移動機器人機械手的結構設計及分析【全套含CAD圖紙和三維模型】,全套含CAD圖紙和三維模型,移動,挪動,機器人,機械手,結構設計,分析,全套,cad,圖紙,以及,三維,模型 目 錄 摘 要 II Abstract III 第一章 緒論 1 1.1研究背景及意義 1 1.2國內外研究及發(fā)展現狀 2 第二章 總體方案設計 4 2.1設計參數及功能要求 4 2.1.1設計技術參數 4 2.1.2功能要求 4 2.2方案選定 4 2.2.1車體方案設計 4 2.2.2手臂方案設計 5 2.3原理分析分析 5 2.3.1主要機構工作原理 5 2.3.2運動特性分析 6 2.3.3手臂原理分析 7 第三章 機器人運動分析及主電機的選擇 8 3.1運動分析 8 3.1.1跨越臺階 8 3.1.2 跨越溝槽 9 3.3.3 斜坡運動分析 9 3.2主電機的選擇 10 第四章 零部件的設計與選擇 14 4.1履帶（同步帶）部分設計 14 4.1.1同步帶的選擇 14 4.1.2確定主從動輪直徑 16 4.1.3確定節(jié)線長度 17 4.1.4確定最大功率時帶寬 18 4.1.5功率驗算 20 4.1.6同步帶的物理機械性能 20 4.1.7同步帶主從動輪設計 21 4.2副履帶（同步帶）部分設計 23 4.2.1計算同步帶的帶寬 24 4.2.2計算H帶的基準額定功率 25 4.2.3中心距的選擇 25 4.2.4計算同步帶節(jié)線長度 25 4.2.5車體副履帶搖臂設計 26 4.3機械手臂部分設計 26 4.3.1電機的選擇 26 4.3.2大、小臂設計 28 4.3.3手爪、手腕設計 29 第五章 基于Pro/E的三維設計 32 5.1 Pro/E三維設計軟件概述 32 5.2三維設計 32 5.2.1車體 32 5.2.2主履帶 33 5.2.3副履帶 33 5.2.4手臂、手腕 33 5.2.5三維裝配 34 總 結 35 參考文獻 36 致 謝 37 摘 要 移動機械手是用于處置或銷毀爆可疑、危險物品的專用器材，避免不必要的人員傷亡。它可用于多種復雜地形進行移動。此設計的移動機械手可實現回轉、上下移動，夾持并且能過坑、越障等動作。 此設計移動方案的選擇是采用了履帶式驅動結構，而手臂部分則采用關節(jié)式機構。結構整體使用模塊化設計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應于各種復雜的路面，并可主動控制兩側搖臂的轉動來調節(jié)機器人的運動姿態(tài)，從而達到輔助過坑、越障等動作。經過合理的設計后機器人將具有很好的環(huán)境適應能力、機動能力并能承受一定的掉落沖擊，此設計的移動機構主要由四部分組成：電機的選擇、主履帶設計、副履帶設計、臂部及手腕設計。 本文首先根據課題所給的技術參數和功能要求提出移動機械手車體結構方案，并對方案進行分析。接著，對主要技術參數進行了計算選擇；然后，對各主要零部件進行了設計與校核；最后，通過AutoCAD制圖軟件繪制了移動機械手車體結構裝配圖及主要零部件圖。 關鍵詞：移動機械手；手臂；手腕；同步帶 Abstract Mobile robot is used for the disposal or destruction of explosive suspicious, special equipment, dangerous goods, to avoid unnecessary casualties. It can be used to move a variety of complex terrain. The design of the mobile robot can achieve rotation, moving up and down, gripping and lead a pit, obstacle and other activities. Select this design is the use of mobile solutions crawler drive structure, and the arm part articulated mechanism is used. Modular design of the overall structure for subsequent maintenance of the demolition, can be adapted to a variety of complicated road, and take the initiative to control the rotation on both sides to adjust the robot arm athletic stance, so as to assist the over pit, obstacle and other activities. After a reasonable design robots will have a good environmental adaptability, mobility and can withstand the impact of falling, this design is moving mechanism is mainly composed of four parts: selection of the motor, the main track design, deputy track design, arm section and wrist design. This paper proposes moving mechanical structure handcart scheme according to subjects given technical parameters and functional requirements, and program analysis. Next, the main technical parameters were calculated selection; then, all the major parts and components for the design and verification; and finally, through the AutoCAD drawing software to draw a handcart moving mechanical structure and main parts assembly drawing FIG. Keywords: Bobile robot; Arm; Wrist; Belt 4