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中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 設(shè)計題目 網(wǎng)球自動撿球機設(shè)計 院（系、中心） 工程學(xué)院機電工程系 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 年 級 2011 選題來源 科研 課題 縱向課題（ ） 選題類型 理論研究（ ） 橫向課題（ ） 教師自擬課題（√） 應(yīng)用基礎(chǔ)研究（） 學(xué)生自擬課題（ ） 技術(shù)或工程開發(fā)（√） 設(shè)計的基本構(gòu)思和基本任務(wù)： 網(wǎng)球運動正在全世界范圍內(nèi)得到越來越多的關(guān)注和喜愛，但是網(wǎng)球愛好者，特別是運動員在進行網(wǎng)球訓(xùn)練的時候，要頻繁撿起散落在很大范圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時耗力的工作。具有高效、全自動撿球功能的機器可廣泛應(yīng)用于各種類型的網(wǎng)球練習(xí)場地，為人們進行網(wǎng)球訓(xùn)練提供便利和節(jié)省時間。本項設(shè)計主要目的是開發(fā)一種網(wǎng)球自動撿球機，解決同類產(chǎn)品中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并同時具有高效率和無遺漏的特點。 基本任務(wù)： ① 查閱相關(guān)的文獻(xiàn)資料，搜集、整理基礎(chǔ)數(shù)據(jù)； ② 完成對撿球機機械系統(tǒng)運動方案設(shè)計； ③ 完成總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，以及所有有零部件的選??； ④ 完成裝配圖、主要零部件的CAD圖紙繪制； ⑤ 撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書。 目前的基礎(chǔ)（包括資料收集情況、前期工作情況等） 學(xué)習(xí)了《機械設(shè)計》、《機械原理》等相關(guān)專業(yè)課程，掌握機械的的組成，掌握一般機械的基本結(jié)構(gòu)和設(shè)計方法。 已收集整理了網(wǎng)球撿球機的相關(guān)文獻(xiàn)，機械設(shè)計手冊等參考資料。 設(shè)計進度安排 3.9－3.22：查閱相關(guān)資料，撰寫文獻(xiàn)綜述，翻譯外文資料，完成開題報告的擬寫； 3.23－4.5：完成撿球機機械系統(tǒng)運動方案設(shè)計； 4.6－4.19撿球機的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計和標(biāo)準(zhǔn)件選型； 4.20-5.15完成撿球機裝配圖和主要零部件圖的繪制； 5.16至月底 撰寫畢業(yè)論文。 論文起止時間：自 年 月 日起 年 月 日止 學(xué)生（簽名）： 指導(dǎo)教師（簽名）： 院（系、中心）負(fù)責(zé)人（簽名）： 注：表格不夠可另附頁 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 開題報告 題 目 網(wǎng)球自動撿球機設(shè)計 院、 系 工程學(xué)院機電工程系 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 (年級)2011 學(xué)生姓名 姜杰 學(xué) 號 080242011013 指導(dǎo)教師 謝迎春 教務(wù)處制表 2015 年 4 月 2 日 一、選題依據(jù) 課題來源、選題依據(jù)和背景情況；課題研究目的、學(xué)術(shù)價值或?qū)嶋H應(yīng)用價值 1、課題來源、選題依據(jù)和背景情況。 本課題為教師自擬課題。 根據(jù)國際機器人聯(lián)合會 (International Federation of Rob otics, IFR)發(fā)布的2014年服務(wù)機器人研究報告，2013年個人和家用服務(wù)機器人銷量大約為四百萬臺，比2012年增長28%，市場規(guī)模約為17億美元。據(jù)估計，將有3100萬臺個人服務(wù)機器人于2014至2017年之間售出，這也就意味著服務(wù)機器人在這一領(lǐng)域?qū)⒂谐掷m(xù)而強勁的增長。 可見機器人將越來越多的走進日常生活當(dāng)中，而網(wǎng)球運動正在全世界范圍內(nèi)得到越來越多的關(guān)注和喜愛，但是網(wǎng)球愛好者，特別是運動員在進行網(wǎng)球訓(xùn)練的時候，要頻繁撿起散落在很大范圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時耗力的工作，每個人都不可能像專業(yè)運動員一樣擁有自己的球童，而具有高效、全自動撿球功能的機器可廣泛應(yīng)用于各種類型的網(wǎng)球練習(xí)場地，為人們進行網(wǎng)球訓(xùn)練提供便利和節(jié)省時間。因此網(wǎng)球訓(xùn)練迫切地需求自動撿球機器人來輔助。 2、課題研究目的、實際應(yīng)用價值 據(jù)中國網(wǎng)球協(xié)會官方最新數(shù)據(jù)統(tǒng)計，到2008 年，憑借鄭潔溫網(wǎng)殺入四強和李娜的奧運會四強，國人網(wǎng)球熱情空前高漲。中國網(wǎng)球人口已突破 800 萬。而隨著李娜法網(wǎng)捧杯，WTA官網(wǎng)甚至認(rèn)為，李娜的大滿貫冠軍將為中國增加 3 億網(wǎng)球人口。由此可分析，我國的網(wǎng)球運動必將蒸蒸日上，市場上對網(wǎng)球撿球機的需求也會直線增加。 本課題的主要研究目的是本項設(shè)計主要目的是開發(fā)一種網(wǎng)球自動撿球機，解決同類產(chǎn)品中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并同時具有高效率和無遺漏的特點。 二、文獻(xiàn)綜述 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài)；查閱的主要文獻(xiàn) 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài) 隨著網(wǎng)球這種高強度遠(yuǎn)動的普及，越來越多的人參與其中，但對于普通運動者來說，不可能有球童負(fù)責(zé)為其撿球，遍布全場的網(wǎng)球揀起來實在是件累人、費時的事，針對這一現(xiàn)狀，網(wǎng)球場撿球機器人應(yīng)運而生[1]。 目前網(wǎng)球撿球機構(gòu)較少，較為經(jīng)濟的網(wǎng)球撿球機多以人工操作為主，又有圓筒式、滾筒網(wǎng)狀式和籃筐式等用彈性條狀材料制作，其間距略小于網(wǎng)球直徑，用力壓下或者滾過球身時將球壓進筒或筐中。 網(wǎng)球筐和網(wǎng)球筒是早期提出的方案，有的機構(gòu)已經(jīng)做出了產(chǎn)品。這類機構(gòu)一般都十分簡練實用，但效率一般較低，人工參與的比較多。市場上已經(jīng)存在不同種類的網(wǎng)球撿球籃(如圖1、圖2所示)和撿球筒(如圖3、圖4所示)，都是通過人工操作實現(xiàn)的。但是這種撿球機構(gòu)不能適應(yīng)網(wǎng)球的直徑變化；可能出現(xiàn)“卡球”現(xiàn)象；對網(wǎng)球的傷害較大，減少了網(wǎng)球的使用壽命；不能夠撿拾網(wǎng)球場邊緣的網(wǎng)球，而且對網(wǎng)球場地有一定的損傷。 圖2 網(wǎng)球筐2 圖1 網(wǎng)球筐1 圖4 撿球筒2 圖3 撿球筒1 網(wǎng)球撿球筒的結(jié)構(gòu)更為簡單， 主要由收集筒、手柄和進口閥彈簧組成。收集筒用于存儲收集到的網(wǎng)球；手柄便于操作；而進口閥彈簧保證了網(wǎng)球的單向通過，使已經(jīng)撿起的網(wǎng)球不會掉落。這種撿球機構(gòu)簡單方便，成本低，但存在不少缺點。與網(wǎng)球筐一樣，對網(wǎng)球傷害較大；撿球時作用相對較少，需要人工尋找對準(zhǔn)網(wǎng)球，實際上只是減少一個彎腰的動作；效率極低，一次只能撿一個球，存儲球的數(shù)量也十分有限；隨著撿球數(shù)量的增加，撿球難度也增大[2]。 目前市場上還出現(xiàn)了一類手推式網(wǎng)球撿球車。此類撿球車為半自動式，需要有人操作。它體積大且重，相對于智能化撿球機比較笨拙，既浪費空間，又影響訓(xùn)練人員打球，還需要人工操作，相對于智能化撿球機浪費了不必要的時間與體力。而且，此類撿球車只適用于地上球較多的情況，它的適用環(huán)境較局限[4]。 圖5 自動網(wǎng)球撿球機 圖5是一種自動網(wǎng)球撿球機，該遙控自動網(wǎng)球拾球機主要組成包括車體、拾球滾筒、儲球箱、驅(qū)動輪、萬向輪、傳動齒輪組、傳感器、電路板、電池和拉桿式推把等部件。其工作原理為：采用后輪驅(qū)動，左、右驅(qū)動輪由兩個電動機分別帶動，前輪是萬向輪， 起支撐的作用，共同實現(xiàn)拾球機前進、轉(zhuǎn)彎及后退等動作。萬向輪轉(zhuǎn)動時通過傳動齒輪組帶動拾球滾筒[5]，傳動齒輪組與萬向輪之間是采用單向推力軸承聯(lián)接， 保證了拾球滾筒在前進時轉(zhuǎn)動而自動拾球, 而在后退時停轉(zhuǎn)以防止?jié)L 筒反轉(zhuǎn)將網(wǎng)球帶出箱外[6]。 拾到的網(wǎng)球暫時存放在儲球箱中，儲球箱設(shè)計為抽屜式結(jié)構(gòu)，可隨時安放和取出。拉桿式推把可根據(jù)拾球人員身高的變化而相應(yīng)地調(diào)節(jié)長度，推把長度的范圍在70～120cm，該結(jié)構(gòu)非常靈活。結(jié)構(gòu)設(shè)計考慮到傳感器的安裝， 用于避障檢測用的兩對紅外反射式傳感器分別安裝在前面左、右兩端，三對紅外對射式傳感 器安裝在儲球箱的上部內(nèi)側(cè)。