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1、第1章 基礎(chǔ)知識(shí) 第1節(jié) 示教說明 所謂示教機(jī)器人，首先將所以作業(yè)流程提前設(shè)定進(jìn)去，即輸入機(jī)器人本體運(yùn)行所需的資料，然后再 將所記錄的數(shù)據(jù)（包括動(dòng)作順序、所記錄的位置等）自動(dòng)播放出來。簡(jiǎn)而言之，也就是能夠?qū)⒂涗浀?作業(yè)程序自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人。 該機(jī)器人的示教方法有兩種： 直接示教和遠(yuǎn)離示教。 直接示教是指直接拿機(jī)器人本體運(yùn)行進(jìn)行示教； 遠(yuǎn)離示教則指用可移動(dòng)的示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，現(xiàn)機(jī)器人的示教均為此類?，F(xiàn)將由示教到自動(dòng)運(yùn) 轉(zhuǎn)的概要如下圖： NO OK？ 準(zhǔn)備 記錄 動(dòng)作確認(rèn) 修正、追加 刪除 結(jié)束 電源的投入 程序選擇 等 手動(dòng)操作 程序的記錄 等

2、程序的再生 移動(dòng)命令的修正、追加、刪除 應(yīng)用命令的記錄、修正、刪除 （示教再生模式） （示教模式） （示教再生模式） （示教模式） YES 作業(yè)程序的編制（示教） 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 作業(yè)程序依如下的順序編制。此作業(yè)全體稱為“示教作業(yè)”或“教育作業(yè)” ，即將作 業(yè)程序編制、修正成最適當(dāng)形式的作業(yè)。 作業(yè)程序完成后，即進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，所選擇的作業(yè)程序即重復(fù)再生。 準(zhǔn)備 程序選擇 起動(dòng) 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 電源的投入 外圍設(shè)備的起動(dòng) 第 164頁(yè) 第2節(jié) 組成說明 總體分機(jī)器人系統(tǒng)和周邊設(shè)備。機(jī)器人系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體、控制箱以及示教器和操作盒；周邊 設(shè)備包

3、括：焊機(jī)（或切割機(jī)） 、送絲系統(tǒng)（焊絲盤及支架、送絲機(jī)及支架、同軸電纜、送絲管和焊槍 或切割槍等） 。現(xiàn)以 AX-V6+DM350 系統(tǒng)圖為例，參照如下： 以上，機(jī)器人系統(tǒng)包括一四；周邊設(shè)備則包括五八等。 第3節(jié) 常用術(shù)語(yǔ)說明 一：本體 二： 控制箱 三 ： 示教器 四：操作盒 五：焊機(jī) 六：氣瓶 七 ： 送絲盤及支架 八 ： 送絲機(jī)及支 第 264頁(yè) 術(shù)語(yǔ) 說明 懸式示教作業(yè)操縱按鈕 臺(tái) 為進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操作或示教等者。 Deadman 開關(guān) 為不使機(jī)器人因誤操作等而不經(jīng)意發(fā)生動(dòng)作的安全裝置。 Deadman 開關(guān) 裝設(shè)在懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)的背

4、面。 如果不一邊按住 Deadman 開關(guān) 的話，即無法進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操作或前進(jìn)后退檢查。 示教模式 主要為進(jìn)行程序編制的模式。 再生模式 自動(dòng)執(zhí)行所編制的程序的模式。 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 指對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力狀態(tài)，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 ON 時(shí)為供給動(dòng)力，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 OFF 時(shí) 為緊急停止。 示教 指對(duì)機(jī)器人教其學(xué)習(xí)動(dòng)作或焊接作業(yè)。所教的內(nèi)容記錄在作業(yè)程序內(nèi)。 作業(yè)程序 指記錄機(jī)器人的動(dòng)作或焊接作業(yè)的執(zhí)行順序的文件。 移動(dòng)命令 使機(jī)器人移動(dòng)的命令。 應(yīng)用命令 使機(jī)器人在動(dòng)作途中進(jìn)行各種輔助作業(yè)（焊接、程序的轉(zhuǎn)移、外部 I/O 控制等）的命令。 步驟 示教移動(dòng)命令或應(yīng)用命令的話，即在程序內(nèi)寫入連續(xù)號(hào)碼

5、。此類號(hào)碼即 稱為步驟。 精確度 機(jī)器人會(huì)正確重現(xiàn)所示教的位置，但有時(shí)不是正確位置也沒關(guān)系。指定 動(dòng)作應(yīng)該精確到什么程度的功能就稱為精確度。 坐標(biāo) 機(jī)器人備有坐標(biāo)。通常稱為機(jī)器人坐標(biāo)，系以機(jī)器人的正面為基準(zhǔn)，前 后為 X 坐標(biāo)，左右為 Y 坐標(biāo)，上下為 Z 坐標(biāo)所成的正交坐標(biāo)。此坐標(biāo) 即成直線內(nèi)插動(dòng)作或移位動(dòng)作等的計(jì)算基準(zhǔn)。另外，還備有工具坐標(biāo)， 系以工具的安裝面（凸緣面）為基準(zhǔn)。 軸 機(jī)器人系以復(fù)數(shù)馬達(dá)控制。各個(gè)馬達(dá)所控制部分稱為軸。以 6 個(gè)馬達(dá)所 控制的機(jī)器人稱為 6 軸機(jī)器人。 輔助軸（外部軸） 機(jī)器人以外的軸（定位器或滑動(dòng)器） ，總稱為輔助軸。 有時(shí)稱作外部軸。 前進(jìn)檢查

6、后退檢查 使所編制的程序以低速逐一步驟動(dòng)作，進(jìn)行示教位置的確認(rèn)的功能。有 前進(jìn)檢查（ go）后退檢查（ back）兩種。 起動(dòng) 再生所編制的程序，稱為起動(dòng)。 停止 使起動(dòng)狀態(tài)（再生）的機(jī)器人停下來，稱為停止。 緊急停止 使機(jī)器人（或系統(tǒng)）緊急停下來，稱為緊急停止。一般供緊急停止的按 鈕在系統(tǒng)內(nèi)備有多個(gè)，只要按下任何一個(gè)，系統(tǒng)即當(dāng)場(chǎng)緊急停止。 第 364頁(yè) 術(shù)語(yǔ) 說明 錯(cuò)誤 示教作業(yè)或再生 動(dòng)作中，檢測(cè)到操 作錯(cuò)誤、示教錯(cuò) 誤，或機(jī)器人本身 的異常的話，即將 該異常通知作業(yè) 者。 錯(cuò)誤若發(fā)生在再生動(dòng)作中的話，使機(jī)器人成為停止 狀態(tài)，并當(dāng)場(chǎng)將伺服電源（運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備）切斷。 報(bào)警 報(bào)警

7、若發(fā)生在為再生動(dòng)作中的話，使機(jī)器人成為停 止?fàn)顟B(tài)。并不將伺服電源（運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備）加以切斷。 為比錯(cuò)誤輕微的異常。 信息 信息即使在再生動(dòng)作中， 機(jī)器人依然處于起動(dòng)狀態(tài)。 其中也包含雖為尚無危險(xiǎn)性的信息提供的程度，但 隱藏著將來會(huì)發(fā)展成報(bào)警或錯(cuò)誤的可能性。 機(jī)構(gòu) 指作為控制動(dòng)作集體，無法再行分解的單位，如“操縱器” 、 “定位器” 、 “伺服焊槍” 、 “伺服行駛” 。 操縱器加上伺服焊槍，像這樣的結(jié)構(gòu)稱為“多重機(jī)構(gòu)” 。對(duì)于多重機(jī)構(gòu)， 若為手動(dòng)操作的話，必須先宣稱是哪個(gè)機(jī)構(gòu)的操作。 系統(tǒng) 系編制作業(yè)程序的單位。 構(gòu)成系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)，有一個(gè)的情形，也有多個(gè)的情形（多重機(jī)構(gòu)） 。 通常系統(tǒng)是全

8、體僅使用一個(gè)，因此不必在意。多重系統(tǒng)規(guī)格（ NACHI 以往稱為“多重機(jī)器人” ， DAIHEN 以往稱為 “多重機(jī)” ）可同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn) 復(fù)數(shù)的系統(tǒng)。 第4節(jié) 操作盒的功能說明 一、各鍵名稱及外觀 ：在操作箱上裝有基本的機(jī)器人控制所需最低限度的按鈕，可執(zhí)行如運(yùn) 轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的起動(dòng)停止、緊急停止等。參考下圖： 第 464頁(yè) (A) (E) (C) (B) (D) 二、各鍵功能介紹,見下表: 在本說明書的標(biāo)記 功能 1 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入按鈕 使其成為進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備的狀態(tài)。一旦進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)，機(jī)器人即將 開始動(dòng)作。 2 起動(dòng)按鈕 在再

