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畢 業(yè) 論 文（設 計） 論文（設計）題目：無軌運輸小車設計 姓 名 學 號 院 系 專 業(yè) 年 級 指導教師 目 錄 第1章 緒論 5 1.1 AGV自動引導小車簡介 5 1.2 自動引導小車的分類 5 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 5 1.4選題依據(jù)和研究意義 6 第2章 機械部分設計 7 2.1 設計任務 7 2.2 確定機械傳動方案 7 2.3 直流伺服電動機的選擇 8 2.4 聯(lián)軸器的設計 11 2.5 蝸桿傳動設計 12 2.6 軸的設計 14 2.7 滾動軸承選擇計算 22 第3章 控制系統(tǒng)的設計 27 3.1 控制系統(tǒng)總體方案的確定 27 3.2 鑒向 27 3.3 計數(shù)的擴展 28 3.4 中斷的擴展 29 3.5 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇 31 3.6 電機驅(qū)動芯片選擇 34 3.7 運動學分析 38 3.8 控制程序的設計 39 第4章總結(jié)與展望 47 參考文獻 48 致 謝 49 2 摘 要 自動引導小車AGV在當今科技領域中，它是通過計算機網(wǎng)絡技術把光電聲等物理量集于一體并且把無軌運輸技術與先進理論整合在一起的具有先進科技的小車。自動無軌運輸導引小車具有高效，運作靈活及環(huán)保等優(yōu)點，在工作過程中可以極大地提高生產(chǎn)效率，因此在柔性制造系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。 通過對自動無軌運輸導引小車的驅(qū)動系統(tǒng)分析及國內(nèi)外無軌小車的發(fā)展狀況的研究，本次畢業(yè)設計主要包括電機的參數(shù)容量等選擇。聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)型號選擇，以及蝸輪蝸桿傳動的設計。軸承的選擇及控制系統(tǒng)中硬件的設計、軟件程序的編程。在小車整個運行中，小車可以實現(xiàn)按照預先設計的軌跡自主運行。 關鍵詞 ： 無軌運輸；自動引導；單片機；PWM Abstract Automatic guided vehicle AGV in today in the field of science and technology, it is through the computer network technology, the physical quantities such as sound, light and electricity set in one and the non rail transportation technology and advanced theory integrated in together with the advanced technology of the car. Automatic rail transport guided vehicle has the advantages of higher efficiency, and flexible operation and environmental protection so on, which can greatly improve the production efficiency in the process of work, so it is widely used in flexible manufacturing system. Through the automatic rail guided vehicle drive system analysis and no rail car development status of the domestic and foreign research, the design content mainly includes: the design of DC motor, coupling and