電路板和電池是拾球機的控制系統(tǒng)，控制著其他部件的動作[4]。 目前較先進的拾球器是全自動拾球機，采用機械臂和圖象識別等高科技，不需人工操作，可以完全自動拾球，但效率低，每次只能拾起一個球，且結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜， 成本相當(dāng)高，不容易推廣[3]。 國外的自動撿球機構(gòu)也較少,大部分常見的都是半自動人工參與的,如圖6,7均為手動式撿球機[7,8]，這兩款撿球機與上述國內(nèi)撿球機比較類似，純手動操控，機構(gòu)簡單，操作方便，價格低廉，但人性化不足。 圖7 國外撿球機2 圖6 國外撿球機1 圖9 國外撿球機4 圖8 國外撿球機3 圖8和圖9為國外的半自動撿球機[10,11]，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價成本高，體積較大，占空間，操作簡單，撿球效率高，但不能自主完成撿球過程，需要人的輔助，綜合來說需要改進的部分較多。 除此之外，關(guān)于乒乓球撿球機的研究也比較多，由于乒乓球與網(wǎng)球結(jié)構(gòu)上比較相似，同時為了拓展視野，我也對乒乓球撿球機進行了相關(guān)的調(diào)研。 乒乓球的直徑為40mm，質(zhì)量為2.7g，具有體積小、質(zhì)量輕的特點，特別適合吸力裝置吸取。風(fēng)扇在轉(zhuǎn)動時，抽風(fēng)的一端會形成負(fù)壓;如果將一個管道與風(fēng)扇的抽風(fēng)面相連接，則在風(fēng)扇的作用下，管道內(nèi)的氣壓將小于管道外的大氣壓， 管道口附近的物體將在壓力差的作用下被吸進管道里[11]。利用這個原理制作的撿乒乓球機如圖10所示。 圖10 乒乓球撿球機器人1 再有一種就是“收割式”撿球機，該方案撿球效果好且設(shè)計與制造方便，機械傳動鏈少，造價低。其設(shè)計圖如圖11所示。其工作原理為：人手握可調(diào)節(jié)的推桿以正常行走速度向有散落乒乓球的區(qū)域走動，帶動撿球機的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪又帶動葉輪轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動，通過葉輪齒片將乒乓球劃入撿球機內(nèi)，過擋球板，進入可方便拆卸的儲球盒內(nèi)，實現(xiàn)了散落滿地乒乓球的撿拾工作[12]。 圖11 乒乓球撿球機2 相對于體積小，質(zhì)量輕的乒乓球，高爾夫球與網(wǎng)球更為接近，在此，我還查找了有關(guān)高爾夫球撿球機的相關(guān)資料。 由于高爾夫球場面積廣，對撿球機器人的需求并不高，因此只有較為簡單的撿球裝置，如圖12所示[13]： 圖12 高爾夫撿球器 網(wǎng)球撿球機的需求量很大，國內(nèi)外相關(guān)設(shè)計也不少。本設(shè)計主要工作是通過對不同撿球機功能、特點、和相關(guān)參數(shù)進行分析后，得到設(shè)計撿球機的關(guān)鍵技術(shù)問題，從而對現(xiàn)有的設(shè)計方法加以改進，設(shè)計出一種更加高效、智能、防卡球現(xiàn)象的自動撿球機。 參考文獻(xiàn) [1] 席澤生. 網(wǎng)球場撿球機器人系統(tǒng)設(shè)計[J].電氣與自動化,2012,,41(2):140-141 [2] 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本課題的主要研究內(nèi)容：設(shè)計一款高效的網(wǎng)球自動撿球機，解決同類產(chǎn)品中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并具有高效率和無遺漏的特點。 擬解決的關(guān)鍵問題有： （1） 撿球方式的選擇； （2） 傳動方式的選擇； （3） 行走速度分析； （4） 球道數(shù)選擇。 2．?dāng)M采取的研究方法、技術(shù)路線、實施方案及可行性分析 研究方法： 利用文獻(xiàn)調(diào)研和市場調(diào)查對市場上已有產(chǎn)品進行分析，比選實現(xiàn)本課題目標(biāo)的最佳技術(shù)途徑和機械機構(gòu)方案，以此為基礎(chǔ)，完成零件和整機的圖紙設(shè)計。 技術(shù)路線： 確立設(shè)計背景 期刊檢索 市場調(diào)研 專利檢索 修改完善 初步設(shè)計 原理設(shè)計 強度校核 結(jié)構(gòu)草圖 裝配圖 零件圖 設(shè)計說明書 實施方案： （1） 查閱相關(guān)的文獻(xiàn)資料，了解相關(guān)設(shè)計方案及原理； （2） 撿球機機械系統(tǒng)運動方案設(shè)計； （3） 撿球機零部件參數(shù)計算，以及選??； （4） 撿球機三維圖及二維CAD圖紙繪制； （5） 撰寫畢業(yè)論文。 可行性分析： 目前關(guān)于網(wǎng)球撿球機的研究也很多，這些研究做出的撿球機均可以實現(xiàn)，并可以輕松完成撿球任務(wù)，因此只要參照現(xiàn)有的設(shè)計方案的原理以及結(jié)構(gòu)形式，并加以計算、改進，一套可行的新的設(shè)計方案是完全可以實現(xiàn)的。 四、論文（設(shè)計）進度安排 起止時間 主要內(nèi)容 預(yù)期目標(biāo) 3.9－3.22 3.23－4.5 4.6－4.19 4.20-5.15 5.16至月底 查閱相關(guān)資料，撰寫文獻(xiàn)綜述，翻譯外文資料，完成開題報告的撰寫 完成撿球機機械系統(tǒng)運動方案設(shè)計 撿球機的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計和標(biāo)準(zhǔn)件選型 完成撿球機裝配圖和主要零部件圖的繪制 撰寫畢業(yè)論文 了解現(xiàn)有網(wǎng)球撿球機構(gòu)造，和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 完成初步方案設(shè)計 完成結(jié)構(gòu)草圖設(shè)計 完成裝配圖和零件圖 完成整個畢業(yè)設(shè)計 五、審核意見 導(dǎo)師意見 導(dǎo)師簽字: 年 月 日 審核小組意見 審核小組成員簽字： 年 月 日 11 無線可移動機械臂 摘要 最近幾年，隨著無線應(yīng)用的廣泛使用，對一個能夠輕松連接遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備無需電纜的系統(tǒng)的需求也日益增長。這篇論文講述了無線可移動機械臂的發(fā)展?fàn)顩r。這是一個能做到撿起、放下運算并可以用無線PS2手柄控制的可移動機器人。它可以根據(jù)控制器的指令進行一定距離的前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。這種機器人的開發(fā)基于Arduino Mega平臺，這個平臺可以將無線控制器與可移動機械臂連接起來。為了了解機械臂的表現(xiàn)，我們分析了機械臂的速度、行程以及承載能力。最終，這個機器人的原型有望解決一些像放置或拿起遠(yuǎn)離使用者的物體以及以最快速簡單的方式放置或拿起有危險的物體的問題。 1.引言 如今，機器人取代人類廣泛地被整合到工作任務(wù)中，尤其是在反復(fù)作業(yè)中?？傮w來說機器人學(xué)可以分為兩類：工業(yè)機器人和服務(wù)機器人。國際機器人聯(lián)合會這樣定義服務(wù)機器人：服務(wù)機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類健康的服務(wù)工作，但不包括從事生產(chǎn)的設(shè)備。目前移動機器人被應(yīng)用于許多領(lǐng)域包括辦公，軍事任務(wù)，醫(yī)院手術(shù)，危險的環(huán)境和農(nóng)業(yè)[1]。 除此之外，工人們在撿起和放置一些可能對他們有影響的東西時會有一些困難。例如，一些人類不能觸摸的化學(xué)藥品，軍事上拆出炸彈時需要機器人來取放炸彈，用戶在坐著的時候需要機器人來幫忙取放物品等。因此，一些機器人可以取代人類來做一些工作。 無線控制的機器人可以保證其遠(yuǎn)離用戶工作。例如，過去的無線電自主導(dǎo)航機器人項目就跟這個項目類似[2]。這個機器人在物理上適合無線電工作。 除了無線電控制之外，藍(lán)牙也是一個無線傳輸控制機器人的可用平臺[3]。機器人的動作通過藍(lán)牙連接遠(yuǎn)程控制。對這個項目來說，這個機器人在各個方向（前，后，左，右）都能實現(xiàn)運動。 2.機械臂的定義 機械臂是通常一種可編程的，跟人的手臂有著相似功能的擬人機操作手。這樣一個操縱器的連接部分由一些允許回轉(zhuǎn)運動（例如在一個鉸鏈?zhǔn)綑C器人中）或者平移（線性）運動的接頭組成[4]。 操縱器的連接部分可以形成一個運動鏈[5]。操縱器運動鏈起作用的一端被稱為末端執(zhí)行器，它與人手類似。末端執(zhí)行器被設(shè)計用來完成想要完成的任務(wù)，例如：焊接，夾緊，旋轉(zhuǎn)等，這取決于應(yīng)用。 機械臂可以自動或者被人工控制來高精度的完成一系列任務(wù)。機械臂可以是固定的，也可以是可以動的（例如，帶輪子的），可以應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域，也可以家庭服務(wù)。無線可移動機器人也已經(jīng)發(fā)展了好多年[6]。 3.研究方法 3.1項目概覽 在這個項目中，軟硬件相結(jié)合會使系統(tǒng)變得可靠。Arduino Mega會成為機器人的接口，無線PS2手柄會控制機器人的運動。項目概覽如圖1所示： 3.2系統(tǒng)架構(gòu) 表1列出了無線可移動機械手臂的項目規(guī)范。制作這個規(guī)范的主要目的是列出這個項目的一些重要部分和確保這個項目可行并且適合在市場上使用。 3.3機械設(shè)計 圖2列舉了一些機器人的設(shè)計，有（a）主體結(jié)構(gòu)手臂機器人，（b）手臂機器人設(shè)計，（c）移動搬運手臂機器人。