9、生模式下，起動(dòng)指定的作業(yè)程序。 3 停止按鈕 在再生模式下，停止起動(dòng)中的作業(yè)程序。 4 模式轉(zhuǎn)換開關(guān) 切換模式，可切換為示教再生模式。 此開關(guān)與懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)的 TP 作動(dòng)開關(guān) 組合而使用。 5 緊急停止按鈕 當(dāng)按下此按鈕時(shí)，機(jī)器人就緊急停止。不論按下操作 箱 或懸式示 教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)上的任何一者，都可使機(jī)器人緊急停止。 若要取消緊急停止，則將按鈕向右旋轉(zhuǎn)（按鈕回歸原位） 。 第 5 節(jié) 示教器的操作開關(guān)、按鈕 、按鍵、畫面、f 鍵的功能及說明 一、示教器外觀見下圖： 第 564頁(yè) TP 作動(dòng)開關(guān) 液晶顯示器 f 鍵 緊急停止按鈕 Deadman

10、開關(guān) ( 裝在背面 ) 各操作鍵 第 664頁(yè) 二、示教器開關(guān)及按鈕功能見下表： 外觀 在本說明書的標(biāo)記 功能 TP 作動(dòng)開關(guān) 與操作面板或操作箱的 模式轉(zhuǎn)換開關(guān) 相組合， 切換為示教模式或再生模式。 詳細(xì)請(qǐng)參照“第 3 章 3.2 選擇模式” 。 緊急停止按鈕 一按此按鈕，機(jī)器人就緊急停止。 若要取消緊急停止，則將按鈕向右旋轉(zhuǎn)（按鈕回 歸原位） 。 Deadman 開關(guān) 裝在背面的開關(guān)，示教模式下手動(dòng)操作機(jī)器人的 情況下使用。 通常僅裝在左手側(cè)，也有選購(gòu)左右均裝設(shè)者。 一旦握住 Deadman 開關(guān)，即可供應(yīng)動(dòng)力給機(jī)器人 (運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備變?yōu)?ON)， 僅

11、在握住 Deadman開關(guān)的間， 可進(jìn)行手動(dòng)操作。 1 危險(xiǎn)迫在眉睫時(shí)，請(qǐng)放開 Deadman 開關(guān)或強(qiáng)力 握緊到發(fā)出喀嚓之聲為止。機(jī)器人立即停止工作。 關(guān)于 Deadman 開關(guān)的詳細(xì)操作方法，請(qǐng)參閱“第 3 章 3.3 使運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 ON”。 三、各按鍵（包括 f 鍵）的功能見下表： 第 764頁(yè) 依據(jù)機(jī)器人是屬于以往的 NACHI 或 DAIHEN，相同的操作鍵也會(huì)有 不同的功能。此種功能的相異以 ， 表示的 (假如動(dòng)作一致，則 無， )。 ：表示為 NACHI AW 以前的產(chǎn)品用戶而設(shè)定。 ：表示為 DAIHEN EX 以前的產(chǎn)品用戶而設(shè)定。 外觀 在本

12、說明書的標(biāo)記 功能 動(dòng)作可能 與其它按鍵同時(shí)按下，執(zhí)行各種功能。 系統(tǒng)機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)的切換 在系統(tǒng)內(nèi)有多個(gè)機(jī)構(gòu)被連接的情形下，可切換成手動(dòng)操作機(jī)構(gòu)。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 系統(tǒng)的切換 在系統(tǒng)內(nèi)定義有多個(gè)機(jī)構(gòu)的情形下，可切換成操作對(duì)象的系統(tǒng)。 協(xié)調(diào) 為連接多個(gè)機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)所使用的按鍵，具有以下的功能： 協(xié)調(diào)手動(dòng)操作的選擇解除 選擇解除協(xié)調(diào)手動(dòng)操作 同時(shí)按下動(dòng)作可能 協(xié)調(diào)動(dòng)作的選擇解除 在示教時(shí)，選擇解除協(xié)調(diào)動(dòng)作。一旦針對(duì)移動(dòng)命令指定協(xié)調(diào)動(dòng)作時(shí)， 在步驟號(hào)碼之前會(huì)顯示“ H”。 插補(bǔ)座標(biāo) 座標(biāo)的切換 在手動(dòng)操作時(shí)，切換成以動(dòng)作為基準(zhǔn)的座標(biāo)系。每次按下時(shí)，即切換成各軸單獨(dú)、

13、直角座標(biāo) (或使用者座標(biāo) )及工具座標(biāo)，并顯示于液晶畫面。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 插補(bǔ)種類的切換 切換記錄狀態(tài)的插補(bǔ)種類 (接點(diǎn)插補(bǔ)直線插補(bǔ)圓弧插補(bǔ) )。 檢查速度手動(dòng)速度 手動(dòng)速度的變更 切換手動(dòng)操作時(shí)機(jī)器人的動(dòng)作速度。每次按下時(shí)，可切換 15 的動(dòng)作 速度 (數(shù)字越大，速度越快 )。 除此的外，合并具備以下的功能。 依此按鍵所選擇的手動(dòng)速度，也決定記錄于步驟的再生速度。 未作上述的設(shè)定。請(qǐng)?jiān)谝苿?dòng)命令的示教時(shí)設(shè)定再生速度。 此功能以 5 操作和示教條件 4 記錄速度 記錄速度的數(shù)值 -決定方法 而設(shè)定。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 檢查速度的變更 切換前進(jìn)檢查后退檢查動(dòng)作時(shí)的

14、速度。 每次按下時(shí)，可切換 15 的動(dòng)作速度 (數(shù)字越大，速度越快 )。 提示 第 864頁(yè) 外觀 在本說明書的標(biāo)記 功能 停止連續(xù) 連續(xù)、非連續(xù)的切換 切換前進(jìn)檢查后退檢查動(dòng)作時(shí)的連續(xù)、非連續(xù)。 選擇連續(xù)動(dòng)作的話，在各步驟中機(jī)器人的動(dòng)作即不會(huì)停止。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 再生的停止 停止再生中的作業(yè)程序 (具有與 停止按鈕 相同的功能 )。 關(guān)閉畫面移動(dòng) 畫面的切換、移動(dòng) 在監(jiān)視畫面有多種顯示的情形下，切換為成為操作對(duì)象的畫面。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 關(guān)閉畫面 關(guān)閉所選擇的監(jiān)視畫面。 軸操作鍵 不起作用。 軸操作 以手動(dòng)使機(jī)器人移動(dòng)。要移動(dòng)輔助軸時(shí)，預(yù)

15、先以 系統(tǒng)機(jī)構(gòu) 切換操作 的對(duì)象。 前進(jìn)檢查 后退檢查 不起作用。 前進(jìn)檢查后退檢查 執(zhí)行前進(jìn)檢查后退檢查的動(dòng)作。通常每次在記錄位置 (步驟 )上，使機(jī)器人停止下 來，但也可使機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作。 切換步驟連續(xù)時(shí)，使用 停止連續(xù) 覆蓋記錄 移動(dòng)命令的記錄 在示教時(shí)，執(zhí)行移動(dòng)命令的記錄。 僅可在作業(yè)程序的最后步驟被選擇的情形下使用。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 移動(dòng)命令的覆蓋 在目前的記錄狀態(tài) (位置、速度、插補(bǔ)種類、精度 )上，覆蓋已完成記錄的移動(dòng)命令。 但是，只有在變更移動(dòng)命令的記錄內(nèi)容時(shí)才可覆蓋。不可在應(yīng)用命令上寫入移動(dòng) 命令，或在別的應(yīng)用命令上寫入應(yīng)用命令。 可使用 位

16、置修正 、 速度 、 精度 ，各別修正已完成記錄的移動(dòng)命令的記 錄位置、速度、精度。 可使用 位置修正 修正已完成記錄的移動(dòng)命令的記錄位置。 速度 、 精度 按鍵的功能以 5 操作和示教條件 1 操作條 件 5 速度鍵的使用方法 6 精度鍵的使用方法 而設(shè)定。 提示 第 964頁(yè) 外觀 在本說明書的標(biāo)記 功能 插入 不起作用。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 移動(dòng)命令的插入 將移動(dòng)命令插入到目前的步驟的“前” 。 將移動(dòng)命令插入到目前的步驟的“后” 。 可用 5 操作和示教條件 1 操作條件 7 步驟中途插入位 置 更換為“前”或“后” 。 壓板弧焊 此按鍵