worm drive design, bearing selection and control system hardware design, software programming. In the whole operation of the car, the car can be achieved in accordance with the pre designed track to run autonomously. Keywords ： Rail transport；Automatic guiddance；Singlechip；PWM 47 第1章 緒論 1.1 AGV自動引導小車簡介 輕型無軌運輸小車AGV是一種以計算機控制整個中央系統(tǒng)，利用物理信息（磁條，激光等）指導小車按照設定的軌跡行駛的無人駕駛小車。在整個控制系統(tǒng)中，一般都是利用計算機作為整個控制的合理，然后結(jié)合導航以及對周邊運行的時候能夠起到輔助設備，最后在加上多個AGV系統(tǒng)，從而組成了一個總的AGV系統(tǒng)。在工作中，他主要是充分發(fā)揮了計算機系統(tǒng)的功能，利用計算機實施實時的監(jiān)控，并隨時針對情況進行調(diào)控，然后AGV就可以根據(jù)既定的路線進行運動，從而達到一個行程，完成預期的工作。在正常的工作中，由于AGV自身帶有電源，所以計算機需要隨時監(jiān)控電量，需要根據(jù)剩余電量的多少看是否要在預定的地方充電。 1.2 輕型無軌運輸小車的特點與分類 輕型無軌運輸小車的主要特點有以下幾種： （1）自動化程度很高系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠，物流系統(tǒng)能力強； (2)運行靈活，在行駛過程中可更改路徑； (3)小車內(nèi)部有檢測電量裝置，在小車電量不足時可以實現(xiàn)快速充電。 輕型無軌運輸小車的分類： 根據(jù)導航方式的不同：輕型無軌運輸小車分為兩種，分別是次導航和激光導航。兩種導航方式各有不同的應用范圍以及工作原理。根據(jù)工作的不同，又可以分為地盤總裝配型小冊，以及發(fā)動機裝配型輕型無軌運輸小車，變速箱裝配型輕型無軌運輸小車，運輸型輕型無軌運輸小車，搬運型輕型無軌運輸小車，重載輕型無軌運輸小車，智能巡檢輕型無軌運輸小車,特種輕型無軌運輸小車。 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 輕型無軌運輸小車是當今社會發(fā)展的第一動力，是工業(yè)及現(xiàn)實生活中重要設備。第一輛輕量化，非軌道無軌運輸小車誕生于1953年。1995年，英國第一個將輕型無軌運輸小車運用到生產(chǎn)線上，這使得運輸效率大為改觀，同時也提高了工作效率。無軌運輸技術在歐洲起源于80年代初，美國公司將單片機用作控制整個無軌小車的導引系統(tǒng)中，極大地促進了無軌技術的發(fā)展。在1996年，日本開設了第一家采用AGV技術的無軌小車制造廠，隨著技術的發(fā)展，目前日本開設了更多更先進的無軌小車制造廠。在國外，輕型無軌運輸小車起步焦躁，發(fā)展迅速，市場范圍大，應用最廣泛的是車輛制造行業(yè)。能夠占到每年小車銷量的百分之三十。是主要的市場。 而在我國，由于一直以來對自動化程度的需求不是很大，所以整體發(fā)展較慢。目前國內(nèi)主要是依靠真核引進國外的技術進行研究發(fā)展。 在國內(nèi)我國著手研制輕型無軌運輸小車的時間相對與外國來說有點晚。雖然國內(nèi)研究的較晚，但是發(fā)展速度是突飛猛進的?，F(xiàn)在昆侖的無軌技術其水平基本上代表了國內(nèi)的最高水平。目前國內(nèi)成系統(tǒng)的AGVS總共不到六十五個，普通的其他結(jié)構(gòu)的無軌運輸車也不過幾百臺。其中應用最為廣泛的是煙草工業(yè)。目前已經(jīng)有十幾家在使用較為先進的激光引導運輸小車。 1.4選題依據(jù)和研究意義 在現(xiàn)在一個科技發(fā)達的年代，工業(yè)及生活中勞動力逐漸由機器所代替，輕型無軌運輸小車也成功在科技時代上演了重要角色。在工業(yè)中，自動引導無軌運輸?shù)姆绞蕉啾徊捎?