機械手臂主要有基座、肩膀、肘部、腕部和爪子等五部分組成。 對機械手來說，像支架、U型架等伺服機構(gòu)被用來放置馬達(dá)的，都是用鋁來制作的，因為鋁很輕。爪子部分也是用鋁做的，因為它和機械手主體框架結(jié)構(gòu)相似。 正如圖2（c）所示，移動機器人的外形尺寸為：長28cm，寬15.5cm，高8.5cm。移動機械手臂的主要材料是亞克力板，因為它易成型，價格低，堅固并能夠承受馬達(dá)的重量和運轉(zhuǎn)。 3.4電路設(shè)計 圖3（a）是使用Protens模擬的馬達(dá)驅(qū)動移動機器人的電路設(shè)計，圖3（b）表示通過使用PCB巫師軟件，每一個電子元件都被特定安排來為Arduino Mega創(chuàng)造空間。 3.5軟件研發(fā) 軟件是一套程序、規(guī)程、算法和與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)相關(guān)的文檔。在這個案例中需要軟件來完成項目的任務(wù)。 Arduino集成開發(fā)環(huán)境：Arduino硬件使用一種與C++相似、只有輕微的簡化和修改的線基語言和一種過程基礎(chǔ)的完整開發(fā)環(huán)境為基礎(chǔ)。 Proteus 7專業(yè)版：這個軟件僅僅被用來設(shè)計移動機械臂的馬達(dá)驅(qū)動電路。因為為了使機械臂能夠?qū)崿F(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，需要像繼電器和晶體管之類的電子元件來實現(xiàn)。 谷歌Sketch Up:整個項目被分成了兩個設(shè)計部分。一部分是機械臂，另一部分是移動機器人。 PCB Wizard:這個軟件可以用來創(chuàng)造和設(shè)計接線板里的電子設(shè)備的安放。由于使用的電子元件少，這個項目會用單層的接線板。 3.6 Arduino Mega 2560 正如圖4所示，Arduino Mega 2560是一塊基于ATmega2560單片機板。它具有54個輸入輸出接口，包括14個PWM輸出，16個模擬輸入，4個通用異步收發(fā)器（硬件串行端口）1個16MHz的晶體振蕩器，1個USB接口，1個電源插口，1個ICSP接頭，1個重置按鈕。它包含了用來支持單片機所需的所有東西；可以用一條USB連接線輕松的將其連接到電腦上且可以用交流電轉(zhuǎn)直流電的電源適配器或電池來供電。 3.7索尼PS2無線手柄 這個項目所使用的PS2無線手柄如圖5所示，使用手柄可以了控制包括爪子和可移動機械臂在內(nèi)的伺服系統(tǒng)運動。另外，無線手柄相比有線來說有一個優(yōu)勢，因為它可以無線地與機器人交流。手柄的頻率為2.4GHz，并帶有振動反饋。它的發(fā)射器和接收器可以分離操作。手柄使用的電源是兩節(jié)3號電池。 4.結(jié)果與討論 4.1完成機器人設(shè)計 圖6展示了無線移動機械臂的完整機械結(jié)構(gòu)。在不工作時機器人的外形尺寸為29X19X25.5cm，重量為1.55Kg。 4.2無線移動機械臂的分析 圖7展示的是移動機器人的輪子的運動。機器人可以前進、后退、右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)。當(dāng)按下手柄的按鈕時，LED燈會點亮。 輸入的電源供應(yīng)對移動機器人來說是很重要的，因為它可以控制伺服電動機的速度。因此表2展示了機器人在不同電壓供給下行走一米的分析。 正如表格所示，電壓降低，機器人行走一米的時間會延長。但是，當(dāng)供給電壓為6V時，移動機器人會停止運動。因此可以得到結(jié)論，移動機器人的電壓供給與運行速度成反比。 4.3機械臂的運作 圖8列舉了移動機器人的工作場所。機器人的工作場所在一個旋轉(zhuǎn)控制器中。它包含了代表自由度的軸。對這個項目來說，機器人有4個自由度 機械手臂的承載能力取決于伺服電動機的力量。如果載荷超過了伺服電機的力量，會造成伺服電機不工作，和更多的電流消耗。表3展示了機械臂的不同載重量。由于只是原型設(shè)計，機械臂的載重量非常小。 4.4無線PS2手柄的應(yīng)用 無線移動機械臂可以移動，并可以用PS2無線手柄來控制。在這個項目中，機器人的原型隨著手柄的按鈕同時動作。14個LED燈對應(yīng)著手柄的按鈕，按下按鈕燈就會亮。圖9（a）展示了基于編程代碼的手柄導(dǎo)航，9（b）展示了每一個按鈕所代表的LED燈。 手柄的頻率為2.4GHz無線頻率，最大操作距離為8米，45度。如果手柄的電池電量降低，信號強度也會降低。因此接收器和發(fā)射器之間的連接就會斷開。表4展示了機器人的有效工作距離。 4.5伺服電動機的分析 伺服電機是三線輸出的。其中兩個是電源和接地接口，另外一個是對馬達(dá)進行位置反饋的。PS2無線手柄會控制伺服電機的定位。機器人的首要位置是伺服電機的90度位置。圖10展示的是不同的脈沖寬度進入伺服電機的信號線時的不同位置角度。 4.6電路分析 正如圖5所示，這個項目所有的電路將有3種電源供給。 對電源供應(yīng)3來說，LM7806的調(diào)節(jié)電壓為6V~12V，因為這是給私服系統(tǒng)供電的最大電壓。相比鋰電池來說，使用可充電且電壓高的鉛酸電池，可以使伺服電動機正常工作。 5.總結(jié) 總的來說，這個項目的目標(biāo)都已經(jīng)實現(xiàn)：開發(fā)出了無線移動機械臂的軟件和硬件，實現(xiàn)了取放物體的系統(tǒng)操作，測試機器人滿足目標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。從已做的分析可以看出，機器人的運動是精確的，易操作的且用戶友好的。 機器人的動作（包括移動和機械臂部分可以被無線控制）表明了移動機器人的成功研發(fā)。這個機器人的原型有望解決一些像放置或拿起遠(yuǎn)離使用者的物體以及以最快速簡單的方式放置或拿起有危險的物體的問題。 6.建議 總體來說，機器人程序運作的像計劃一樣順暢。對以后的建議是，希望機器人可以安卓一個攝像頭來觀察并在顯示屏上顯示。除此之外，機器人原型的材料也可以升級一下，這樣機器人的承載能力就會加強且可以做多功能操作。 7.致謝 感謝項目管理員Reza Ezuan Bin Samin工程師和Babul Salam Bin KSM Kader Ibrahim教授對這個項目的鼓勵和支持，也感謝共事的朋友們在項目期間提供的幫助以及在遇到問題時他們的寶貴想法。 參考文獻(xiàn) [1]R.C.Luo, K.L.Su,.A multi agent multi sensor based real-time sensory control system for intelligent security robot. IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 2, 2003, pp.2394 .2399. [2]Tan, Ming Chun (2005). Autonomous Robot Navigation using Radio Frequency. Bachelor Project. Thesis. Universiti Teknologi Malaysia, Skudai. [3]Jennifer Bray, Charles F. Sturman (2002). “Bluetooth: connect withuot cables”, Upper Saddle river, New Jersey: Prentice-Hall PTR. [4]Robot entry, http://education.yahoo.com/reference/dictionary/entry/robot accessed on 7th April 2012 at 2.00p.m. [5]D.L. Pieper. The kinematics of manipulators under computer control. PhD Thesis, Stanford University, Department of Mechanical Engineering, 1968. [6]L.Feng, J.Borenstein, D. Wehe, A Completely Wireless Development System for Mobile Robots.ISRAM conferecence, Montpellier, France, May 2730, 1996, pp.571-576. 承諾書 經(jīng)認(rèn)真檢查，本人的畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫符合《中國海洋大學(xué)機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范（試行）》的要求。如有三處（含）以上不符合該規(guī)范，自愿放棄本次畢業(yè)答辯。 承諾人： 年 月 日 網(wǎng)球自動撿球機設(shè)計,-畢業(yè)答辯,導(dǎo)師：謝迎春答辯人：姜杰專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,目錄,設(shè)計參數(shù),方案設(shè)計,1,2,3,4,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,研究背景和內(nèi)容,5,設(shè)計計算,行走方案,6,總結(jié),本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,研究背景,世界上第二大球類運動,網(wǎng)球訓(xùn)練,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,研究內(nèi)容,設(shè)計一款網(wǎng)球撿球機，解決同類產(chǎn)品的中可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并具有高效率和無遺漏的特點。