17、的功能根據(jù)應(yīng)用（用途）而有所差異。 點(diǎn)焊用途時(shí) 點(diǎn)焊命令設(shè)定 使用于設(shè)定點(diǎn)焊命令的情形。 每次按鍵，則切換記錄狀態(tài)的 ON/OFF。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 點(diǎn)焊手動(dòng)加壓 將點(diǎn)焊槍以手動(dòng)加壓。 弧焊用途時(shí) 命令的簡(jiǎn)易選擇 可將移動(dòng)命令、焊接開始、結(jié)束命令及常用的應(yīng)用命令以簡(jiǎn)單的操作選擇的，并 選擇“簡(jiǎn)易示教模式” 。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 不起作用。 位置修正 不起作用。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 位置的修正 將選擇中的移動(dòng)命令所記憶的位置、變更到目前的機(jī)器人的位置。 幫助 對(duì)操作或功能有不清楚的地方時(shí)，將其按下即可調(diào)用內(nèi)置的示范功能 (幫助功能 ) 刪除 不起作用。

18、 同時(shí)按下動(dòng)作可能 步驟的刪除 刪除選擇中的步驟 (移動(dòng)命令或應(yīng)用命令 )。 復(fù)位 取消輸入，或?qū)⒃O(shè)定畫面恢復(fù)原狀。此外，可輸入 R 代碼 (快捷方式代 碼 )。當(dāng)輸入 R 代碼時(shí)，立即可調(diào)用想使用的功能。 程序步驟 步驟的指定 要調(diào)用作業(yè)程序內(nèi)所指定的步驟時(shí)使用。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 程序的指定 調(diào)用所指定的作業(yè)程序。 提示 第 1064頁(yè) 外觀 在本說明書的標(biāo)記 功能 Enter 確定菜單或輸入數(shù)值的內(nèi)容。 箭號(hào)鍵 光標(biāo)的移動(dòng) 移動(dòng)光標(biāo)。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 移動(dòng)、變更 在設(shè)定內(nèi)容以多頁(yè)所構(gòu)成的畫面上，執(zhí)行頁(yè)的移動(dòng)。 在程序編輯畫面等上，執(zhí)行

19、以多行單位的移動(dòng)。 以維護(hù)或常數(shù)設(shè)定畫面等，切換并排的選擇項(xiàng)目 (收音機(jī)按鈕 )。 以示教再生模式畫面，變更目前步驟的號(hào)碼。 輸出 進(jìn)入應(yīng)用命令 SETM 的快捷方式。 在示教中，調(diào)用輸出信號(hào)命令 (應(yīng)用命令 SETM ) 的快捷方式。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 手動(dòng)信號(hào)輸出 以手動(dòng)方式使外部信號(hào)置于 ON/OFF。 輸入 在示教中，調(diào)用輸入信號(hào)等待 正邏輯 命令 (應(yīng)用命令 WAITI ) 的快捷 方式。 速度 修正已完成記錄的移動(dòng)命令的速度。 設(shè)定移動(dòng)命令的速度 (設(shè)定內(nèi)容被反映在記錄狀態(tài)上 )。 此功能以 5 操作和示教條件 1 操作條件 5 速度鍵的使

20、 用方法 而被設(shè)定。 精度 修正已完成記錄的移動(dòng)命令的精度。 設(shè)定此后要記錄的移動(dòng)命令的精度 (設(shè)定內(nèi)容被反映在記錄狀態(tài)上 )。 此功能以 5 操作和示教條件 1 操作條件 6 精度鍵的使 用方法 而被設(shè)定。 定時(shí)器 在示教中記錄定時(shí)器命令 (應(yīng)用命令 DELAY ) 的快捷方式。 提示 提示 第 1164頁(yè) 外觀 在本說明書的標(biāo)記 功能 數(shù)值輸入鍵 數(shù)值輸入（ 09、小數(shù)點(diǎn)） 輸入數(shù)值或小數(shù)點(diǎn)。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 ON 的選擇 （同時(shí)按下 1） 以設(shè)定畫面等，在檢查箱內(nèi)投入檢查。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 OFF 的選擇 （同時(shí)按下 2） 以

21、設(shè)定畫面等，取消檢查箱的投入檢查。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 重作（ Re-do） （同時(shí)按下 3） 取消剛才的操作 (Undo)，以恢復(fù)原狀或重新操作。僅在作業(yè)程序的新編制或編輯 中有效。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 “ + ” 的輸入 （同時(shí)按下 0） 輸入“ + ” “ ”的輸入 （同時(shí)按下 ） 輸入 “ - （后退） 數(shù)值、字符的刪除 可刪除光標(biāo)位置之前一數(shù)值或字符。文件操作時(shí)也可用來解除選擇。 同時(shí)按下動(dòng)作可能 剛才操作的取消（ Undo） 取消剛才的操作，恢復(fù)變更前的狀態(tài)。 僅在作業(yè)程序的新編制或編輯中有效。 （功能） 使用于選擇應(yīng)用時(shí)。 編輯 打開程序編輯畫

22、面。 程序編輯畫面主要在執(zhí)行應(yīng)用命令的變更、追加、刪除，或移動(dòng)命令的各參數(shù)的 變更。 （界面） 在使用觸摸面板規(guī)格的懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)時(shí)，打開界面面板窗 口。 鍵 在選擇顯示于液晶畫面的兩端的圖標(biāo)時(shí)使用。 f1 f12 第 1264頁(yè) 四、畫面顯示見下圖： 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 以上，說明如下： 模式顯示區(qū) 可顯示出選擇中的模式 (示教再生高速示教 )。 (高速示教模式為選項(xiàng) )。 此外，也可合并顯示運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備、起動(dòng)中及緊急停止中的各種狀態(tài)。 狀態(tài) 示教模式 再生模式 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 OFF 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 ON、伺服電源 OFF

23、 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 ON、伺服電源 ON 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 ON、 前進(jìn)后退檢查操作中 (示教模式 )、 起動(dòng)中 (再生模式 ) 緊急停止中 程序號(hào)碼顯示區(qū) 顯示選擇中的作業(yè)程序號(hào)碼。 步驟程序號(hào)碼顯示區(qū) 顯示作業(yè)程序內(nèi)選擇中的步驟號(hào)碼。 第 1364頁(yè) 日時(shí)顯示區(qū) 顯示目前的日期和時(shí)間。 機(jī)構(gòu)顯示區(qū) 顯示出成為手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)對(duì)象的機(jī)構(gòu)、機(jī)構(gòu)號(hào)碼及機(jī)構(gòu)名稱 (型號(hào) )。 若是多系統(tǒng)規(guī)格的機(jī)器人，也合并顯示出示教成為對(duì)象的系統(tǒng)號(hào)碼。 座標(biāo)系顯示區(qū) 顯示選擇中的座標(biāo)系。 座標(biāo)系的種類 顯示 軸座標(biāo)系 機(jī)械座標(biāo)系 工具座標(biāo)系 （圖標(biāo)左邊的數(shù)字為工具號(hào)

24、碼） 工件坐標(biāo)系 絕對(duì)座標(biāo)系 (世界座標(biāo)系 ) 圓筒座標(biāo)系 用戶座標(biāo)系 (圖標(biāo)左邊的數(shù)字為座標(biāo)號(hào)碼 ) 速度顯示區(qū) 顯示手動(dòng)速度。一按 作動(dòng) ，則顯示檢查速度。 速度 顯示 手動(dòng)速度 檢查速 監(jiān)視顯示區(qū) 顯示作業(yè)程序內(nèi)容 (初始設(shè)定的情形 )。 f 鍵顯示區(qū) 以 f 鍵顯示可選擇的功能。左邊六個(gè)相當(dāng)于 f1f6，右邊六個(gè)相當(dāng)于 f7f12。 詳見下小節(jié)“五” 。 第 1464頁(yè) 10 可變狀態(tài)顯示區(qū) “輸入等待 (I 等待 )中”或“外部起動(dòng)選擇中”等各種狀態(tài)顯示，以圖標(biāo)顯示于此區(qū) 內(nèi)。該狀態(tài)一結(jié)束，圖標(biāo)即消失。 表 錯(cuò)誤！文檔中

