《ABB工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-碼垛應(yīng)用.ppt》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《ABB工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-碼垛應(yīng)用.ppt（7頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

ABB IRB120現(xiàn)場(chǎng)編程 碼垛應(yīng)用 學(xué)習(xí)目標(biāo) 1 了解機(jī)器人碼垛應(yīng)用 2 學(xué)習(xí)使用IO指令控制機(jī)器人夾具 3 掌握ABS和offs功能 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)碼垛操作 1 1機(jī)器人碼垛應(yīng)用 1 各位老師是否聽(tīng)過(guò)碼垛機(jī) 碼垛機(jī)械手 碼垛機(jī)器人這樣的名詞 2 我們面前的ABB IRB120肯定是可以完成碼垛應(yīng)用的 但能不能叫它是碼垛機(jī)器人呢 3 什么是通用工業(yè)機(jī)器人 什么是特種工業(yè)機(jī)器人 4 現(xiàn)在市面上的焊接機(jī)器人又是怎么構(gòu)成的呢 5 碼垛指的到底是什么意思 6 碼垛主要應(yīng)用在什么工序 1 2使用IO指令控制機(jī)器人夾具 1 安裝并調(diào)試氣動(dòng)夾具2 使用示教器 IO仿真 測(cè)試夾具3 使用示教器設(shè)置功能鍵用于快捷操作夾具4 使用IO指令方式操作夾具 1 3ABS和offs功能 1 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考 工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧 第5章 1 ABS 2 offs 1 3設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)碼垛操作 動(dòng)作1 前往取件點(diǎn)路徑動(dòng)作2 取件點(diǎn)取件需要考慮 1 確定取件組內(nèi)成員數(shù) 2 確定取件原點(diǎn)及偏移量 3 確定取件次數(shù)動(dòng)作3 前往擺件點(diǎn)路徑動(dòng)作4 擺件點(diǎn)擺件需要考慮 1 確定擺件組內(nèi)成員數(shù) 2 確定擺件原點(diǎn)及偏移量 3 確定擺件次數(shù) 指令集1 MoveL MoveJ MoveC指令集2 Set邏輯判斷 1 變量A賦值 2 示教取件原點(diǎn)及調(diào)用offs功能計(jì)算偏移量 3 調(diào)用FOR語(yǔ)句進(jìn)行循環(huán)控制指令集3 MoveL MoveJ MoveC動(dòng)作4 Reset需要考慮 1 變量B賦值 2 示教擺件原點(diǎn)及調(diào)用offs功能計(jì)算偏移量 3 調(diào)用FOR語(yǔ)句進(jìn)行循環(huán)控制 1 3設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)碼垛操作 單次碼垛過(guò)程1 MoveLp10 v200 fine tool1 Wobj wobj1 運(yùn)動(dòng)到取件原點(diǎn)2 MoveLoffs p10 0 0 50 v200 fine tool1 Wobj wobj1 沿取件原點(diǎn)Z軸方向下移50mm 使夾具頭深入物料3 SetDO10 1 夾具夾緊4 MoveLp10 v200 fine tool1 Wobj wobj1 提起物料5 MoveLp20 v200 fine tool1 Wobj wobj1 運(yùn)動(dòng)到擺件原點(diǎn)6 MoveLoffs p20 0 0 50 v200 fine tool1 Wobj wobj1 沿?cái)[件原點(diǎn)Z軸方向下移50mm 使物料貼 地 7 ResetDO10 1 夾具松開(kāi)8 MoveLp20 v200 fine tool1 Wobj wobj1 提起夾具 注意 取件 擺件原點(diǎn)示教在高于平放物料塊上表面40MM的位置 思考 如果需要連續(xù)碼垛 個(gè)以上的物料塊應(yīng)該怎么處理