,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,設(shè)計參數(shù),本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,初始方案,方案設(shè)計,原理示意圖,三維建模,可伸縮手推桿,車身,扇葉,同步帶,存在主要問題1.轉(zhuǎn)彎問題2.撿球數(shù)量問題3.不容易實現(xiàn)自動化,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,最終方案,3,2,1,4,5,1—網(wǎng)球；2—球道；3—同步帶帶輪；4—撥板；5—同步帶,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,三維建模,撿球機構(gòu),直流電機,步進電機,聯(lián)軸器,萬向輪,收集裝置,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,1.球籃的設(shè)計,設(shè)計依據(jù)：撿球數(shù)量>100個,球籃主要參數(shù)：長×寬×高=0.3×0.4×0.3m,設(shè)計計算,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,2.同步帶的設(shè)計,結(jié)合網(wǎng)球的直徑以及機械設(shè)計手冊，選定的同步帶及帶輪的主要參數(shù)為,1）選取帶型H，帶型節(jié)距12.7mm；2）帶寬76.2mm；3）帶輪齒數(shù)20，節(jié)徑80.85mm；4）撥板的距離250mm；,3.球道的設(shè)計,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,設(shè)計依據(jù)：場地網(wǎng)球的主要分布情況及網(wǎng)球的直徑,????=??????????=402×18.27×2.3×1=2.52個/??,式中，????——撿球機在單位時間里遇到網(wǎng)球的數(shù)量，個/s；????——區(qū)域內(nèi)網(wǎng)球的數(shù)量，個；A——該區(qū)域的面積，??2；v——撿球機的行走速度，m/s；d——撿球機的撿球?qū)挾?，m。,因此設(shè)定球道數(shù)為3，球道寬77mm,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,球道的三維模型,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,4.同步帶驅(qū)動電機的選取,負(fù)載主要包括：網(wǎng)球的重量；同步帶的重量；同步帶輪的質(zhì)量,經(jīng)計算負(fù)載的總質(zhì)量為10.78kg，所需電機功率為26.41w，總扭矩為0.171N·m,最終選取的電機為東莞市威邦機電有限公司生產(chǎn)的直流電機，所選電機的型號為：4D40-24，其主要參數(shù)為,選擇減速比為50的齒輪箱,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,5.同步帶軸的設(shè)計與校核,????????=??03??1??1=112×30.039262=9.61????,確定最小直徑,具體計算過程見論文,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,彎矩、扭矩的主要計算值,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,載荷分析圖,按照彎扭合成應(yīng)力計算得,??????=??2+(????)2??=1033.242+(0.6×283.78)2315.94=3.31MPa,滿足要求,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,6.驅(qū)動原動機的選擇,經(jīng)計算，車輪的轉(zhuǎn)速為175r/min，摩擦轉(zhuǎn)矩為2N·m，因此最終選取的驅(qū)動電機為常州康達(dá)通用電氣有限公司生產(chǎn)的86精密行星減速步進電機，其主要參數(shù)為,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,主要標(biāo)準(zhǔn)件的選取,1.軸承的選取深溝球軸承61801,2.聯(lián)軸器的選取GY1凸緣聯(lián)軸器,3.主要固定采用螺栓，螺母,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,行走方案,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,總結(jié),1.撿球機機械系統(tǒng)運動方案設(shè)計2.撿球機零部件參數(shù)計算，以及選取3.撿球機三維圖及二維CAD圖紙繪制4.撰寫畢業(yè)論文,請各位老師批評指正！,本科畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)答辯,謝謝！, 分類號 — ——————————————————————— 密級 UDC 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 網(wǎng)球自動撿球機設(shè)計 學(xué)生姓名 姜杰 學(xué)號 080242011013 指導(dǎo)教師 謝迎春 院、系、中心 工程學(xué)院機電工程系 專業(yè)年級 機械設(shè)計制造及其自動化 2011 級 論文答辯日期 2015 年 6 月 4 日 中 國 海 洋 大 學(xué) 網(wǎng)球自動撿球機設(shè)計 完成日期： 指導(dǎo)教師簽字： 答辯小組成員簽字： I 摘 要 隨著網(wǎng)球運動的不斷普及 ，越來越多的網(wǎng)球愛好者開始投身于網(wǎng)球鍛煉中 來，而在 網(wǎng)球訓(xùn)練時，網(wǎng)球的使用量 非常大， 頻繁撿起隨機散落在很大范圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時 耗力的工作， 且不是每個人都 能像專業(yè)網(wǎng)球運動員一樣擁有屬于自己的球童，因此高效 的自動撿球機會為訓(xùn)練者們提供便利，節(jié)省時間。本課題研究目的在于 設(shè)計一款網(wǎng)球自 動 撿球機，使其具有高效和不遺漏的特點，并盡可能解決卡球、傷球的問題 。本次設(shè)計 完成了 撿球機機械系統(tǒng)運動方案設(shè)計 ，零部件的設(shè)計計算和分析，以及三 維圖和二維圖 紙的繪制，最終完成了網(wǎng)球自動撿球機的整體機構(gòu)的設(shè)計 。 關(guān)鍵詞： 撿球機構(gòu)；驅(qū)動系統(tǒng)；控制系統(tǒng) II Abstract With the continuous popularization of tennis， a growing number of tennis enthusiasts begin to come into tennis exercise。 And in the tennis training， the usage of tennis ball is very large， it’s a time-consuming and effort-consuming work to frequently pick up the tennis balls which are scattered in a wide range， but not everyone could have their own caddie just like the professional tennis players， so high-efficiency automatic tennis ball pick-up machine will provide convenience for the trainers， and save time。 The main purpose of the topic is to design a kind of automatic tennis ball pick-up machine which has the characteristics of high efficiency and not missing， and solve the problem of ball stuck and damage。 This topic deals with kinematic precept design， calculation and analysis of components and parts， and three- dimensional diagram and two-dimensional drawing， finally finish design of the automatic tennis ball pick-up machine。 Keys： Agency to pick up the ball； Driving system； Control system III 目 錄 1 緒論 ...................................................................................................................................... 1 1.1 課題的研究背景 ......................................................................................................... 1 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ......................................................................................................... 