，這種技術不但降低了勞動力，降低了生產(chǎn)成本，更重要的是操作簡便，提高生產(chǎn)效率，能為工業(yè)謀求最大利潤。目前，輕型無軌運輸小車得到了廣泛的利用，成為搬運設備中核心設備。 第2章 機械部分設計 2.1 設計任務 設計一臺在工作過程中可以實現(xiàn)直走、倒退、轉(zhuǎn)彎及根據(jù)需要及時進行停車的多功能無軌控制小車。整個小車的控制采用單片機控制。單片機的型號選擇AT89C51。這是目前比較常用的單片機，能夠滿足小車的控制功能需求。 本次設計的關于小車的基本參數(shù)是長度500mm，寬度300mm。要求在工作中的運行速度能夠達到100mm/s。同時針對小車的基本技術要求如下：1、負載最大可以達到35kg；2、小車在運行中的轉(zhuǎn)彎半徑最小為71cm；3、在工作中小車能夠達到的最大速度為10m/s。 2.2 機械傳動方案 方案一：三輪式結(jié)構(gòu)設計。 無軌小車的方向是由方向盤控制萬向輪實現(xiàn)的。小車的動力有電機提供，進而驅(qū)動小車兩后輪實現(xiàn)行走動作，如下圖1 所示為小車的驅(qū)動傳動結(jié)構(gòu)方案。 圖1 傳動方案一 方案二：四輪式結(jié)構(gòu)設計。 小車的前輪是一對通用車輪，小車的驅(qū)動是由后輪實現(xiàn)的。小車的差動轉(zhuǎn)向是電機將動力傳遞給后輪，通過減速器實現(xiàn)兩輪的速度不相同而完成的。下圖2所示為四輪式結(jié)構(gòu)設計動力系統(tǒng)圖。 圖2 傳動方案二 根據(jù)上面兩個傳動以及結(jié)構(gòu)方案的對比可以發(fā)現(xiàn)，四輪式結(jié)構(gòu)的小車傳動復雜，成本較高，但是四輪結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性較好，并且四輪結(jié)構(gòu)采用雙簧的蝸輪蝸桿的差動裝置，其誤差比三輪結(jié)構(gòu)小。所以根據(jù)上面的對比，決定本次畢業(yè)設計選擇四輪式傳動驅(qū)動方案。 2.3 電動機的選擇 格局上面?zhèn)鲃臃桨?，本次設計的驅(qū)動采用的是電機驅(qū)動的方式，未來適應單片機的控制以及精度的要求，選擇的是直流伺服電機。這種結(jié)構(gòu)的電機的選擇需要參考小車的基本參數(shù)進行計算得到，然后選擇電機。 1、根據(jù)前面章節(jié)給定的參數(shù)，小車在工作中運行的速度為100mm/s，所以車輛轉(zhuǎn)動的速度計算如下： （1） 在傳動系統(tǒng)中可以看到，索澤的減速器是蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，根據(jù)對減速器的選擇減速比取值為62，則可計算出所需要的電機的轉(zhuǎn)速如下： （2） 在正常的工作行走中，小車所需要承受的各種力的結(jié)構(gòu)見圖如下圖所示。 圖3 四輪受力簡圖 首先計算車輛自身的重量。 （3） 根據(jù)已知參數(shù)，小車的最大負荷計算 （4） 根據(jù)小車手里的三維空間圖，列車在工作中的平行方程。根據(jù)四輪式的結(jié)構(gòu)可以看到，小車的前后輪是一個對策的結(jié)構(gòu)形式，所以： ， ， （5） ， （6） 計算可得： 無軌小車的后來手里情況如下圖4所示，車輪在工作中的摩擦阻力局Mf是一個中間的之，計算公式如下： （7） （8） 公式中的δ表示在工作所受到的摩擦阻力系數(shù)，根據(jù)相關的設計手冊，取值為2~10，本次設計取值為6。則可計算牽引力公式如下： （9） 圖4 后輪受力 圖5 前輪受力 （1） 根據(jù)上面的計算基本公式以及分析，通過力學轉(zhuǎn)換計算在工作中電機鎖需要承受的力矩，TL計算公式如下： （10） 公式中的效率取值為0.7，稱重取值為157.66N，μ取值為0.15。 （2） 根據(jù)所計算的各種參數(shù)，計算作用到電機上的負荷慣性JL，計算公式如下： （11） 公式中的J分別飆車車輛在工作過程中的車輪、蝸桿、渦輪以及軸等的的轉(zhuǎn)動冠梁。分別進行帶入計算的。 （3） 電機的選定 針對已經(jīng)確定的電機的形式，電機主要選擇的參數(shù)就是專家以及額定管理，本次設計選擇的電機型號為MAXON F2260，這種電機采用的是石墨碳刷、直徑60mm，轉(zhuǎn)動慣量為1290gcm2，從而可以計算： （12） 即 慣量 （13） 根據(jù)上述結(jié)果表明電機滿足要求。 （4）快移時的加速性能 當自動導引車進行工作時，最大的空載加速度發(fā)生扭矩，而對伺服電機最大速度的步進指令加快。為最大空載加速度的最大轉(zhuǎn)矩。 。 （14） 加速時間 （15） 其中，機械時間常數(shù) 2.4 聯(lián)軸器的設計 伺服電動機上軸的半徑是4mm，蝸桿軸與輸出軸聯(lián)接部分軸的半徑是6mm。根據(jù)二者的尺寸，選擇聯(lián)軸器的基本結(jié)構(gòu)如下圖所示。 圖6 結(jié)構(gòu)圖 聯(lián)軸器的連接方式采用鎖曉連接，根據(jù)工作中所承受的力以及剪切強度計算鎖釘?shù)某叽鏳： （16） 根據(jù)機械設計手冊以及國標，本次設計小丁的材質(zhì)選擇45鋼，并經(jīng)調(diào)制處理后硬度達到200HBS。根據(jù)相關的參數(shù)可以得到，他的基本參數(shù)為屈服強度637MPa，剪切強度353MPa，則可以計算銷釘?shù)男栌们袘Γ? （17） 在世紀的計算中，需要綜合考慮到過載所產(chǎn)生的系數(shù)，根據(jù)相關范圍，本次設計過載系數(shù)取值為1.6。 在實際的運算中，對計算的結(jié)果取銷釘?shù)闹睆綖?mm。 2.5 減速機構(gòu)設計 本次設計的減速機構(gòu)選擇的是渦輪我國傳動。根據(jù)相關的國標以及實際傳動的需要，選擇漸開線式蝸桿結(jié)構(gòu)。 根據(jù)蝸桿工作的特點，本次設計她的材質(zhì)采用40Cr，這樣能夠確保蝸桿具有較高的強度和硬度。渦輪則可以利用HT200進行鑄造加工。 2.5.1 蝸桿傳動的受力分析 首先計算在工作的時候在渦輪上所產(chǎn)生的專家T2，根據(jù)渦輪的吃書為1，傳動效率取值為0.7。則可計算如下： （18） 圖7 蝸輪-蝸桿受力分析 軸向力和徑向力計算為 （19） （20） （21） 2.5.2 按彎曲疲勞強度進行設計 由于渦輪的齒數(shù)有可能比較多，在工作的時候容易因為彎曲強度不足而導致整個系統(tǒng)不能正常運作。 根據(jù)玩去疲勞強度計算如下： （22） 首先確定公司中的K，他表示載荷系數(shù)，分別有不均勻系數(shù)、使用系數(shù)以及工作系數(shù)組成，分別用Kβ，KA，KV表示。在工作中，取Kβ=1，查表11-15可得KA=1.15，KV=1.1,帶入計算 （23） 根據(jù)相關的設計標準，渦輪的需用盈利[σF]=48MPa 假設 31048"，則看計算渦輪的齒數(shù)： （24） 根據(jù)，，可以從設計手冊中查詢得到齒形系數(shù)，則可計算齒輪的螺旋角系數(shù)： （25） 根據(jù)上面的基本參數(shù)的計算以及蝸輪蝸桿的選擇對照表，選擇渦輪我國的中心距為50mm，模數(shù)為1.25mm，分讀研直徑為22.4mm。其中蝸桿的頭數(shù)為1，直徑系數(shù)為17.92，到成交為γ=311′38″，變?yōu)橄禂?shù)為+0.04。 2.5.3 主要參數(shù)與尺寸計算 (1) 首先計算蝸桿的基本尺寸，分別如下 軸向齒距 （26） 齒頂圓 （27） 齒根圓 （28） 蝸桿齒厚 （29） (2) 蝸輪 傳動比 （30） 分度圓 （31） 喉圓直徑 （32） 齒根圓直徑 （33） 咽喉母圓半徑 （34） 同時為了提高運輸小車在運行以及停止中的精度和誤差需要，本次設計選擇了6級精度的圓柱蝸桿、蝸輪。 2.6 軸的設計 2.6.1 前輪軸的設計 結(jié)構(gòu)如圖8： 圖8 前輪軸結(jié)構(gòu) （1）首先計算在工作中軸所承受的力。前輪的受力結(jié)構(gòu)見圖如下圖所示。 （2）結(jié)構(gòu)設計 首先確定軸以及與其配合、裝配的零部件的方式。在本次設計的軸中，左端分別需要安裝軸承以及周濤。右側(cè)則需要安裝腹板、螺栓、套筒等等，通過零部件的配合形式初步確定了軸的各個階段的長度。 然后根據(jù)配合的基本要求以及零部件的尺寸，確定軸的隔斷具體尺寸。