畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
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設計（論文）題目：
三自由度Delta并聯機器人的設計與仿真
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學生姓名：
專????業(yè)：
所在學院：
指導教師：
職????稱：
發(fā)任務書日期：年月日
任務書填寫要求
1．畢業(yè)設計（論文）任務書由指導教師根據各課題的具體情況填寫，經學生所在專業(yè)的負責人審查、系（院）領導簽字后生效。此任務書應在畢業(yè)設計（論文）開始前一周內填好并發(fā)給學生。
2．任務書內容必須用黑墨水筆工整書寫，不得涂改或潦草書寫；或者按教務處統一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，要求正文小4號宋體，1.5倍行距，禁止打印在其它紙上剪貼。
3．任務書內填寫的內容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經過所在專業(yè)及系（院）主管領導審批后方可重新填寫。
4．任務書內有關“學院”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數字代碼。學生的“學號”要寫全號，不能只寫最后2位或1位數字。
5．任務書內“主要參考文獻”的填寫，應按照《金陵科技學院本科畢業(yè)設計（論文）撰寫規(guī)范》的要求書寫。
?6．有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—94《數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。
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1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的：
? 本畢業(yè)設計課題的主要目的是培養(yǎng)學生綜合運用所學的基礎理論、專業(yè)知識和專業(yè)基本技能分析和解決實際問題，訓練初步工程設計的能力。根據機械設計制造及其自動化專業(yè)的特點，著重培養(yǎng)以下幾方面能力： 1．調查研究、中外文獻檢索、閱讀與翻譯的能力； 2．綜合運用基礎理論、專業(yè)理論和知識分析解決實際問題的能力； 3．查閱和使用專業(yè)設計手冊的能力； 4．設計、計算與繪圖的能力，包括使用計算機進行繪圖的能力； 5．撰寫設計說明書（論文）的能力。
2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數據、技術要求、工作要求等）：
? 一、課題任務內容：設計一種直線型Delta并聯機器人，動平臺與靜平臺之間通過三條支鏈連接。通過安裝在固定框架上的三個直流電機結合滾珠絲杠副產生的直線運動，使動平臺具有一個平動自由度和兩個轉動自由度。每個電機安裝有編碼器用于檢測其轉角，通過機構運動學建?？捎嬎愠鰟悠脚_的位姿信息，并用于實現對機器人的控制。二、設計要求： 1.外形尺寸600x600x800； 2.豎直方向平移范圍：±100mm，水平方向轉動范圍：±15°； 3.動平臺最大承載5kg；
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3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括圖表、實物等硬件要求〕：
1.外文專業(yè)文獻翻譯（原文和譯文，譯文3000漢字以上）； 2.畢業(yè)設計開題報告一份； 3.編寫設計說明書一份； 4.完整的設計圖紙一套,運動仿真結果數據以及動畫一套。
4．主要參考文獻：
[1]蔡自興．機器人學基礎 [M]．北京：機械工業(yè)出版社，2009. [2]叢爽，尚偉偉．并聯機器人：建模，控制優(yōu)化與應用 [M]．北京：電子工業(yè)出版社， 2010. [3]張利敏，梅江平，趙學滿，等．一種二平動自由度并聯機械手動力尺度綜合 [J]．天津大學學報， 2010， 43(8)：661-666. [4]Bouri M, Clavel R. The linear Delta: Developments and applications[C]//The 41st International Symposium on Robotics.Frankfurt, Germany: VDE, 2010: 1198-1205. [5]Milutinovic D, Slavkovic N, Kokotovic B, et al. Kinematic modeling of reconfigurable parallel robots based on Delta concept[J]. Journal of Production Engineering, 2012, 15(2): 71-74. [6]Rey L, Clavel R. The Delta parallel robot[M]//Parallel Kinematic Machines. London, UK: Springer, 1999: 401-417. [7]Pierrot F, Dauchez P, Fournier A. Fast parallel robots[J]. Journal of Robotic Systems, 1991, 8(6): 829-840. [8]徐龍祥，歐陽祖行.機械設計[M]. 第二版，北京：航空工業(yè)出版社，1999. [9]李柱.互換性與技術測量[M].北京：高等教育出版社，2004. [10]哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室.理論力學[M].北京：高等教育出版社，2009 [11]王全景,張慶余.48小時精通CREO PARAMETRIC 3.0中文版零組件設計技巧[M].北京：電子工業(yè)出版，2013. [12]范欽珊.材料力學[M].北京：清華大學出版社，2008. [13]Kosinska A, Galicki M, Kedzior K. Designing and optimization of parameters of Delta-4 parallel manipulator for a given workspace[J]. Journal of Robotic Systems, 2003, 20(9): 539-548. [14]楊斌久，蔡光起，羅繼曼，等．少自由度并聯機器人的研究現狀 [J]．機床與液壓， 2006， 34(5)： 202-205. [15]黃真，孔令富，方躍法．并聯機器人機構學理論及控制[M]．北京：機械工業(yè)出版社， 1997. [16]付萌. 少自由度并聯機構尺度參數的多目標優(yōu)化研究[D]. 電子科技大學，2013.
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5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃：
15.11.20-----15.12.20 學生明確選題 15.12.20----16.01.15 學生完成開題報告 16.01.15----16.03.18 學生完成設計草圖階段,明確設計方案 16.03.18----16.04.08 學生完善設計正稿, 撰寫畢業(yè)設計論文初稿 16.04.08----16.04.30 學生畢業(yè)設計完成階段,提交畢業(yè)論文正稿,完成期中檢查 16.05.01----16.05.10 學生提交畢業(yè)設計論文,布置畢業(yè)設計展 16.05.10----16.05.15 布展、畢業(yè)答辯準備
所在專業(yè)審查意見：
?同意?
負責人： ??????????? ?2016? 年??? 1 ?月???18 ?日