ,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(-)號(hào),第五軸角度(+)號(hào)； ,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(+)號(hào),第五軸角度(-)號(hào)； ,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(+)號(hào),第五軸角度(+)號(hào)； ,與DH參數(shù)的 D1 逆向 , 第三軸角度 (-) 號(hào), 第五軸角度 (-) 號(hào); ,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(-)號(hào)，第五軸角度(+)號(hào)； ,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(+)號(hào)，第五軸角度(-)號(hào)； ,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(+)號(hào)，第五軸角度(+)號(hào)； 精品文檔 歡迎您的下載， 資料僅供參考! 致力為企業(yè)和個(gè)人提供合同協(xié)議， 策劃案計(jì)劃書(shū)，學(xué)習(xí)資料等等 打造全網(wǎng)一站式需求