《并聯(lián)Delta機(jī)器人算法演示》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《并聯(lián)Delta機(jī)器人算法演示（12頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、Delta Robot 算法模擬演示報(bào)告熊峰2 0 2 1 -6 -9 目錄1 2 34 Matlab實(shí)現(xiàn)算法分析規(guī)則及驗(yàn)證模擬演示 1算法分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法歸為2種逆向運(yùn)動(dòng)推導(dǎo)：由目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算臂對(duì)應(yīng)移動(dòng)坐標(biāo)，運(yùn)動(dòng)控制基于此種算法。正想運(yùn)動(dòng)推導(dǎo)：由臂的移動(dòng)坐標(biāo)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，此算法用來證明逆向算法的正確性。 1算法分析逆向公式： AvyYAvxXL 222Za BvyYBvxXL 222Zb CvyYCvxXL 222Zc正向公式： zy 1111 xP zy2222 xP zy3333 xP 23221 3121232 *2 *-PP PPPP PPPP 23221 3212231 *2

2、 *-PP PPPP PPPP 23221 2313221 *2 *-PP PPPP PPPP PPPP PPPPPP 3221 133221 *2r PPPP 321C 坐標(biāo)軸建立圖示 Matlab實(shí)現(xiàn)2建立變量：基本參數(shù)由臂長L、工作圓半徑R所確定，必須直接設(shè)定 Matlab實(shí)現(xiàn)2基本思路為繪制機(jī)器人基本架構(gòu)建立三維坐標(biāo)軸進(jìn)行計(jì)算在三維坐標(biāo)軸中繪制關(guān)鍵點(diǎn)打包為庫函數(shù)Simu()關(guān)鍵函數(shù)：plot3 (); axis();norm(); dot();cross(); input();disp(); fprintf(); 3模擬演示逆向設(shè)定 R = 2、L = 4、目標(biāo)坐標(biāo) 1 , 1 , 1 4規(guī)則及驗(yàn)證R與L的設(shè)置必須滿足一定關(guān)系才能覆蓋工作圓L的極限位置如下圖，必須滿足的最小長度 4規(guī)則及驗(yàn)證逆向計(jì)算時(shí)高度自適應(yīng)，但必須限制目標(biāo)坐標(biāo)位置于工作圓內(nèi) 4規(guī)則及驗(yàn)證正向計(jì)算時(shí)不限制工作x-y平面，但必須限制工作高度 4規(guī)則及驗(yàn)證驗(yàn)證 （R = 2 , L = 4） 逆向結(jié)果正向結(jié)果 4規(guī)則及驗(yàn)證驗(yàn)證 （R = 2 , L = 4）