首選裝配的是軸承，小車前輪在因力矩作用下，主要的作用力是徑向力，依據(jù)軸承的受力特點，選擇的是深溝球軸承，選擇的型號為6004。根據(jù)軸承的型號，選擇安裝軸承的階段的直徑為20mm。并通過周建進行定做。另一端與螺母緊緊想貼。為了滿足系統(tǒng)的要求，軸段與輻條選擇適當?shù)某叽绫?。左右輪使用肩部定位，肩高的左?cè)部分H = 3mm，然后在軸環(huán)的直徑為36mm，寬度為5mm。軸套的型號為GB 894，為標準的工件，其尺寸為標準規(guī)定尺寸。 c軸上零件的周向定位 采用平鍵聯(lián)接的方式確保輻條和軸的正確軸向定位。鍵槽采用銑削的加工方式，鍵長為標準鍵長。同時采用輻條與軸的配合為H7/n6以確保輻條和中性軸的良好配合，并且通過查手冊可知,軸上各尺寸的公差為j7。 （3）軸載荷計算 根據(jù)前軸在工作中所承受的力以及車輪鎖傳遞的力，計算軸的結(jié)構(gòu)見圖，以及繪制出軸的玩具圖，如下圖所示。 圖9 前軸的載荷圖 根據(jù)上面的彎矩圖，可以看到，界面C是危險界面，所以校核的時候，需要對C進行強度校核，計算公式如下： （35） 本次設計的軸選擇的材質(zhì)是45鋼所以他的需用盈利為 首先計算軸的界面慣性矩。 （36） 通過計算可知，所選擇的軸合理。 2.6.2 后輪軸的設計 后輪軸的基本結(jié)構(gòu)見圖如下圖所示。 圖10 后輪軸結(jié)構(gòu) （1）首先計算后輪軸在工作時候的功率、轉(zhuǎn)速以轉(zhuǎn)矩等基本參數(shù)。在功率的計算中，減速機構(gòu)的傳動效率取值為0.7。 （37） （2）作用在蝸輪上的力 （3）軸的最小直徑 軸的最小直徑計算工如下，工時中的A0是根據(jù)軸的材質(zhì)進行選擇，本次設計取值為115。 （38） （4）軸的結(jié)構(gòu)設計 首先確定軸以及與其配合、裝配的零部件的方式。在本次設計的軸中，左端分別需要安裝軸承以以及渦輪等。右側(cè)則需要安裝腹板、螺栓、套筒等等，通過零部件的配合形式初步確定了軸的各個階段的長度。 然后根據(jù)配合的基本要求以及零部件的尺寸，確定軸的隔斷具體尺寸。首選裝配的是軸承，小車前輪在因力矩作用下，主要的作用力是徑向力，依據(jù)軸承的受力特點，選擇的是深溝球軸承，選擇的型號為6206。根據(jù)軸承的型號，選擇安裝軸承的階段的直徑為30mm。并通過周建進行定做。另一端與螺母緊緊想貼。為了滿足系統(tǒng)的要求，軸段與輻條選擇適當?shù)某叽绫取Ｗ笥逸喪褂眉绮慷ㄎ?，肩高的左?cè)部分H = 3mm，然后在軸環(huán)的直徑為36mm，寬度為5mm。軸套的型號為GB 894，為標準的工件，其尺寸為標準規(guī)定尺寸。軸的尺寸分別為26mm和27mm，這樣能偶確保裝配的緊湊型。 采用平鍵聯(lián)接的方式確保輻條和軸的正確軸向定位。鍵槽采用銑削的加工方式，鍵長為標準鍵長。同時采用輻條與軸的配合為H7/n6以確保輻條和中性軸的良好配合，并且通過查手冊可知,軸上各尺寸的公差為j7。 （5）計算承受的載荷 軸的受力結(jié)構(gòu)分析如下圖所示。其中基本尺寸。 L1=L2=27.5mm L3=41mm 首先計算支座A、B的支反力 彎矩分別為  圖11 后輪軸的載荷分析圖 求出支座A、B的支反力 （39） ， （40） =-127.87 ， （41） =220.8-157.66+127.87 =190.01N 在段中首先把界面外面力進行簡化計算 (42) 在段中，同樣進行簡化計算，得 (43) =190.0127.5+190.01X2-220.8X2+2030.5 =7283.275-29.79X2 在段中簡化計算，得 (44) 計算四個截面的總彎矩M (45) (46) 后輪軸上的轉(zhuǎn)矩 （6）根據(jù)組合盈利校核強度，計算公式如下圖所示。 (47) 上述公式中的a表示計算系數(shù)，本次設計取值為0.6。W表示界面慣性矩。計算公式如下： 前面章節(jié)已經(jīng)選定軸的材質(zhì)為45鋼，可得[σ-1]=60MPa 因此，所以設計合理 2.7 軸承設計計算 2.7.1 前輪軸承設計計算 在前面基礎參數(shù)中，要求小車的使用大于2500小時，則： ，，。 