25、沒有指定樣式的文字。 .1 狀態(tài)的圖標(biāo)顯示 狀態(tài) 圖標(biāo) 外部信號(hào)的輸入等待中（ I 等待中 ) “起動(dòng)選擇：外部” 、 “程序選擇：內(nèi)部”的選擇中 “起動(dòng)選擇：內(nèi)部” 、 “程序選擇：外部”的選擇中 “起動(dòng)選擇：外部” 、 “程序選擇：外部”的選擇中 軟件 PLC 起動(dòng)中 軟件 PLC 停止中 機(jī)械鎖定設(shè)定中 空轉(zhuǎn)設(shè)定中 經(jīng)由以太網(wǎng)，與外部的 PC 連接中 自動(dòng)備份中 （ %顯示表示目前的備份進(jìn)展情況。 ） 暫時(shí)停止中（僅限于標(biāo)準(zhǔn)起動(dòng)時(shí)） 保持中、或暫停中 僅限于再生中輸入保持信號(hào)或暫停信號(hào)時(shí)顯示。 機(jī)構(gòu)分離中 I/O 模擬試驗(yàn)?zāi)Ｊ竭x擇

26、中 J5 軸為特異點(diǎn)的狀態(tài) 伺服槍：槍搜索標(biāo)準(zhǔn)位置寫入中 伺服槍：存儲(chǔ)位置確認(rèn)模式選擇中 第 1564頁(yè) 機(jī)構(gòu)連接狀態(tài) 數(shù)值：機(jī)構(gòu)號(hào)碼 -連接中的伺服機(jī)構(gòu)號(hào)碼 （機(jī)構(gòu)分離功能為選項(xiàng)） 機(jī)構(gòu)脫離狀態(tài) 數(shù)值：機(jī)構(gòu)號(hào)碼 -連接中的伺服機(jī)構(gòu)號(hào)碼 （機(jī)構(gòu)分離功能為選項(xiàng)） 關(guān)于選項(xiàng)功能，并不是刊登了所有選項(xiàng)功能。本說明書未說明的圖標(biāo)請(qǐng)參照各選項(xiàng)功 能的使用說明書。 五、 f 鍵的操作，詳見下述： 要選擇分配于圖標(biāo)的功能時(shí)，按下圖標(biāo)旁邊的 f1f12。 按下圖標(biāo)旁邊的 f1 f12 ， 可選擇各種功能。 例如按下 f4 ，則可選擇 文件 操作 。 通常若單獨(dú)按下

27、 f1f12，則可選擇功能，但有時(shí)需要同時(shí)按下 作動(dòng) 。 當(dāng)按下 作動(dòng) 時(shí)，則會(huì)改變 顯示。 有打底紋而顯示的圖標(biāo)，按下 作動(dòng) 即可選擇。 也有按下 作動(dòng) 才開始顯示的圖標(biāo)。 f1 f2 f3 f4 f5 f6 第 1664頁(yè) 六、字符的輸入，見下述： 軟鍵盤的功能 字符輸入一旦成為可行的狀態(tài)，軟鍵盤便起動(dòng)。 選擇字符時(shí) 請(qǐng)以 上下左右 選擇字符，并按下 Enter或 f11。 移動(dòng)字符輸入欄的光標(biāo)時(shí) 一邊按下 動(dòng)作可能 ，一邊按下 左右 。 打入空格時(shí) 按下 f4 或 f10。 刪除字符時(shí) 將光標(biāo)

28、移到想要?jiǎng)h除的字符的右側(cè)，按下 f5。 光標(biāo)左邊的字符即被刪除。 要記錄所輸入字符時(shí)，按下 f12。 字符被記錄，回到原來的畫面。 Enter 第 1764頁(yè) 輸入字母或記號(hào)時(shí) 在軟鍵盤的初始起動(dòng)狀態(tài)時(shí)，可輸入數(shù)字、字母，以及半角記號(hào)。 按照上頁(yè)的操作，輸入字符。 第 1864頁(yè) 機(jī)器人示教 一、機(jī)器人在示教時(shí)有大致可以分為兩種方法進(jìn)行示教 、通常用的示教方式。 (這種示教方式是以專用按鍵分別指定速度 ,精度及內(nèi)插種類而記錄 ) 、簡(jiǎn)易示教方式 簡(jiǎn)易方式可以分為兩種 :、使用壓板弧焊功能使各個(gè)功能分配是 F 鍵上

29、，以 F 鍵選擇移動(dòng)命令或常用 的應(yīng)用命令后 ,設(shè)定各種必要條件后而記錄。 、使用硬件功能 (數(shù)字鍵 )的功能 , 以硬件 (數(shù)字鍵 )選擇移動(dòng)命令或常用的應(yīng)用 命令后 ,設(shè)定各種必要條件后而記錄。 平常在示教的時(shí)候請(qǐng)用容易操作的方式進(jìn)行示教 機(jī)器人將記錄的狀態(tài)如下說明 注：圖中重疊及重復(fù)為翻譯時(shí)有誤，以下中是正解。 、圖中為機(jī)器人程序中的步驟號(hào)碼，此步驟號(hào)碼會(huì)隨著程序步驟的刪除或插入步驟此號(hào)碼會(huì)相應(yīng)的增 加或是減小。 、圖中為機(jī)器人移動(dòng)的速度，這個(gè)速度可以有三種表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人的移動(dòng)能力的表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人線速度的表示方式 這個(gè)是指機(jī)器

30、人移動(dòng)時(shí)間的表示方式 、圖中指機(jī)器人的內(nèi)插種類，種類也可以分為三種 指關(guān)節(jié)內(nèi)插，是指機(jī)器的人各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，工具尖端的軌跡不定，機(jī)器人程序設(shè)定動(dòng)，機(jī)器人步驟 從第上一點(diǎn)到第下一點(diǎn)的機(jī)器人各軸怎么快運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)怎么運(yùn)動(dòng)。 指直線內(nèi)插，機(jī)器人記錄下一步驟運(yùn)動(dòng)方式是直線內(nèi)插時(shí)，工具尖端在連結(jié)步驟間的直線上運(yùn)動(dòng) 指圓弧內(nèi)插，機(jī)器人目標(biāo)步驟跟下一步驟為圓弧內(nèi)插時(shí)，工具尖端在圓弧上運(yùn)動(dòng) 注：機(jī)器人使用圓弧內(nèi)插時(shí)，必須要有三個(gè)點(diǎn)才能組成一段圓弧。 、圖中指的是機(jī)器人的內(nèi)插精度，精度可以分為個(gè)等級(jí)，其中 A1 的精度是最準(zhǔn)確的， A8 的精度是 離記錄點(diǎn)的位置相差是最大的。如下圖 、圖中指的是機(jī)器人

31、的工具號(hào)碼，機(jī)器人上可以安裝多種工具，在設(shè)定程序時(shí)設(shè)定好工具后，只要更 換工具就可以使用了。 、通常示教方式： 第 1964頁(yè) 通常示教 圖 、記錄第步驟（作業(yè)原點(diǎn)） 先將示教器后面的 SW 開關(guān) ，在按下軸鍵 將機(jī)器人移動(dòng)到想要作為作業(yè)原 點(diǎn)的位置，以下是還沒有記錄機(jī)器人位置時(shí)的顯示狀態(tài)： 如果要更改速度時(shí)需要按下速度鍵 進(jìn)行速度的調(diào)整： 輸入想要的速度（能力是在 100）之間。 要更改內(nèi)插種類時(shí)按下動(dòng)作可能 插補(bǔ) /座標(biāo) 就可以更改內(nèi)插種類，有三種每次按下都會(huì) 改變依次由 JOINTLINCIRJOINT： 要更改精度時(shí)按下精度鍵 ，每次按下精度

32、會(huì)依次切換由 A1A2A3A4A5A6A7A8A1 這樣 來回切換。 工具是默認(rèn)的。 第步 第 3 步 第步 第步 第步第步 AS 第步 AE 焊接開始位 焊接結(jié)束位 第步 END 第 2064頁(yè) 以上都選擇好后按下記錄 /覆蓋鍵 第一步就被記錄： 、第二步、第三步都是按照第一步驟的編輯方式進(jìn)行編輯，記錄后顯示為： 、第步為機(jī)器人焊接的開始位置，當(dāng)你把開始焊接 的位置點(diǎn)記錄下來后，就可以開始起弧開始焊接， 要開始焊接時(shí)，就必須要在機(jī)器人程序開始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開始焊接的命令 AS，這個(gè)命令機(jī)器人出廠時(shí) 分配在 F7 鍵上，當(dāng)要此命令時(shí)按下 F7 鍵 ，當(dāng)按下 F7 鍵時(shí)機(jī)器人畫面如

