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工業(yè)機器人手臂,,主要內容,一、手臂的特點 二、手臂的分類,2,一、手臂的特點,手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐腕部和手部，實現(xiàn)較大運動范圍。 總質量較大，受力一般比較復雜,在運動時，直接承受腕部、末端操作器和工件的靜、動載荷，尤其在高速運動時，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位精度。 手臂的結構形式必須根據(jù)機器人的運動形式、抓取重量、動作自由度、運動精度等因素來確定。,3,1.剛度要求高,為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。 工字型斷面 空心管,4,1.剛度要求高,采用多重閉合的平行四邊形的連桿機構代替單一的剛性構件的臂桿。,5,2. 導向性要好,防止手臂在直線運動中沿運動軸線發(fā)生相對轉動 設置導向裝置 設計方形、花鍵等形式的臂桿,6,3. 重量要輕,為提高機器人的運動速度，減小整個手臂對回轉軸的轉動慣量，采用特殊實用材料和幾何學。 由鎂或鋁合金構成的橫截面恒定的沖壓件 碳和玻璃纖維合成物 熱塑性塑料,7,4.運動要平穩(wěn)、定位精度要高,要采用一定形式的緩沖措施,,,,8,二、手臂的分類 1.按結構形式分,單臂式,9,二、手臂的分類 1.按結構形式分,單臂式 雙臂式,10,二、手臂的分類 1.按結構形式分,單臂式 雙臂式 懸掛式手臂,11,二、手臂的分類 2. 按運動形式分,移動型手臂 ——分為單極型和伸縮型,12,二、手臂的分類 2. 按運動形式分,移動型手臂 旋轉型手臂,13,二、手臂的分類 2. 按運動形式分,移動型手臂 旋轉型手臂 復合型手臂,,,,,,,,14,總結,一、手臂的特點 1. 剛度要求高 2. 導向性要好 3. 重量要輕 4.運動要平穩(wěn)、定位精度要高 二、手臂的分類 1.按結構形式分 2. 按運動形式分,15,