首先初步選擇軸承型號為6004，他的基本參數(shù)如下： 然后對初選的周轉(zhuǎn)進行計算校核，公式如下： 由式 (48) 公式中的針對球軸承，取值為3 (49) 小車 得 通過計算可以看到，初選軸承能夠滿足使用要求。 （3）根據(jù)靜載荷進行校核，校核公式如下： (50) 取=2 (51) 得 說明軸承滿足使用需求。 2.7.2 蝸桿軸上的軸承 基本參數(shù)，，，。 首先根據(jù)工作特點以及使用受力情況選擇軸承，初選軸承位30203，基本參數(shù)如下： 圖12 蝸桿軸承受力 對選定的軸承根據(jù)動載荷進行校核， (52) ， ， ， ， ， 由式 均小于，選擇合理。 根據(jù)靜載荷對軸承進行校核，公式如下 取 均小于，選擇合理。 根據(jù)運轉(zhuǎn)速度校核軸承，公式如下 (53) ， ， ， ， 小于和滿足要求。 2.7.3 后輪軸上的軸承 后輪軸承要求能夠滿足的基本參數(shù)如下： ，， ；；。 根據(jù)上面的基礎條件，初步選擇軸承的型號為6206，他的基本參數(shù)如下： 首先針對初選的軸承根據(jù)額定動載荷計算，公式如下： 取， 由 ， 由 ， 得 通過動載荷校核，可以看到軸承能夠滿足使用要求。 根據(jù)靜載荷進行對軸承校核。計算公式如下： 取 ，時， 得 代入上式，，選擇合理。 根據(jù)極限轉(zhuǎn)速進行校核軸承的選擇 由 ， ， 代入 滿足要求 第3章 控制系統(tǒng)的設計 3.1 總體方案的確定 本次畢業(yè)設計的無軌小車，采用的是單片機控制，自動化程度高。在控制中，把電機的編碼器和單片機進行互通，在電機工作的過程中，脈沖檢測器對脈沖信號的進行檢測，通過脈沖信號的正負來判斷電機的轉(zhuǎn)動的方向，在計數(shù)器根據(jù)脈沖調(diào)節(jié)器調(diào)制的次數(shù)，通過運算就能夠準確的計算出車輛行走的速度和距離。然后通過單片機的運算控制，在適當運算后，轉(zhuǎn)換器把脈沖信號轉(zhuǎn)換成模擬量，而輸出量則成為小車運行速度及電機轉(zhuǎn)動的主要依據(jù)。這樣就能夠確保小車按照程序確定的線路進行運行。 下圖為控制系統(tǒng)的總框圖： 圖13 控制系統(tǒng)框圖 3.2 鑒向 在電機的控制共組歐忠，四個相先都能夠提供電機工作。所以電動機需要任何一個區(qū)域動作的時候都能夠提供不同的速度以及方向辨識。這樣就在電機的軸上道出了編碼器，通過想問差產(chǎn)生信號。在電機的運轉(zhuǎn)中，可以通過雙脈沖檢測電路得到電機的旋轉(zhuǎn)方向。圖14為其原理圖： 圖14 鑒向原理 電機的正反轉(zhuǎn)決定著AB脈沖的先后，進而決定著出現(xiàn)的正反轉(zhuǎn)脈沖，但無論A脈沖在前還是B脈沖在前，兩者都相差90度，在圖15的bc兩圖中可以脈沖電路的處理方式。 圖15 電機轉(zhuǎn)向分辨電路 本次設計的無軌小車的數(shù)字變嗎要求具有極高的分辨率，因此采用500P/ R 型號的編碼器。該編碼器能夠通過特殊的形式受到信號，并迅速地 傳遞給計算器以及單片機控制中心。 3.3 計數(shù)的擴展 無軌小車上裝有兩臺電機來驅(qū)動四輪，為了得到小車的行駛速度，該設計采用通過編碼器的輸出的信號來鑒向電機的正反轉(zhuǎn)，然后運用8253型計數(shù)器對電機正反轉(zhuǎn)次數(shù)進行計數(shù)的方法來計算小車的運行速度。從而可以計算出運動的距離。 8253具有計數(shù)和定時功能，并且該計數(shù)器使用很靈活，功能很強大，可以實現(xiàn)其與CPU一起工作。每個計數(shù)器都有不同的工作方式，而且可以采用不同計數(shù)形式。 圖16 8253內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖 圖17 8253引腳圖 根據(jù)上面的兩個芯片中的計算，四個計數(shù)器所得的數(shù)值就可以得到一周期的脈沖數(shù)。temp1,temp2,temp3,temp4分別用于存放左右輪電機正反轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)，無軌運輸小車機器人的各個狀態(tài)量都是由通過對脈沖數(shù)計算得來的。 3.4 中斷的擴展 8259A中斷控制器是用來中斷正在運行的系統(tǒng)程序。