33、下顯示： 以上畫面可以調(diào)整電流電壓及焊接的速度。 調(diào)整后按下 F12 寫入，寫入后顯示為以下畫面： 、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點(diǎn)位置的方式進(jìn)行編輯。 注：機(jī)器人在焊接過程中必須要用內(nèi)插直線或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)行焊接。 所以在焊接位置點(diǎn)的記錄方式應(yīng)該如下 當(dāng)內(nèi)插種類為直線時(shí)： 第 2164頁(yè) 當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)： 注：當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)，程序中必須要有三點(diǎn)才能組成，因?yàn)槿齻€(gè)點(diǎn)才能確定圓弧。 、第五步是機(jī)器人的焊接結(jié)束的位置，當(dāng)焊接結(jié)束位置設(shè)定好后必須要有一個(gè)收弧信號(hào)（即第步） ， 這樣機(jī)器人才會(huì)讓焊機(jī)停止焊接。信號(hào)的設(shè)定為按下動(dòng)作可能 的同時(shí)在按下

34、F7 畫面顯示如 下，以下畫面可以調(diào)整收弧的各個(gè)參數(shù)： 參數(shù)設(shè)定好后按下 F12 寫入，寫入后機(jī)器人畫面顯示如下： 焊接結(jié)束后機(jī)器人就可以離開機(jī)器人工作的范圍 、接下來的第步驟設(shè)定可以跟第一步驟的點(diǎn)的位置設(shè)置一樣設(shè)定： 、第步設(shè)定好后設(shè)定第步，第步可以設(shè)定成跟第步點(diǎn)位置一樣的，不設(shè)定成同一點(diǎn)的位置也是 第 2264頁(yè) 可以的。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程序步驟鍵 畫面如下顯示 輸入步驟 按下確認(rèn)鍵 機(jī)器人前進(jìn)的步驟就在步驟上面 ， 按下 SW 前進(jìn)檢查 就可以走到步驟上的位置，當(dāng)機(jī)器人的程序位置到達(dá)的位置時(shí)步 驟的光標(biāo)是黃色的，如果沒有到達(dá)位置時(shí)光標(biāo)是綠色的。 步驟到位

35、后在按下程序步驟鍵 畫面顯示為 按下下鍵 將光標(biāo)移動(dòng)到進(jìn)往最后 步驟 按下確定鍵 機(jī)人會(huì)顯示為 移到最后一個(gè)步驟后按下記錄覆蓋鍵 機(jī)器人顯示為 第 2364頁(yè) 這樣一個(gè)程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個(gè)結(jié)束信號(hào)按下 按下后屏目顯示為 輸入 按下 這樣機(jī)器人和程序就已經(jīng)編輯好了。 第 2464頁(yè) 二、 簡(jiǎn)易示教 圖 簡(jiǎn)易的示教使用的是快捷鍵，在開始編輯時(shí)將壓板弧焊鍵按下 畫面顯示為 、記錄第步驟（作業(yè)原點(diǎn)） 先將示教器后面的 SW 開關(guān) ，在按下軸鍵 將機(jī)器人移動(dòng)到想要作為作業(yè)原 點(diǎn)的位置。如果是選擇關(guān)節(jié)內(nèi)插按 F7 如果是直線內(nèi)插按 F8 如果是圓弧

36、內(nèi)插按下 F9 。從上述圖舉例進(jìn)行說明，這里我們用關(guān)節(jié)內(nèi)插就可以了，選擇后按下 F7 ，內(nèi)部我分為兩種一 是基本 第 2564頁(yè) 在基本內(nèi)可以進(jìn)行更改速度，重疊，以及機(jī)器人的內(nèi)插精度、工具、 另外一種是詳細(xì)，選擇詳細(xì)是按下關(guān)閉 在詳細(xì)內(nèi)可以更改精度，加速度、光滑，定位、內(nèi)插基準(zhǔn)。 內(nèi)部設(shè)定好后按下 F12 寫入，機(jī)器人畫面顯示為： 、第步，第步也是按照步的編程方式進(jìn)行編輯。 、第步為機(jī)器人焊接的開始位置，當(dāng)你把開始焊接的位置點(diǎn)記錄下來后，就可以起弧開始焊接，要開 始焊接時(shí)，就必須要在機(jī)器人程序開始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開始焊接的命令 AS，這個(gè)命令在快捷鍵上是分配 在 F鍵上

37、，當(dāng)要此命令時(shí)按下 F鍵 ，當(dāng)按下 F鍵時(shí)機(jī)器人畫面如下顯示： 第 2664頁(yè) 以上畫面可以調(diào)整電流電壓及焊接的速度。 調(diào)整后按下 F12 寫入，寫入后顯示為以下畫面： 、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點(diǎn)位置的方式進(jìn)行編輯。 注：機(jī)器人在焊接過程中必須要用內(nèi)插直線或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)行焊接。 所以在焊接位置點(diǎn)的記錄方式應(yīng)該如下 當(dāng)內(nèi)插種類為直線時(shí)：按下 F8 當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)：按下 F9 注：當(dāng)內(nèi)插種類為圓弧時(shí)，程序中必須要有三點(diǎn)才能組成，因?yàn)槿齻€(gè)點(diǎn)才能確定圓弧。 、第五步是機(jī)器人的焊接結(jié)束的位置，當(dāng)焊接結(jié)束位置設(shè)定好后必須要有一個(gè)收弧信號(hào)（即第步）

38、， 第 2764頁(yè) 這樣機(jī)器人才會(huì)讓焊機(jī)停止焊接。收弧信號(hào)的設(shè)定按下 F 畫面顯示如下，以下畫面可以調(diào)整收弧 的各個(gè)參數(shù)： 參數(shù)設(shè)定好后按下 F12 寫入，寫入后機(jī)器人畫面顯示如下： 焊接結(jié)束后機(jī)器人就可以離開機(jī)器人工作的范圍 、接下來的第步驟設(shè)定可以跟第步驟的設(shè)置一樣設(shè)定： 、第步設(shè)定好后設(shè)定第步，第步可以設(shè)定成跟第步點(diǎn)位置一樣的，設(shè)定成不在同一點(diǎn)的位置也 是可以的。不一樣的位置就只要將機(jī)器人移動(dòng)到當(dāng)前須要的位置。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程 序步驟鍵 畫面如下顯示 輸入步驟 按下確認(rèn)鍵 機(jī)器人前進(jìn)的步驟就在 步驟上面 第 2864頁(yè) ， 按下 SW 前進(jìn)檢查 就可以走到步

39、驟上的位置，當(dāng)機(jī)器人的程序位置到達(dá)的位置時(shí)步 驟的光標(biāo)是黃色的，如果沒有到達(dá)位置時(shí)光標(biāo)是綠色的。 步驟到位后在按下程序步驟鍵 畫面顯示為 按下往下鍵 將光標(biāo)移動(dòng)到進(jìn)往最 后步驟 按下確定鍵 機(jī)人會(huì)顯示為 移到最后一個(gè)步驟后按下 F7 鍵 各個(gè)須要設(shè)定的位置跟步驟的設(shè)定一樣。完成后機(jī)器人顯示 畫面如下： 第 2964頁(yè) 這樣一個(gè)程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個(gè)結(jié)束信號(hào)按下 F6 按下后機(jī)器人畫面顯示為 這樣程序就算完成了。 要返回原來畫面時(shí)在按下壓板弧焊鍵 。 應(yīng)用命令的說明 以下是機(jī)器人常用的應(yīng)用命令 常用命令的選擇按下 FN 鍵 出現(xiàn)以下對(duì)話框 第 3064頁(yè) 可

40、以有兩種選擇方法，一是直接輸入相對(duì)應(yīng)的號(hào)碼 : 二是利用上下 鍵選擇到你須要的那個(gè)命令 三是按下相對(duì)應(yīng)的快捷鍵 現(xiàn)在用 FN32 說明 先按下 FN 鍵然后輸入數(shù)字，按下 Enter 這個(gè)指的是輸出信號(hào)的范圍 然后寫入須要輸出的信號(hào)，這里舉例說明用輸出信號(hào)說明 輸入信號(hào)按下 Enter 應(yīng)用命令就會(huì)自動(dòng)記錄在程序當(dāng)中 其它的應(yīng)用命令也是相對(duì)應(yīng)的。 第 3164頁(yè) 焊接開始命令 (AS)條件說明 條件文件 ID 指的是 :條件文件的名稱 重試是指在焊接起弧失敗后重試條件 (注 1) 重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件 (注 2) 注 12 在對(duì)機(jī)器不尚