1 1.3 本章小結(jié) ..................................................................................................................... 4 2 總體方案設(shè)計 ................................................................................................................... 5 2.1 設(shè)計要求 ..................................................................................................................... 5 2.2 關(guān)鍵問題 ..................................................................................................................... 5 2.3 方案的選擇和確定 ..................................................................................................... 5 2.4 整體方案三維圖 ......................................................................................................... 7 2.5 本章小結(jié) ..................................................................................................................... 8 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 .............................................................................. 9 3.1 撿球籃的尺寸 ............................................................................................................. 9 3.2 撿球機行走速度的計算 ........................................................................................... 10 3.3 同步帶的設(shè)計 ........................................................................................................... 11 3.4 球道的設(shè)計 ............................................................................................................... 12 3.5 撿球機同步帶電機的選擇 ....................................................................................... 13 3.6 同步帶軸的設(shè)計與校核 ........................................................................................... 15 3.6.1 求軸上的功率 ??1、轉(zhuǎn)速 ??1和轉(zhuǎn)矩 ??1 ............................................................. 15 3.6.2 初步確定軸的最小直徑 ................................................................................. 16 3.6.3 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ................................................................................................. 16 3.6.4 計算軸上的載荷 ............................................................................................. 18 3.6.5 按照彎扭合成應(yīng)力校核軸的強度 ................................................................. 19 3.7 車輪的選擇 ............................................................................................................... 19 3.8 驅(qū)動原動機的選擇 ................................................................................................... 19 3.9 車輪軸的設(shè)計與校核 ............................................................................................... 21 3.9.1 確定軸的最小直徑 ......................................................................................... 21 3.9.2 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ................................................................................................. 21 IV 3.9.3 軸的校核 ......................................................................................................... 22 3.10 本章小結(jié) ................................................................................................................. 23 4 自動控制系統(tǒng)設(shè)計 ........................................................................................................ 24 4.1 行進方案的確定 ....................................................................................................... 24 4.2 單片機的選用 .......................................................................................................... 24 4.3 本章小結(jié) ................................................................................................................... 25 總結(jié)與展望 ........................................................................................................................... 26 總結(jié) .................................................................................................................................. 26 展望 .................................................................................................................................. 26 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................................... 27 致謝 ......................................................................................................................................... 29 1 緒論 1 1 緒論 1.1 課題 的研究 背景 根據(jù) 國際機器人聯(lián)合會（ International Federation of Robotics, IFR） 2014 年發(fā)布的 服務(wù)機器人研 究報告， 2013 年個人和家用服務(wù)機器人的銷量在全球范圍內(nèi)大約為四百 萬臺， 相 比 2012 年 同比 增長 28%，粗略統(tǒng)計 市場規(guī)模約為 17 億美元 ，據(jù)估計，未來 2014 到 2017 年之間 將 會 有 3100 萬臺個人服務(wù)機器人 售出 [1]。 