8259A的功能是通過分析CPU提供的中斷申請來使各階段傳輸?shù)妮敵隽恐袛?。該中斷器的芯片有從IRQ8到IRQ15不同種類，并且每個芯片都具有不同的連接方法。 圖18 8259A引腳圖 外部引腳： ：數(shù)據(jù)線。它是中央控制系統(tǒng)傳出各種輸入信號與編碼器，計數(shù)器等輸出信號的連接。 INT：中斷請求，請求中斷信號。 ：中斷響應，中斷中央控制系統(tǒng)與其他程序的連接。 ：讀信號，讀取芯片向各線路的數(shù)據(jù)。 ：寫信號，芯片接收各線路的數(shù)據(jù)。 ：片選信號，。在工作中他只針對低電平。 ：端口區(qū)分，通過選擇，可以區(qū)分哪一個進行動作。 ：接收設備的中斷請求。 ：級聯(lián)端，芯片多級互聯(lián)。 ：引腳，決定主從芯片并且向各級分線路發(fā)出響應信號。 圖19所示為8259A的級聯(lián)圖。 圖19 8259A的級聯(lián) 3.5 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇 數(shù)/模轉(zhuǎn)換器(digital-analog converter) 是將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量的器件,簡稱為DAC。 分辨率 ：輸出電壓的最小值與最大值之比成為分辨率。查DAC1208芯片標準可得其分辨率為。 轉(zhuǎn)換精度：在靜態(tài)時誤差的轉(zhuǎn)換行式。DAC轉(zhuǎn)換器的誤差最大值為:,精度為。 線性度 ：線性度指數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的理想與實際特性曲線間的偏差最大量。 建立時間 ：模擬輸出量達到最大值所需要的時間。 圖20和圖21分別 為數(shù)/模轉(zhuǎn)換器結(jié)構(gòu)和引腳圖。 圖20 DAC1208的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 圖21 DAC1208的引腳圖 數(shù)據(jù)存儲寄存器分別為4位、8位和12位。 單緩沖、雙緩沖、直通方式是DAC1208的三種工作方式。 所謂的單緩沖方式就是數(shù)/模轉(zhuǎn)換器中各線路的輸入和輸出信號互不干擾，每次只有一條線路通。 所謂雙緩沖方式，就是數(shù)/模轉(zhuǎn)換器可以同時處理正向和反向電路接收的信號，實現(xiàn)兩級電路上的電機同時工作。 所謂直通方式，就是寄存器和存儲器連成直通方式。 圖22 DAC1208雙緩沖連接方式 本次畢業(yè)設計所采取的連接方式如上圖。 在高低電平時分別將接收的數(shù)據(jù)存儲在8位和4位的輸入寄存器內(nèi)。片只有在低壓電平時才能工作，其作用是判定一級數(shù)據(jù)的存儲是否有效。ILE在高電壓電平時開始工作，鎖存一級數(shù)據(jù)。寫信號1和2，分別鎖存一級和二級信號。不過只有在和一起工作時才有效。是模擬電流輸出端端口1和2，二者的和為一個常數(shù)，而這個常數(shù)滿足電路中電流的要求。有正負之分，其范圍是-10～+10v。 3.6 電機驅(qū)動芯片選擇 PWM技術是驅(qū)動電動機的主要來源。脈寬調(diào)制技術可以將輸入的直流電壓轉(zhuǎn)換成所需的頻率、脈沖寬度以及脈沖幅度，而且這三者之間是成線性關系的。放大電路上功率的大小可以控制伺服電動機轉(zhuǎn)速的大小。 利用脈寬調(diào)制技術，脈寬調(diào)制具有很高的開關頻率，這一特點能夠有效地抵制電動機上的靜摩擦作用，PWM技術還具有低功耗、高效率等優(yōu)點，廣泛應用于伺服系統(tǒng)中。適當選擇脈寬調(diào)制的開關頻率可以有效地改善伺服電機的性能。 其選擇主要依靠下面幾個指標： （1）在切換的時候，由于頻率的變動，會使得電機出現(xiàn)輕微的震動，以便客服摩擦，提高運行的性能。 (54) （2）在出現(xiàn)換頻和輕微震動的時候，可能會產(chǎn)生一定的位移，要小于允許的誤差范圍。 (55) （3）在工作中，需要綜合考慮電機鎖產(chǎn)生的耗能。 (56) 電機的電感很小，為了保證晶體管不被損壞，必須適當選擇切換的頻率。該設計中脈寬調(diào)制和H橋同時工作的方式共同驅(qū)動電機。 UC3637的特點： 圖23 UC3637原理框圖 UC3636具有的功能如下： 下圖是三件震蕩所產(chǎn)生的電路圖，所示。 圖24 恒幅三角波產(chǎn)生電路 計算震蕩電路中三角波參數(shù)，首先去定時電路的電流為0.5，公式如下： (57) (58) 公式中的表示脈寬頻率。RS是計算得到的。 (59) 要求： 其中的參數(shù)，頻率f=30KHz ，限流Imax=8A帶入計算。 取 計算得 (60) (61) (62) (63) 式中：，，，，，分別表示的事三角峰值電壓，定時電阻，定時電容，電源電壓，振蕩頻率，恒流電流。 3.7 運動學分析 3.7.1 運動學方程 通過運動學的計算，分析小車在工作中的狀態(tài)。小車式四輪式的結(jié)構(gòu)，其中后輪是驅(qū)動。 (64) (65) （66） (67) B P A Q L (68) 圖25 小車示意圖 矩陣形式： (69) 3.7.2 轉(zhuǎn)彎半徑 小車在運行中，首先嘉定各個地方受力是均布的。 (70) 取 所以可以計算，最小轉(zhuǎn)彎半徑為710mm。 兩側(cè)輪的速度： (71) (72) R，B分別為兩主動輪中心和轉(zhuǎn)彎中心的距離，小車兩輪的速度，兩后輪之間的間距；路面上的摩擦系數(shù)為。 3.8 控制程序的設計 對運行小車的計算，需要通過角度和線速度兩個基本的參數(shù)計算所運行的裝填、位移等。從而形成整體計量參數(shù)x、y 和φ: （73） （74） (75) （76） (77) 采用積分方法檢測，表達式如下: (78) （79） (80) 此外，脈沖信號是對中央控制器系統(tǒng)中各狀態(tài)量的檢測，這一過程主要是有數(shù)字編碼器來完成的。在小車運動過程中，要想獲得小車行駛的距離以及在行駛過程中的速度，必須通過對脈沖信號進行轉(zhuǎn)換及校準以確定各環(huán)節(jié)的運動系數(shù)。兩前輪間的距離是70mm，電機的轉(zhuǎn)速是車輪轉(zhuǎn)速的62倍。 根據(jù)系統(tǒng)的要求，選擇合適的控制軟件編程。無軌小車的控制需要提前設定好路線，并進行編寫程序從而得以實現(xiàn)。軌跡的位置偏差是由數(shù)字編碼器檢測的，而控制系統(tǒng)對其進行校準。 圖26所示為無軌小車運動的控制流程圖： 圖26 控制系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)圖 程序開始后首先進行函數(shù)變量的初始化，然后按照軟件語言程序編寫的順序依次進行。通過轉(zhuǎn)換器對小車的軌跡進行校準，控制小車的行駛路線，判斷小車是否到達終點，存儲本次軌跡控制誤差序列。 DDA圓弧插補程序： 第4章總結(jié)與展望 本課題設計的輕型無軌運輸小車。該小車主要是依靠計算機上PLC語言的編程來控制小車的行駛方向，保證小車的在整個運行中都能夠加載的位置有準確的定位。伺服電動機為小車提供足夠的動力，小車在工作期間通過編碼器，計數(shù)器，數(shù)模轉(zhuǎn)換器等硬件系統(tǒng)與個軟件的編程語言相互配合，共同完成每一個步驟。 該小車在設計中還存在不足，需要有所改進：首先要改善小車的軟件系統(tǒng)，使小車在行駛過程中可以任意變更方向，其次要改善小車的材料，使小車變得更加輕盈，使用壽命變的更久。輕型無軌運輸小車的發(fā)展會越來越成為智能化，會逐漸進入我們的生活中，同時也會使工業(yè)得到較大的發(fā)展 參考文獻 [1]何銘新，錢可強.機械制圖[M].北京：高等教育出版社，2004：94～105 [2]牛余朋，成曙．基于單片機的超聲波測距系統(tǒng)[J].兵工自動化，2005，24：77～79． [3] 邱宣懷，郭可謙.機械設計[M].北京：高等教育出版社，1997：16～156 [4] 唐文偉.AGV在物流領域中的應用前景分析[C]，2001：30～71 [5] 王小波.AGVS系統(tǒng)技術應用[J]. 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