41、不熟悉的情況下請(qǐng)勿更改 . 焊接法 :是指機(jī)器人在焊接時(shí)用的焊絲 ,焊接方法 , 電流條件種類是指什么樣的方式來控制電流大小 ,當(dāng)是進(jìn)給速度時(shí) ,是根據(jù)電焊絲進(jìn)給速度的快慢來決定電 流 ,當(dāng)是電流時(shí)就是調(diào)整焊接電流 . 焊接電流 ,焊接電壓 ,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變 . 減速速度是指電焊絲的減速速度 啟動(dòng)電流是指開始的啟動(dòng)電流 開始時(shí)間指的是焊接開始時(shí)啟動(dòng)電流的時(shí)間 焊接結(jié)束命令 (AE)說明 條件文件 ID 指的是 :條件文件的名稱 第 3264頁(yè) 焊接法是焊接的方法 焊接電流 ,焊接電壓是根據(jù)材料進(jìn)行更改 焊口時(shí)間是指在收弧位置焊接的時(shí)間 后工序時(shí)間是指滯后

42、氣體的時(shí)間 橫擺運(yùn)條條件 (WFP)說明 橫擺運(yùn)條有兩種方法 一種是固定模型模試 .一種是關(guān)節(jié)模試 固定模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱 頻率是一分鐘內(nèi)擺動(dòng)的次數(shù) (數(shù)字越大頻率越大 ) 動(dòng)作方式是機(jī)器人運(yùn)行時(shí)行走的路徑可以有三種 振幅：指中心往左右的偏的距離 停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間 第 3364頁(yè) 停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間 開始時(shí)有相位：是從左邊還是從右邊開始振幅 傾斜角 設(shè)定從主路徑的橫擺運(yùn)條的角度。傾斜角可以對(duì)左右的振幅各加以設(shè)定。初始設(shè)定值為度，橫擺運(yùn)條 平

43、面對(duì)噴燈成為垂直 焊炬傾斜角度 假如設(shè)定噴燈的傾斜角，則可以決定在橫擺運(yùn)條端點(diǎn)，對(duì)工件面的焊接姿勢(shì)。 第 3464頁(yè) 前后角 假如設(shè)定前后角，則可以變更為如下圖的波形。可是設(shè)定前后角則振幅會(huì)向進(jìn)行方向傾斜而變短。 例如設(shè)定度則比度時(shí)大約變成的振幅。 圓心率 動(dòng)作模式為圓弧時(shí)要設(shè)定圓心率。所謂圓心率是為了決定對(duì)圓弧半徑反映幾的進(jìn)行方向成份（使 圓弧歪了多少）。 例如，如下圖（）的圓 左半徑與右半徑為同長(zhǎng)度 前圓心率，后圓心率各時(shí)， 圓的形狀成為真圓。（但成為真圓是當(dāng)場(chǎng)在橫擺運(yùn)條之時(shí)。通常是加上進(jìn)行方向的速度成分，不會(huì) 成為真圓。） 使它向進(jìn)行方向歪多少，加以決定

44、的就是圓心率。前圓心率為，后圓心率為，則成為 下圖（）的圓。 第 3564頁(yè) 關(guān)節(jié)模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱 頻率是一分鐘內(nèi)擺動(dòng)的次數(shù) (數(shù)字越大頻率越大 ) 停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間 停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間 軸號(hào)碼是指定那個(gè)軸擺動(dòng) 振幅：指中心往左右的偏的角度。 第 3664頁(yè) 程序的修正 機(jī)器人位置的修正 首先以前進(jìn)檢查或是后退檢查將機(jī)器人移動(dòng)到需要修正的步驟號(hào)，然后按下使用軸操作鍵將機(jī)器人位 置變更到想要的位置各和姿勢(shì)，然后按下動(dòng)作可能加位置修正確認(rèn)畫面

45、被顯示，選擇 OK 按下 Enter 位置被 修正。 修正機(jī)器人的位置 以 前進(jìn)檢查 （或 后退檢查 ） ，使機(jī)器人移動(dòng)至第 2 步驟。 提示 也可調(diào)用步驟 的操作也可用 程序步驟 2 Enter 調(diào)用第 2 步驟。但是此時(shí)，僅顯 示有移動(dòng)而機(jī)器人并未移動(dòng)至第 2 步驟。要使機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，調(diào)用后按下 前進(jìn)檢 查 。 使用 軸操作鍵 手動(dòng)操作機(jī)器人，使其成為想要變更的位置、姿勢(shì)。 一邊按住 動(dòng)作可能 一邊按下 位置修正 。 確認(rèn)畫面被顯示。 選擇 OK，按下 Enter。 位置被修正。 如此即可修正第 2 步驟的位置。

46、機(jī)器人位置的插入 X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+ Enter 第 3764頁(yè) 以 前進(jìn)檢查 （或 后退檢查 ） ，使機(jī)器人移動(dòng)至第 1 步驟。 追加時(shí)，移動(dòng)至想要追加的位置之前的一個(gè)步驟。 如下使光標(biāo)前進(jìn)時(shí)，即追加在步驟 1 之后。 使用 軸操作鍵 手動(dòng)操作機(jī)器人，使其成為想要追加的位置、姿勢(shì)。 進(jìn)行通常示教時(shí) 以與新的示教時(shí)同樣的方法，設(shè)定速度或內(nèi)插種類。 一邊按住 動(dòng)作可能 一邊按下 插入 。 確認(rèn)畫面被顯示。 選擇 OK，按下 Enter。

47、如此即可追加新的步驟。 本來的步驟 2、 3、步驟數(shù)都增加 1，成為步驟 3、 4、。 作為跳躍調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號(hào)碼，此時(shí)自動(dòng)被修正。 X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+ Enter 第 3864頁(yè) 進(jìn)行簡(jiǎn)易示教時(shí) 按下 壓板弧焊 。 f 鍵顯示命令。 選擇命令。 設(shè)定速度或重疊的有無。 等所有的條件都設(shè)定好以后，按下 f 12。 出現(xiàn)要寫上或要追加的確認(rèn)信息。 10 要追加時(shí)選擇“不可行”并按下 Enter。 確認(rèn)畫面被顯示。

48、 11 選擇 “ OK”并按下 Enter。 如此即可追加新的步驟。 本來的步驟 2、 3、步驟數(shù)都增加 1，成為步驟 3、 4、。 作為跳躍調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號(hào)碼，此時(shí)自動(dòng)被修正。 Enter Enter 第 3964頁(yè) 機(jī)器人應(yīng)用命令，步驟的刪除 刪除移動(dòng)命令、應(yīng)用命令 按下 程式步驟 5 Enter。 光標(biāo)移至步驟 5。 一邊按住 動(dòng)作可能 一邊按下 刪除 。 出現(xiàn)確認(rèn)信息。 選擇 “ OK” ，按下 Enter。 如此即可刪除步驟 5。 本來的步驟 6，步驟數(shù)減 1，成為步驟 5。

49、作為跳躍調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號(hào)碼，此時(shí)自動(dòng)被修正。 屏幕的編輯功能 選擇屏幕編輯功能 示教模式時(shí)，或在再生模式下選擇了步驟再生時(shí)，按下 編輯 。 當(dāng)前所選作業(yè)程序的畫面顯示被切換。 10 11 12 13 5 Enter Enter 第 4064頁(yè) 光標(biāo) 可將光標(biāo)移動(dòng)至各數(shù)據(jù)。 數(shù)據(jù)的說明 光標(biāo)所在的資料的說明，與數(shù)值的輸入范圍被顯示。 輸入欄 變更光標(biāo)所在的數(shù)據(jù)時(shí)，在此輸入新的數(shù)值并按下 Enter。 查找 進(jìn)行應(yīng)用命令的查找。 剪切 剪切（刪除）所選的行。剪切的行可用“粘貼”插入任意的位

50、置。 復(fù)制范圍 復(fù)制所選的行。復(fù)制的行可用“粘貼”插入任意的位置。 粘貼 剪切或復(fù)制的行可以插入同樣程序內(nèi)任意的位置。但無法粘貼到別的程序。 取消 不反映修正而使程序編輯結(jié)束。此外，將剪切或復(fù)制的操作在中途取消。 復(fù)位 /R也具有同樣的功能。 寫入 存儲(chǔ)修正結(jié)果，結(jié)束程序編輯。 10 順方向粘貼 切換粘貼時(shí)的方向。 選擇“逆方向”時(shí)，剪切或復(fù)制的多行數(shù)據(jù)以逆序粘貼。 11 畫面拆分 將畫面拆分為上下 2 部分。 操作對(duì)象的畫面的切換，以 關(guān)閉畫面移動(dòng) 進(jìn)行。 12 步驟保留 通常，結(jié)束屏幕編輯時(shí)，步驟自動(dòng)回到屏幕編輯啟動(dòng)前的步驟。一邊按住 動(dòng)作可能 一

