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發(fā)那科機器人視覺成像應用(2D) 目錄 第一部分：視覺設定 3 第二部分：視覺偏差角度的讀取與應用 9 應用范圍：攝像頭不安裝在機器人上。  第一部分：視覺設定 發(fā)那科機器人視覺成像（2D-單點成像），為簡化操作流程，方便調(diào)試，請遵循以下步驟： 1、 建立一個新程序，假設程序名為A1。程序第一行和第二行內(nèi)容為： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上兩行程序，是為了指定該程序使用的USER坐標系和TOOL坐標系。此坐標系的序號不應被用作視覺示教時的坐標系。 2、 網(wǎng)線連接電腦和機器人控制柜，打開視頻設定網(wǎng)頁（圖一）。 3、 放置工件到抓取工位上，通過電腦看，工件盡量在攝像頭成像區(qū)域中心，且工件應該全部落在成像區(qū)域內(nèi)。 4、 調(diào)整機器人位置，使其能準確的抓取到工件。在程序A1中記錄此位置，假設此位置的代號為P1。抬高機械手位置，當其抓取工件運行到此位置時自由運動不能和其他工件干涉，假設此點為P2。得到的P1和P2點，就是以后視覺程序中要用到的抓件的趨近點和抓取點。 5、 安裝定位針，示教坐標TOOL坐標系（不要使用在程序A1中使用的坐標系號，假設實際使用的是TOOL3坐標系）；TOOL坐標系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位針，把示教視覺用的點陣板放到工件上，通過電腦觀察，示教板應該盡量在攝像頭成像區(qū)域中心。示教USER坐標系（不要使用在程序A1中使用的坐標系號，假設實際使用的是USER3坐標系）。此時可以拆掉手抓上的定位針USER坐標系做好之后一定不要移動示教用的點陣板。 6、 按照如下圖片內(nèi)容依次設定視覺。 圖一：設定照相機（只需要更改），也就是曝光時間，保證：當光標劃過工件特征區(qū)域的最亮點時，中g=200左右。其他不要更改。 圖二：標定示教點陣板。此時，只需要更改如下內(nèi)容： 圖三:標定示教點陣板需要做的設定 圖四: 標定示教點陣板時，觀察數(shù)據(jù)誤差范圍 設定完以上內(nèi)容后，方可以移走示教用的點陣板。之前任何時候移動此示教板，都會造成錯誤??！ 圖五（與圖六為同一個頁面，一個圖上截屏不完整。此頁只需要更改曝光時間。） 圖六（與圖5是同一個頁面）除了設定曝光時間外，什么都不要動。 圖七：此圖完成后，才可以做圖6的set .ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步驟示教機器人 7、 建立一個新程序，假設程序名為A2。程序第一行和第二行內(nèi)容為： UFRAME_NUM=3 UTOOL_NUM=3 以上兩行程序，是為了指定該程序使用的USER坐標系和TOOL坐標系。此坐標系的序號是前面剛做完的坐標系。 8、 通過運行程序A1（前兩行必須運行，以指定坐標系），使機器人到達工件上方位置，進入程序A2，運行前兩行，之后記錄該點；之后再運行程序A1，使機器人到達抓件位置（前兩行必須運行，以指定坐標系，否則機器人報故障），之后進入程序A2，運行前兩行（指定坐標系），再記錄該點。在程序第二行后面，插入幾行，按下圖八插入語句： 以上記錄的兩個點，在每行后面增加如下語句（光標移到每行最后面，點CHOIC，可以選擇增加語句），見圖八。 9、 最后，別忘了，抓件有一個趨近點，有一個抓取點，應該還有一個退出點。退出點設定方法和趨近點是一樣的。  第二部分：視覺偏差角度的讀取與應用 1、讀取視覺偏差的角度值 PR[1]=VI[1].OFFSET 2、變換PR1的坐標系，到笛卡爾坐標系 CALL INVERSE(1,2) CALL INVERSE(2,1) 3、把視覺偏差的角度值賦值給R1，用于做程序用 R[1]=PR[1,6] 4、如果不能找到地2步中的指令，按照如下方法對機器人設定： 進入如下菜單： 設定如下選項： 此界面選擇F3[KAREL] 選擇程序INVERSE 選擇CONSTANT后輸入數(shù)字,連續(xù)兩次后程序就寫好了.