這也就意味著在 服務(wù)機 器人 領(lǐng)域?qū)?會 有持續(xù)而強勁的增長 ，服務(wù) 機器人將越來越多的走進 人們 日常生活當(dāng) 中 。 根據(jù) 中國網(wǎng)球協(xié)會官方最新數(shù)據(jù)統(tǒng)計，到 2008 年，憑借 著 鄭潔溫網(wǎng)殺入四強和李 娜的奧運會四強，國人網(wǎng)球熱情空前高漲。 據(jù)統(tǒng)計，目前 中國網(wǎng)球人口 現(xiàn)已經(jīng) 突破 900 萬。而隨著李娜 在 法網(wǎng) 和澳網(wǎng) 奪冠 ， 國際女子職業(yè) 網(wǎng)聯(lián)（ WTA， Women's Tennis Association） 官網(wǎng)甚至認(rèn)為，李娜的大滿貫冠軍將為中國增加 3 億網(wǎng)球人口 [2]。 網(wǎng)球作為世界第二大球類運動 ， 正在受到越來越多人的關(guān)注和喜愛 ， 網(wǎng)球愛好者 在進行網(wǎng)球訓(xùn)練過程中，網(wǎng)球的使用數(shù)量巨大，短時間內(nèi)需要頻繁撿起散落在很大范 圍內(nèi)的網(wǎng)球是一件耗時耗力的工作，而每個人不會像專業(yè)運動員一樣擁有自己的球 童，因此網(wǎng)球訓(xùn)練亟需自動撿球機器人來輔助，為每位網(wǎng)球愛好者提供便利，節(jié)省時 間。 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 目前 市場上的 網(wǎng)球撿球機構(gòu) 比 較少，較為經(jīng)濟 、方便的網(wǎng)球撿球機構(gòu) 大 多以人工 操作為主。 網(wǎng)球筐是目前市場上最為常見 的 產(chǎn)品 方案 ， 如圖 1-1， 1-2 所示 ，其工作原理很簡 單，用力下壓將球擠進球籃里，球籃網(wǎng)格的尺寸相比網(wǎng)球略小，保證網(wǎng)球進入球籃之 后不會掉落，同時在不撿球時，可以將支架倒轉(zhuǎn) 使其站立，輔助網(wǎng)球訓(xùn)練， 其 結(jié)構(gòu)簡 單，操作方便，價格便宜 。 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 2 另外一種與網(wǎng)球籃的工作原理比較相似 的網(wǎng)球撿球機構(gòu)是網(wǎng)球筒， 如圖 1-3、 1-4 所示 [3]， 其結(jié)構(gòu)相比網(wǎng)球籃更加簡單，主要由球筒、手柄和收球部分組成。 擠壓將球收 進球筒之后，單向通過的收球裝置，保證網(wǎng)球不會掉落。 以上兩種撿球機構(gòu)的主要優(yōu)勢 是結(jié)構(gòu)簡單，造價低，使用方便，但也存在較多的 缺點，撿球過程中對網(wǎng)球的損傷較大，且容易卡球，需要人工尋找并對準(zhǔn)網(wǎng)球，效率 低， 且 一次只能撿一個球，同時網(wǎng)球筒一次撿球數(shù)量很小， 當(dāng)網(wǎng)球數(shù)量較多時，撿球 難度會 大大 增加。 綜合來看 ， 網(wǎng)球籃和網(wǎng)球筒相對比較原始 ， 由于 成本低 ， 適用于網(wǎng)球較少 的訓(xùn)練 場景 ，但是與今后網(wǎng)球撿球機構(gòu)的發(fā)展趨勢不符，具有明顯的局限性。 圖 1-1 網(wǎng)球籃 圖 1-2 網(wǎng)球籃 圖 1-3 網(wǎng)球 筒 圖 1-4 網(wǎng)球筒 1 緒論 3 目前市場上還出現(xiàn)了一類手推式網(wǎng)球撿球車，如圖 1-5 所示 。 這種撿球機的主要 特點是：可伸縮球籃架，可 循環(huán)換籃，拾球數(shù)量沒有限制； 輪子采用高級耐磨 PU 材 料，不傷網(wǎng)球場 ；撿球直徑可以達(dá)到 100cm[4]。 其主要工作原理是人推動小車前進 ， 球順著球道進入輪子之間 ， 輪子的摩擦力將 球夾住 ， 帶入球籃之中 ， 這種撿球車頁存在不少的缺點 ： 需要人工操作 ，撿球過程容 易對球產(chǎn)生損傷 ，且價格偏高，普通人消費不起 。 國外的 與 網(wǎng)球撿球機的研究也并不是很多，可以找到的研究基本都是設(shè)計專利，如 圖 1-6， 1-7 所示 [5,6]。 其中 ， 圖 1-6 是一款與網(wǎng)球籃相似的網(wǎng)球撿球 機構(gòu) ， 使用時操作者握住手柄 ， 推動 撿球機前進 ， 同時將球卡進中間的球籃 ， 其結(jié)構(gòu)同樣簡單 ， 但是效率低下 ， 且容易漏球 。 圖 1-5 波力 網(wǎng)球撿球機 SS-401 圖 1-6 國外 網(wǎng)球撿球機專利 圖 1-7 國外 網(wǎng)球撿球機專利 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 4 圖 1-7 是一款 自動網(wǎng)球撿球機 ，這款網(wǎng)球撿球機基本實現(xiàn)了全自動撿網(wǎng)球，其主要 撿球原理是：撿球機在前進過程中 ，網(wǎng)球累積在擋板上，擋板運動將球抬升進入后面的 球筐里。這款網(wǎng)球撿球機存在著明顯的設(shè)計缺陷， 因為在撿球過程中必然會出現(xiàn) 網(wǎng)球停 在擋板下方的情況，這會導(dǎo)致 撿球機被卡住的情況，進而造成電機燒毀等嚴(yán)重后果。 1.3 本章小結(jié) 本章主要講述了文獻(xiàn)檢索之后的主要成果，對現(xiàn)有的撿球機機構(gòu)進行查閱、分析， 對目前存在 的撿球機主要工作原理有了比較詳細(xì)的了解，有助拓寬視野，發(fā)散思維，同 時比較各種撿球方式的優(yōu)缺點，利于之后的撿球機構(gòu)的設(shè)計。 2 總體方案設(shè)計 5 2 總體方案設(shè)計 2.1 設(shè)計要求 本課題的 主要設(shè)計要求是 設(shè)計一款高效的網(wǎng)球自 動撿球機，盡可能解決同類產(chǎn)品中 可能出現(xiàn)的卡球和傷球現(xiàn)象，并使其具有 無遺漏的特點。 其主要設(shè)計參數(shù)如 表 2-1 所示 表 2-1 設(shè)計參數(shù)表 項目 指標(biāo) 1.一次撿球數(shù)量 /個 > 100 2.一次撿球周期 /min 1000 2.2 關(guān)鍵問題 （ 1） 撿球 方式的選擇； （ 2） 傳動方式的選擇； （ 3） 行走速度分析； （ 4） 球道數(shù)選擇。 2.3 方案的選擇和確定 針對本課題，經(jīng)過一段時間的查找資料，參考現(xiàn)有的相關(guān)設(shè)計， 首先提出的方案是 利用智能機械手臂 實現(xiàn)撿球動作 ， 這種方案雖然原理簡單，但是實現(xiàn)起來比較困難，對 系統(tǒng)控制的要求高，機械結(jié)構(gòu)的精度要求更高，且一次只能撿起一個球，效率很低，高 額的成本也導(dǎo)致這種方案不適用于普通的網(wǎng)球訓(xùn)練， 因此機械手臂的方案得到否定。 其次提出的 撿球機構(gòu) 方案如下圖 2-1 所示 ， 其主要原理為 ： 撿球機 采用后輪驅(qū)動的 方式 ，兩個后輪分別用步進電機 控制，便于控制車速，通過差速實現(xiàn)拐彎作業(yè)，前輪由 輪軸連接，在撿球車前進過程中，后輪驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)動， 前輪軸上的同步帶，可以帶動扇 葉轉(zhuǎn)動，扇葉轉(zhuǎn)動將到達(dá)車前的網(wǎng)球撥入后置的球籃里。 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 6 針對此方案 ， 進行了初步的設(shè)計與計算 ， 并繪制了三維圖 ， 如圖 2-2 所示 ，手柄 設(shè) 計的出發(fā)點是手自一體化 ， 首先設(shè)計的是手動式，因此起初設(shè)計時并沒有將后輪的步進 電機加進去 。 此設(shè)計方案 ， 設(shè)計過程中 ， 也發(fā)現(xiàn)不少問題 ： （ 1） 轉(zhuǎn)彎問題。起初在考慮后輪驅(qū)動，通過變速轉(zhuǎn)彎時，沒有考慮 前輪的轉(zhuǎn)彎問 題，由于兩個前輪 通過一根輪軸連接，因此當(dāng)后輪差速拐彎時，前輪沒辦法 同時 跟著后 輪轉(zhuǎn)動，前輪的運動變成側(cè)向滑動，摩擦力大，輕則損傷車輪，重則無法拐彎燒毀電機。 （ 2） 撿球數(shù)量問題。 由于撿球機構(gòu)的限制，撿網(wǎng)球過程中網(wǎng)球的抬升高度無法很 高，且為了提升裝球數(shù)量，不得不把球籃做成斜坡形式，導(dǎo)致后面球籃很小，可以裝球 的數(shù)量無法達(dá)到預(yù)期的 100 個。 且網(wǎng)球提升過程中由于斜坡短，提升速度較快，網(wǎng)球可 能飛出去。 由于各種缺點，此方案也得到了 否定。 最終，提出的設(shè)計方案如圖 2-3 所示 ， 其主要工作原理為 ： 由電機驅(qū)動， 通過三個 圖 2-1 扇葉式 撿球機構(gòu)原理圖 圖 2-2 扇葉式 撿球機 2 總體方案設(shè)計 7 圖 2-3 同步帶 加撥板原理圖 大小相同的同步帶帶輪帶動 同步帶轉(zhuǎn)動， 在撿球機前進過程中， 同步帶上的撥板將網(wǎng)球 沿斜坡送入后置的球籃之中。 1— 網(wǎng)球； 2— 球道； 3— 同步帶帶輪； 4— 撥板； 5— 同步帶 本方案的設(shè)計由方案二演變而來 ， 兩個同步帶輪被三個同步帶輪所替換 ， 帶撥板的 同步帶替代了扇葉，使用電機帶動同步帶的主要目的是提高球道的高度，提高裝球數(shù)量。 相比前兩種方案 ， 本方案的優(yōu)點是 ：結(jié)構(gòu)相對簡單，制造難度低；不會出現(xiàn)卡球、 傷球的現(xiàn)象；可盛裝網(wǎng)球數(shù)量大，可以滿足撿球要求 。 2.4 整體方案三維圖 經(jīng)過不斷地設(shè)計計算，選取相應(yīng)的 標(biāo)準(zhǔn) 零部件，并 進行其余零部件的設(shè)計繪圖，最 終得到撿球機的總體裝配圖如圖 2-4 所示 。 