51、邊按下此 鍵的話，保留住屏幕編輯時(shí)的步驟而回到程序畫面（也進(jìn)行寫入） 。屏幕編輯時(shí)可用來找出成為 前進(jìn)、后退檢查運(yùn)轉(zhuǎn)的目標(biāo)的步驟等，十分方便。 但是此時(shí)，顯示步驟與實(shí)際的機(jī)器人步驟有差異。因而在其后的前進(jìn)、后退檢查操作時(shí)，需要 引起注意。 13 查找方向 切換查找方向?yàn)樯匣蛳隆? 第 4164頁(yè) 進(jìn)行必要的編輯操作。 將光標(biāo)移至所要的位置，依照“數(shù)據(jù)的說明欄”所顯示提示信息，在“輸入”欄輸入新的 數(shù)值并按下 Enter。 程序清單所顯示內(nèi)容，變?yōu)樗斎氲男碌臄?shù)字。 此時(shí)，程序內(nèi)容尚未被改寫。 或者 反映變更時(shí)，按下 f 12，或再次按下 編輯 鍵。 更新

52、程序內(nèi)容，屏幕編輯功能結(jié)束而回到原來的畫面。 要不反映變更而結(jié)束時(shí)，按下 復(fù)位 /R鍵。 第 4264頁(yè) 2-3-1 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始前 機(jī)器人 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)方式如下所示，通常結(jié)合客戶的要求，機(jī)器人出廠或到達(dá)客戶現(xiàn)場(chǎng)后設(shè)定好。 起動(dòng)方式 內(nèi)容 內(nèi)部起動(dòng) 起動(dòng)由示教器上選擇的程序。起動(dòng)、停止的操作，控 制箱是AX20的話從操作盤進(jìn)行；控制箱是AX21的話， 在操作盒上進(jìn)行。 外部起動(dòng) 起動(dòng)、停止、程序選擇等操作都在上位機(jī)或受我操作盒等 外部設(shè)備上進(jìn)行。此時(shí)為了能接收到外部裝置輸入的起動(dòng) 信號(hào)、程序選擇信號(hào)，要事先設(shè)定 AX20/AX21 控制箱的基 本輸

53、入信號(hào)“外部起動(dòng)”和“程序選擇位”，同時(shí)還要指 定信號(hào)讀取方法（二進(jìn)制、直接輸入、BCD）。 多工位起動(dòng) 多工位起動(dòng)是對(duì)操作盒和起動(dòng)盒的起動(dòng)按鈕按下可實(shí) 現(xiàn)程序起動(dòng)和預(yù)約的起動(dòng)方式。只支持AX21型。 該起動(dòng)方式要事先設(shè)定相應(yīng)工位的程序分配（利用工位 起動(dòng)分配） 關(guān)于自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所使用的按鈕的標(biāo)示 以內(nèi)部起動(dòng)或工位起動(dòng)來進(jìn)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) （再生）時(shí)，使用 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備進(jìn)入按鈕 、 起動(dòng)按鈕 、 停 止按鈕 。這些按鈕， 為 AX20 控制裝置，設(shè)在控制裝置前面的操作面板上。 為 AX21 控制裝置，設(shè)在操作盒（工位 1）以及起動(dòng)盒（工位 2 以

54、后）上。 再生方法有如下的 5 個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)模式。再生前可選任何一個(gè)，也可在再生中切換。 進(jìn)行本運(yùn)作時(shí)，選擇 “周期”或“連續(xù)”。除此以外的運(yùn)轉(zhuǎn)模式，在示教內(nèi)容的確認(rèn)時(shí)或自動(dòng) 運(yùn)轉(zhuǎn)的檢查時(shí)選擇（正常情況下 都選擇周期）。 表3 再生方法 再生方法 內(nèi)容 步驟 按住 起動(dòng)按鈕 期間， 作業(yè)程序執(zhí)一步；松開起動(dòng)按鈕，程序則停止。 要進(jìn)到下一步驟時(shí)，再次按下起動(dòng)按鈕。 周期 起動(dòng)按鈕按下 1 次時(shí)，作業(yè)程序從開頭到結(jié)束執(zhí)行 1 次。到達(dá)最后步驟時(shí)即停止。 AX20 控制裝置 AX21 控制裝置 設(shè)置處 按鈕 （本章的標(biāo)示） 操作

55、面板 操作盒（工位 1） 起動(dòng)盒（工位 2 以后） 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備進(jìn)入按鈕 無 起動(dòng)按鈕 停止按鈕 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)有 3 種起動(dòng)方式 起動(dòng)由示教器上選 擇的程序 AX21 起動(dòng)信號(hào) 和程序號(hào) 信號(hào)選擇 都從輸入 上位機(jī)或操 作箱 操作盒 起動(dòng)盒 再生方法（5 中運(yùn)轉(zhuǎn)模式） 第 4364頁(yè) 按下起動(dòng)按鈕時(shí)，作業(yè)程序執(zhí)行 1 步驟后停止。 要進(jìn)到下一步驟時(shí)，按下 動(dòng)作可能 + f8 。 周期跳進(jìn) 到達(dá)最后步驟時(shí)即停止。 連續(xù) 按下 起動(dòng)按鈕 時(shí)，作業(yè)程序即重復(fù)執(zhí)行 按下起動(dòng)按鈕時(shí)，作業(yè)程序執(zhí)行 1 步驟后停止。 要進(jìn)到下一步驟時(shí)，按下動(dòng)作可能 + f 8 。 連續(xù)跳進(jìn)

56、 到達(dá)最后步驟時(shí)，回到開頭步驟去執(zhí)行。 2-3-2 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)（內(nèi)部起動(dòng)方式） 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)（再生模式） 1， 轉(zhuǎn)換到自動(dòng)模式。 2，視需要選擇再生模式。 再生方法能以兩種組合加以切換， 即同時(shí)按下動(dòng) 作可能與 f4 鍵， 以及同 時(shí)按下動(dòng)作 可能 與 f5 鍵。 動(dòng)作 可能 +f4/f5 F4 F5 操作 f 4 為步驟連續(xù)時(shí)，每次按下f 5，即在 “周期”“連續(xù)”“步驟”間切換。 f 4 為步驟單一時(shí)，每次按下f 5，即在 “ 周期跳進(jìn)”“ 連續(xù)跳進(jìn)” “步驟”間切換。 f 5 為任一狀態(tài)時(shí)，按下f 4 即在 “單

57、一連續(xù)”間切換。 3， 按下動(dòng)作可 能 + 程序 步驟，并 選擇要再生的作業(yè)程序。如果以示教模式直接 選擇作業(yè)程序后就移到再生模式，該作業(yè)程序即被再生。 4， 按下運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn) 備投入按鈕，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 燈點(diǎn)亮。 5， 按下起動(dòng)按 鈕 依照所指定的再生方法， 開始自動(dòng)運(yùn)行。 【各再生方法下的機(jī)器人的動(dòng)作、 停止方法、 再起動(dòng)方法，請(qǐng)參閱“關(guān)于再生模式”】。 2-3-3 關(guān)于再生模式 再生方法有 5種（如表 3） ，常用的為 周期 和 連續(xù) 。在這里 主要說明 周期 和 連續(xù) 兩 種方式。 下面就如何利用 起動(dòng)按 鈕 和 停止 按鈕 實(shí)現(xiàn)起 動(dòng)和停止的方法進(jìn)行說明。

58、利用 外部起 動(dòng) 時(shí)， 起 動(dòng)按鈕 和 停止按鈕 請(qǐng) 按以下設(shè)置： 按壓 開關(guān) 外部起動(dòng)方式時(shí) 輸入起動(dòng)信號(hào) 按壓起動(dòng)按鈕 輸入停止信號(hào) 按壓停止按鈕 危險(xiǎn) 自 動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的周圍無人，被機(jī)器人打到或夾住的話，會(huì)導(dǎo)致重傷甚至 第 4464頁(yè) 死亡。 周期 再生方式 以周期再生確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作 1 選擇周期再生。 2 指定開始再生的步驟。多工位起動(dòng)的場(chǎng)合無此必要。 3 按下起動(dòng)按鈕。只需按壓依次起動(dòng)按鈕即可從所指定的步驟運(yùn)行直至程序的最后 步驟；再次按下起動(dòng)按鈕，則程序又從所指定的步驟開始運(yùn)行直至程序的最后步驟。 注意

