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六軸關節(jié)機器人機械結構 　　 　　上圖為常見的六軸關節(jié)機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節(jié)軸的旋轉,注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節(jié)一至關節(jié)四的驅動電機為空心結構，關節(jié)機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節(jié)軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關節(jié)軸旋轉的影響，是一個值得深入考慮的問題。 機器人的腕部結構常見有如下幾種結構: 在這三種手腕部的結構中,以第一種(RBR型)結構應用最為廣泛,它適應于各種工作場合,后兩種結構應用范圍相對較窄,比如說3R型的手腕結構主要應用在噴涂行業(yè)等. 關節(jié)設計: 對于國外的工業(yè)機器人主要制造國家來說,六軸關節(jié)機器人的研發(fā)設計及制造已經有好幾十年的歷史了,整個工業(yè)機器人的研發(fā)制造體系較為完善,他們的技術相對來說比較成熟,他們在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新,他們的技術對于國內來說,近乎完美.而國內目前這個行業(yè)還處在黎明前的黑暗階段,雖然有不少公司有這個研發(fā)意圖,或者正在研發(fā)途中,不管怎么說,浮出水面公布自己正在研發(fā)或者研發(fā)成功的公司應該說是極少數(shù),即使宣布自己研發(fā)成功,也只是初步試驗成功,真正產業(yè)化、商品化還有一段相當漫長的路要走.而更多的公司還停留在項目立項、技術評估、投入風險分析的階段.由于國內做這個行業(yè)的很少,相關的結構也沒有什么可參考的,技術儲備不足,少數(shù)的單位或個人有機會能夠拆拆別人的機器,拆個一知半解,更多的人只能在旁邊看看了(比如說我,想拆都沒機會^_^),還好了,網絡資源豐富,今搜集到不少機械結構方面的圖片,分享給大家參考,希望咱們做機械設計的(我應該也算是個機械工程師啊^_^畢竟我也是做機械的)少走點彎路,做出更好的機器. 六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)設計較為復雜,因為在腕部同時集成了三種運動.小型的六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)主要采用諧波減速器.下面的圖片較為詳細的描述了常見的六軸關節(jié)機器人的腕部結構. 上圖所示的腕部關節(jié)用到了兩個諧波減速器,兩個同步齒型帶傳動輸入,中間還用到了一對錐齒輪副傳動.