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本 科 畢 業(yè) 論 文 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁
目 次
1 引言 1
1.1 噴涂機器人的概述 1
1.2 噴涂機器人的應用 1
1.3 噴涂機器人發(fā)展趨勢 2
1.4 課題研究意義 2
2 噴涂機器人的總體設計 3
2.1 噴涂機器人坐標系的確定 3
2.2 工作空間的設計 4
2.3驅動方式的確定 6
2.4 傳動方式的確定 7
2.5平衡方式的選擇 7
3 機身的設計 9
3.1 步進電機的選擇 9
3.1.1步進機選擇的注意事項 9
3.1.2 步進機的選擇 9
3.1.3 各軸轉速 11
3.1.4 各軸轉矩 12
3.1.5 制作參數表 12
3.2 齒輪的設計計算 12
3.2.1高速齒輪的設計與計算 12
3.2.2 低速級齒輪傳動的設計計算 17
3.3 軸的結構設計 21
3.3.1 高速軸的結構設計 22
3.3.2 中間軸的結構設計 25
3.3.3 低速軸的結構設計 28
3.4 軸承的校核 31
3.4.1 高速軸的壽命計算 32
3.4.2 中間軸的壽命計算 32
3.4.3 低速軸的壽命計算 32
3.5 腰部內部電纜安裝方式 33
結 論 35
致 謝 36
參 考 文 獻 37