59、：因?yàn)槌绦蚴菑闹付ǖ牟襟E執(zhí)行，所以實(shí)現(xiàn)請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)行至該步驟是否會(huì)發(fā) 生碰撞！ 關(guān)于指定步驟，在切換到自動(dòng)模式前，按下 后在彈出對(duì)話框中輸入程序中 存在的步驟號(hào)，同時(shí)確認(rèn)f鍵顯示區(qū) 圖標(biāo)如左圖所示，而非右圖 ，即 步驟指定可行。 4 中途想暫停時(shí)，按下停止按鈕；需要繼續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，按下起動(dòng)按鈕。 連續(xù) 再生方式 以連續(xù)再生方式確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作 1 選擇連續(xù)再生。 2 指定再生步序（多工位的情況無此必要）。 3 按下起動(dòng)按鈕。按下起動(dòng)按鈕后就循環(huán)執(zhí)行周期再生動(dòng)作（運(yùn)行到最后

60、步驟后，又回 到程序起始端往下執(zhí)行）。 4 中途需要暫停時(shí)，按下停止按鈕即可。 5 需再起動(dòng)時(shí)，再按下起動(dòng)按鈕即可。 2-4-1 多工位起動(dòng)分配和變更方法 這里就多工位起動(dòng)時(shí)的再生順序進(jìn)行說明 工位起動(dòng)分配 多工位起動(dòng)方式需要事先在手動(dòng)模式下將要運(yùn)行的程序分配到各工位。 1 要進(jìn)入工位起動(dòng)分配畫面有2種方法： 1）按下f9（工位起動(dòng)分配）； 2）同時(shí)按下動(dòng)作可能和f5進(jìn)入常數(shù)設(shè)定操作和示教條件多工位起動(dòng)分配。 2 顯示工位起動(dòng)分配換面如下（假定是默認(rèn)情況的4工位）： 3 將每個(gè)工位要起動(dòng)的程

61、序號(hào)輸入在程序列的方框內(nèi)。 4 要簡(jiǎn)單設(shè)定時(shí)，將光標(biāo)移動(dòng)到程序欄，按下f9（程序一覽表），如下圖 第 4564頁(yè) 5 在其中選擇相應(yīng)的程序，按下ENTER,程序即被選中，如下圖 6 所有需要分配的程序號(hào)被分配后，按下寫入，存儲(chǔ)分配內(nèi)容。 提示 ： 如果工位數(shù)是0（外部起動(dòng)）的話，則工位起動(dòng)分配不顯示。 起動(dòng)程序 1 確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入狀態(tài) 要起動(dòng)程序必須要投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備。 2 選擇再生方法 再生方法能以兩種組合加以切換，即同時(shí)按下動(dòng)作可能與 f4 鍵，以及同時(shí)按下動(dòng) 作可能與 f5 鍵。 F4 F5 操作

62、 f 4 為步驟連續(xù)時(shí)，每次按下f 5，即在 “周期”“連續(xù)”“步驟”間切換。 f 4 為步驟單一時(shí)，每次按下f 5，即在 “ 周期跳進(jìn)”“ 連續(xù)跳進(jìn)” “步驟”間切換。 f 5 為任一狀態(tài)時(shí)，按下f 4 即在 “單一連續(xù)”間切換。 3 按下動(dòng)作可能 + 程序步驟，并選擇要再生的作業(yè)程序。如果以示教模式直接選擇作業(yè)程序 后就移到再生模式，該作業(yè)程序即被再生。 4 按下起動(dòng)按鈕 依照所指定的再生方法，開始自動(dòng)運(yùn)行?！靖髟偕椒ㄏ碌臋C(jī)器人的動(dòng)作、停止方法、再起動(dòng)方法， 請(qǐng)參閱 “關(guān)于再生模式”】。 動(dòng)作 可能 +f4/f5 工位予約 1 予約

63、 按下想要預(yù)約的工位的起動(dòng)按鈕,分配于工位的作業(yè)程序成為預(yù)約狀態(tài)，起動(dòng)按鈕 第 4664頁(yè) 閃爍。 解除預(yù)約時(shí)，按下預(yù)約中的工位的起動(dòng)按鈕,預(yù)約被解除。 2,予約狀態(tài)確認(rèn) 按下。打開工位起動(dòng)預(yù)約狀況監(jiān)視器被 “啟”表示起動(dòng)中，“未”表示未起 動(dòng)， 數(shù)字表示預(yù)約順序。 2.5 外部起動(dòng)方式 工位顯示 1 進(jìn)入再生模式。 f4/f5 2 視需要選擇再生方法。 再生方法能以兩種組合加以切換，即同時(shí)按下動(dòng)作可能與f4鍵，以及同時(shí)按下動(dòng) 作可能 f5。 F4 F5 操作 f 4

64、為步驟連續(xù)時(shí)，每次按下f 5，即在 “周期”“連續(xù)”“步驟”間切換。 f 4 為步驟單一時(shí)，每次按下f 5，即在 “ 周期跳進(jìn)”“ 連續(xù)跳進(jìn)” “步驟”間切換。 f 5 為任一狀態(tài)時(shí)，按下f 4 即在 “單一連續(xù)”間切換。 切換為自動(dòng)模式起動(dòng) 3 自外部裝置輸入外部運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備進(jìn)入信號(hào)。 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備變?yōu)?ON。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入按鈕點(diǎn)亮。 4 自外部裝置輸入要起動(dòng)的程序號(hào)碼（程序選擇位）。 5 自外部裝置輸入外部起動(dòng)信號(hào)。 依照所指定再生方法，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)即開始。 各再生方法的機(jī)器人的動(dòng)作、停止方法再起動(dòng)方法， 請(qǐng)參閱 5-11 頁(yè) “5.5 各運(yùn)轉(zhuǎn)模 式 的操作”。 2.6 切換起

65、動(dòng)方法和程序選擇方法 第 4764頁(yè) 內(nèi)部起動(dòng)和外部起動(dòng)方式可簡(jiǎn)便切換（如需由正常使用外部起動(dòng)方式臨時(shí)切換到內(nèi)部起動(dòng)方式 時(shí)）。作業(yè)程序的選擇方法也可指定內(nèi)部或外部。 1 當(dāng)前的起動(dòng)方式可從TP（示教器）上確認(rèn)。 如上畫面，為“內(nèi)部起動(dòng)方式、程序內(nèi)部選擇方式”。 設(shè)定為外部起動(dòng)時(shí)，工位數(shù)（常數(shù)設(shè)定操作和示教條件工位數(shù)）一定為0； 在示教再生條件（開機(jī)畫面手動(dòng)模式自下按f1f7）中的第2和第3項(xiàng)中選擇起動(dòng)方 式和程序選擇方式后寫入，如下圖； 2 自動(dòng)模式下同時(shí)按住動(dòng)作可能和起動(dòng)選擇鍵，即可在“

66、起動(dòng)內(nèi)部、程序內(nèi)部”和“起動(dòng)外部、程序 外部”間切換。 2.7 自動(dòng)起動(dòng)前開始步驟的設(shè)定 2.7.1 關(guān)于程序的起始步驟如下表所示 起動(dòng)方式 程序選擇后的初次起動(dòng)時(shí) 停止后的起動(dòng)時(shí) 內(nèi)部起動(dòng) 可指定步驟 可指定步驟 外部起動(dòng) 可指定步驟 可指定步驟 多工位起動(dòng) 可指定步驟 可指定步驟 2.7.2 指定開始步驟時(shí)的動(dòng)作速度 當(dāng)TP上選擇從第0步以外的步驟起動(dòng)時(shí)，機(jī)器人從當(dāng)前的位置到指定的開始位置以安全速度 （250cm/sec以下）動(dòng)作，以防誤選開始步驟時(shí)出現(xiàn)意外的干擾。從開始步驟的下一步驟起，安全速 度的限制作用 如果 AX20/AX21 控制裝置采用內(nèi)部起動(dòng)或外部起動(dòng)方式的話，以簡(jiǎn)單的操作即可變更 切換起動(dòng)方法與程序選擇方法 起動(dòng)方式（可變更內(nèi)部為外部、外部為內(nèi)部）。例如，即使處于“外部起動(dòng)”被選擇的狀態(tài)，為了確 認(rèn)示教內(nèi)容，可暫時(shí)切換為“內(nèi)部起動(dòng)”。 此外，作為將要再生的作業(yè)程序的選擇方法，也可選擇內(nèi)部或外部。 當(dāng)前的設(shè)定，可從示教器的f 軟按鍵的顯示來確認(rèn)。 第 4864頁(yè) 如上畫面，其選擇為起動(dòng)方法: 內(nèi)部，程序選擇: 內(nèi)部 上述