從圖中可以看出 ，車身前面的小車輪加支架為撿球機的收集裝置，在撿球機前進過 程中最大限度的收集網(wǎng)球，并將球引導(dǎo)進入球道，同時很好的避免了球在進入球道之前 四處亂竄和不進入球道的問題，收集裝置前方的車輪主要起導(dǎo)向作用，同時支撐收集裝 置支架，避免其發(fā)生形變。 1 3 2 4 5 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 8 圖 2-4 整體方案三維建模 2.5 本章小結(jié) 本章主要講述的是撿球機撿球方案的確定過程 ， 經(jīng)過不斷地設(shè)計篩選 ， 最終確定了 一套相對合理 ， 缺點少 ， 易于實現(xiàn)的方案 ， 為撿球機整體設(shè)計奠 定了基礎(chǔ) 。 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 9 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 3.1 撿球籃的尺寸 根據(jù)設(shè)計參數(shù)要求：一次撿球數(shù)量 > 100個。按照 標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球的 直徑 要求 65.41mm < d < 68.58mm進行設(shè)計計算， 理想狀況下， 盛放 100 個網(wǎng)球所需要的最小容積為 ???????? = 43 ×π×(????????2 )3 ×?? = 43 ×?? ×(65.41×10?32 )3 ×100 = 0.0146??3 （ 3-1） 而 盛放 100 個網(wǎng)球所需要的最大容積為 ???????? = ????????3 ×?? = (68.58×10?3)3 ×100 = 0.0323??3 （ 3-2） 式中 ， V— — 撿球機撿球籃的容積 ， ??3； ????????— — 單個網(wǎng)球的最大直徑 ， m； ????????—— 單個網(wǎng)球的最小直徑 ， m； n—— 撿球籃所裝網(wǎng)球的數(shù)量 ， 個 。 因此撿球籃的容積 V 需要滿足的 理論 條件為： ???????? < V 100個 ， 因此撿球籃的實 際體積應(yīng)該大于最大容積 ????????， 參 考 球道以及撿球車整體機架結(jié)構(gòu)的設(shè)計，確定撿球筐的內(nèi)部容積基本尺寸為 0.3×0.4× 0.3m， 分別為長 ， 寬 ， 高 。 驗算撿球籃能否滿足一次撿球，可裝球 100 個以上，實際撿球籃的容積為 V = abh = 0.3×0.4×0.3 = 0.036??3 > 0.0323??3 （ 3-3） 式中 ， V—— 撿球籃的實際容積， ??3； a—— 撿球籃的內(nèi)部長度， m； b—— 撿球籃的內(nèi)部寬度 ， m； h—— 撿球籃的內(nèi)部高度， m。 因此滿足條件 ，可以使用。 創(chuàng)建撿球籃的三維圖如圖 3-1， 3-2 所示 ，其中圖 3-1 為撿球籃的整體三維圖，圖 3- 2 為撿球籃頂部掛鉤特寫，考慮到撿球機撿球之后取球的便利，決定在撿球籃中放置球 網(wǎng)，因此掛鉤的作用為固定球網(wǎng)，同時利于球網(wǎng)的取出。 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 10 圖 3-1 撿球籃 三維圖 圖 3-2 撿球籃特寫 3.2 撿球機 行走速度 的 計算 標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球場地的尺寸如 圖 3-3 所示 ，由圖中可以看出 網(wǎng) 球場的賽場 尺寸 23.77m× 8.23m， 而球場的總體尺寸為 36.57m×18.27m，根據(jù)設(shè)計參數(shù)的要求一次撿球所需時間 為 10min，考慮到直線行走的速度會比轉(zhuǎn)彎時 的速度快，所以可以假定撿球機覆蓋全場 的直線距離行走時間為 5min， 按照設(shè)計參數(shù) 要求，撿球機撿球范圍 > 1000mm，假定其 所覆蓋的撿球范圍就 是 1000mm， 則粗略估計撿球機 的 行走速度為： v = ???? × ???? = 18.275×60 × 36.571 ≈ 2.23??/?? （ 3-4） 圖 3-3 標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球場地（單位： mm） 式中， v—— 撿球機的行走速度， m/s； b—— 網(wǎng)球場地的寬度， m； t—— 撿球機走完覆蓋全場直線距離所需時間， s； n—— 網(wǎng)球場地的長度， m； 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 11 l—— 撿球機撿球的寬度， m。 考慮到實際情況 ， 將撿球機的行走速度初步設(shè)定為 2.3m/s。 3.3 同步帶的設(shè)計 考慮到標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)球的最大直徑 68.58mm，因此球道的寬度 ???? > 68.58????， 根據(jù)《現(xiàn) 代機械設(shè)計手冊（單行本）機械傳動設(shè)計》表 1-89[7]，選取帶寬代號 300，帶寬 76.2mm， 選取帶型 H，查表 1-87， 得知同步帶的節(jié)距 12.7mm，考慮到每秒鐘遇到的球的數(shù)量約為 三個，三個球在同一個球道的概率雖然很小但是需要考慮，三個網(wǎng)球的最大的寬度為 3× 68.58mm = 205.74mm， 因此設(shè)定同步帶上撥板的距離為 250mm，設(shè)定同步帶的帶速為 250mm/s。 考慮到實際情況，本次設(shè)計選取的同步帶是三個大小相同的同步帶輪， 按照要求帶 輪齒數(shù) z > ????????（ 帶輪最小齒數(shù)），參照表 1-92， 假定帶輪轉(zhuǎn)速 ??1 < 900??/??????,得知 H 型 帶的最低齒數(shù)要求為 14，而在帶速和安裝尺寸允許的情況下，帶輪齒數(shù)可以盡可能選取 較大值，因此參照表 1-104， 選取帶輪齒 z = 20， 節(jié)徑 d = 80.85mm， 外徑 ??0 = 79.48????。 驗算帶輪選擇是否 合理 ，按照選定齒數(shù)進行計算轉(zhuǎn)速 ??1 = ?????? = 250×60??×80.85 = 59.09??/?????? ??2 +l = 80.852 +100 = 140.43???? （ 3-6） 式中， ?1—— 同步帶帶輪的高度 ， mm； 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 12 d—— 同步帶帶輪的節(jié)徑， mm； l—— 同步帶撥板的長度， mm。 考慮到實際情況 ，同步帶帶厚 等因素， 取同步帶 最低帶輪 的高度為 150mm。 3.4 球 道的設(shè)計 按照設(shè)計參數(shù)設(shè)定 ， 一次撿球數(shù)量 100 個，假定網(wǎng)球練習(xí)者一次練習(xí)，發(fā)球數(shù)量 100 個，考慮到實際情況，網(wǎng)前和邊線處網(wǎng)球數(shù)量相對集中，在多數(shù)球過網(wǎng)的情況下，分布 在邊線處的網(wǎng)球數(shù)量相對更高，因此假定邊線附近區(qū)域（ 2m×18.27m范圍內(nèi) ）網(wǎng)球的 數(shù)量為 40 個，網(wǎng)前（ 4m×18.27m）的數(shù)量為 20 個，其余 40 個網(wǎng)球隨機分布在網(wǎng)球場 地的其他區(qū)域。設(shè)定網(wǎng)球撿球機的撿球?qū)挾葹?1m，則撿球機在單位時間里遇到網(wǎng)球的數(shù) 量為（按照網(wǎng)球最密集區(qū)域進行計算） ???? = ?????? ???? = 402×18.27 ×2.3×1 = 2.52 個 /?? （ 3-7） 式中 ， ????—— 撿球機在單位時間里遇到網(wǎng)球的數(shù)量，個 /s； ????—— 區(qū)域內(nèi)網(wǎng)球的數(shù)量 ， 個 ； A—— 該區(qū)域的面積， ??2； v—— 撿球機的行走速度， m/s； d—— 撿球機的撿球?qū)挾龋?m。 根據(jù)上式計算的結(jié)果 ， 得到單位時間里撿球的個數(shù) ，因此 設(shè)定撿球機的球道數(shù) 為 3。 考慮到撥板的寬度為 76.2mm， 以及安裝偏差問 題 ， 設(shè)定球道的寬度為 77mm， 球道 的高度設(shè)定主要與 撿球籃的高度以及撿球機主體部分與地面高度相關(guān)，其相關(guān)的尺寸在 二維圖紙有詳細(xì)表示，在這里不做贅述。 其最終的 三維建模如圖 3-4， 3-5 所示 ， 其中圖 3-4 是球道的主體結(jié)構(gòu)示意圖，圖 3- 5 是球道的固定裝置的特寫，由于球道為懸空狀態(tài)，因此將其固定在撿球籃上，起到固 定和支撐的作用。 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 13 圖 3-4 球道 三維圖 圖 3-5 球道 特寫 3.5 撿球機同步帶電機的選擇 首先確定撿球機同步帶的負(fù)載，其只要負(fù)載特性如下： ① 網(wǎng)球的重量 。 設(shè)計所得的球道的長 度約為 470mm，考慮到單個網(wǎng)球的最大直徑 68.58mm，撥板的厚度 5mm，以及撥板之間的距離 250mm，因此同時最多存在兩個撥 板在球道上方，球道上最多存在 ??1 = 6個網(wǎng)球 ，單個網(wǎng)球的最大重 量 ??1 = 58.5??; ② 同步帶的重量 。 同步帶型號 H， 采取最常用材料 ， 其密度為 ??2 = 0.448????/??， 同 步帶的總長 ??2 = 1464.64????， 同步帶的數(shù)量為 ??2 = 3條 。同步帶上的撥板材料與同步帶 材料相同， 每條同步帶撥板的數(shù)量為 ??3 = 6個 ， 因此撥板的總長度為 ??3 = 6×0.1×3 = 1.8??。 ③ 同步帶輪的質(zhì)量 。同步帶輪的材料是尼龍，使用 SolidWorks 軟件 賦予模型尼龍材 料，計算得到帶輪的重量為 ??4 = 373??/個 ，帶輪的個數(shù)為 ??4 = 9 個 。 根據(jù)公式 計算同步帶的負(fù)載為 m = ??1 ×??1 +??2 ×??2 ×??2 +??2 ×??3 ×??3 +??4 ×??4 = 10.78???? （ 3-8） 同步帶的速度為 v = 0.25m/s,因此 可以求得電機的功率為 P = Fv = 10.78×9.8×0.25 = 26.41W （ 3-9） 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 14 式中， P—— 電動機的有效功率， W； F—— 電動機上作用的力， N； v—— 電動機的線速度。 因此，電動機的總功率 ??0為 ??0 = ???? （ 3-10） 式中 ， η—— 電機的機械效率。 根據(jù)角速度和線速度的關(guān)系式 v = ωr， 推導(dǎo)得到帶輪的角速度為 ω = ???? = 0.2580.85÷2×10?3 ≈ 6.18??????/?? （ 3-11） 式中 ， ω—— 同步帶帶輪的角速度 ， rad/s； r—— 同步帶帶輪的節(jié)徑， m。 而同步帶帶輪的轉(zhuǎn)速為 59.09r/min ≈ 60r/min，假設(shè)帶輪在 0.1s 時間內(nèi)加速到 60r/min的角速度，則可以計算得到軸的角加速度為 ε = ?????? = 6.18?00.1?0 = 61.8??????/??2 （ 3-12） 在這里可以將同步帶帶輪看成圓柱體 ，則可以計算得到扭矩 為 M = Jε = ???? 2 2 ?? 式中， M—— 帶輪的 扭矩 ， N·m； J—— 帶輪的轉(zhuǎn)動慣量， kg ·??2； ε—— 帶輪的角加速度， rad/??2。 由此可以得到每個帶輪的扭矩為 ??1 = ????22 ?? = 0.373×0.04042522 ×61.8 = 0.019?? ·?? （ 3-13） 帶輪的總扭矩為 M = ??1 ×3×3 = 0.019×3×3 = 0.171?? ·?? 由上述計算結(jié)果可知，所選電機的基本參數(shù)需為：轉(zhuǎn)速 60r/min，扭矩 0.171N·m， 經(jīng)過不斷地篩選，最終選定東莞市威邦機電有限公司生產(chǎn)的直流電機， 所選電機的 型號 為 ： 4D40-24，其 主要參數(shù) 如 表 3-1 所示 [8] 表 3-1 直流電機主要參數(shù) 額定電壓 /V 額定功 率 /W 空載轉(zhuǎn)速 /(r/min) 空載電 流 /A 額 定 轉(zhuǎn) 速 /( r/min) 額定轉(zhuǎn)矩 /(kg·cm) 額定電 流 /A 馬達(dá) 重量 /kg 24 40 3100 0.8 3000 1.3 2.1 1.8 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 15 齒輪箱的主要參數(shù) 如 表 3-2 所示 表 3-2 齒輪箱參數(shù)表 減速比 3 3.6 5 6 7.5 9 10 12.5 輸出 軸轉(zhuǎn)速 r/min 1033 861 620 517 413 344 310 248 允許力矩 N·m 0.30 0.36 0.50 0.60 0.75 0.90 1.00 1.25 kgf·cm 3.06 3.67 5.09 6.1 7.64 9.17 10.2 12.73 減速比 18 20 25 30 36 40 50 60 輸出軸轉(zhuǎn)速 r/min 172 155 124 103 86 78 62 52 允許力矩 N·m 1.80 2.00 2.25 2.70 3.24 3.60 4.50 4.48 kgf·cm 18.33 20.36 22.95 25.74 33.04 36.71 45.90 49.80 由上表可知 ， 選擇減速比為 50 的齒輪箱。 電池的選擇 ， 經(jīng)過市場調(diào)查 ， 最終選定 瑋孚 24V， 4Ah鋰電池 [9]， 其主要參數(shù) 如 表 3-3 所示 表 3-3 電池主要參數(shù) 電壓容量 重量 /kg 電壓范圍 24V 4Ah 0.7 20V-29.2V 電芯 放電接頭 充電接頭 18650 動力鋰電芯 T 型放電母頭 DC 工業(yè)母頭 3.6 同步帶軸的設(shè)計與校核 已知電機的功率為 40w，額定轉(zhuǎn)速為 3000r/min， 經(jīng)齒輪箱減速后 ， 額定轉(zhuǎn)速為 62r/min。 3.6.1 求軸上的功率 ????、轉(zhuǎn)速 ????和轉(zhuǎn)矩 ???? 同步帶軸與電機通過聯(lián)軸器連接，其傳動效率為 η = 0.98，則 ??1 = ?? ×?? = 40×0.98 = 39.2?? （ 3-14） 已知轉(zhuǎn)速 ??1 = 62??/??????， 于是 ??3 = 9550000 × ??1?? 1 = 9550000× 0.039262 ≈ 6038.064?? ·???? （ 3-15） 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 16 3.6.2 初步確定軸的最小直徑 根據(jù)公式，軸的扭轉(zhuǎn)強度條件為 ???? = ???? ?? ≈ ??0.2??3 ≤ [????] （ 3-16） 式中 ， ????—— 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力， MPa； T—— 軸所受到的扭矩 ， N·mm； ????—— 軸的抗扭截面系數(shù) ， ????3； [????]—— 許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 ， MPa。 選取軸的材料為 45 鋼，調(diào)質(zhì)處理，根據(jù)《機械設(shè)計》表 15-3[10]， 取 ??0 = 112，于 是可以 得到 ???????? = ??0√??1?? 1 3 = 112× √0.0392 62 3 = 9.61???? （ 3-17） 由于軸與軸承和聯(lián)軸器直接連接，因此軸的最小直徑為軸承與聯(lián)軸器的直徑，為了 使所選的軸的直徑 ??I?II與聯(lián)軸器和軸承孔徑大小相適應(yīng)，故需要同時選取聯(lián)軸器的型號。 聯(lián)軸器 的計算轉(zhuǎn)矩 ?????? = ??????1，查《機械設(shè)計》表 14-1， 由于轉(zhuǎn)矩變化很小 ， 故取 ???? = 1.3， 于是 ?????? = ??????1 = 1.3×6038.064 = 7849.48?? ·???? （ 3-18） 按照規(guī)定，計算轉(zhuǎn)矩 ??????應(yīng)該小于聯(lián)軸器的公稱轉(zhuǎn)矩 ， 根據(jù)所選的電機輸出軸徑 12mm， 查 《 現(xiàn)代機械設(shè)計手冊 -軸及其連接件設(shè)計 》 表 3-14[11]，選取 GY1 凸緣聯(lián)軸器， 其公稱轉(zhuǎn)矩為 25000N·m。 聯(lián)軸器的孔徑 ??I = 12????， 故取 ??I?II = 12????，聯(lián)軸器的外 圍直徑為 D = 80mm， 聯(lián)軸器與軸配合的轂孔的長度 ??1 = 32????。 3.6.3 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)工藝性要求，軸的結(jié)構(gòu)越簡單越好，在滿足使用要求的前提下，盡可 能地簡化軸的結(jié)構(gòu)。 初定軸的結(jié)構(gòu)如圖 3-6 所示 圖 3-6 軸的結(jié)構(gòu)示意圖 （ 1） 軸上零件的裝配方案 I II III IV V VI VII 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 17 由于軸上的零件的選取均是根據(jù)實際情況來定的，同步帶輪的大小相同，考慮到帶 輪的安裝問題，主要的軸向定位都是通過套筒實現(xiàn)。 （ 2） 根據(jù)軸向定位的要求來確定軸的各段的直徑和長度 1）為了滿足聯(lián)軸器的軸向定位要求， 故 I-II 的直徑 ??I?II = 12????， 長度為 ??I?II = 33????；根據(jù)同步帶軸徑的大小 15.9mm， 軸承尺寸的限制 ， 故 II-III 段無法做出軸肩 ， 因此 II-III 段使用套筒進行軸向定位 ，其直徑大小為 ??II?III = 12????， 其長度為 （ 即套筒 的長度 ） ??II?III = 21.4????。 3）軸承的選擇。軸承主要受到徑向力的作用，故選用深溝球軸承，參照工作要求并 根據(jù) ??II?III = 12????， 查《 現(xiàn)代機械設(shè)計手冊 -軸承》表 5-2[12]， 選取標(biāo)準(zhǔn)精度等級的深 溝球軸承 61801，其尺寸為 d×D×B = 12mm×21mm×5mm，最左側(cè)同樣選取深溝球 軸承 61801。 4） III-IV 的長度主要由軸承端蓋 ， 軸承 ， 套筒的長度之和決定 ，軸承端蓋的厚度為 5mm， 軸承 寬為 5mm， 套筒長 18.1mm，因此 ??III?IV = 28.1????， ??III?IV = 12????。 5）為了滿足同步帶輪的軸向定位要求，將 IV-V 段制出一軸肩 ， 由于 同步帶輪小徑 為 15.9mm，因此 取 ??IV?V = 20????。 6） V-VI 段的尺寸完全由同步帶輪的尺寸決定 ， 根據(jù)同步帶帶輪小徑 15.9mm， 取 ??V?VI = 15.9????， 由于球道寬度的限制 ， 帶輪之間需要加厚墊片進行軸向定位 ，套筒的 寬度為 5.8????，同步帶帶輪的寬度為 76.2????， 因此 V-VI 段的長度為 ??V?VI = 76.2×3+ 5.8×2 = 240.2????。 至此，已初步確定了軸的各段直徑和長度。 （ 3）軸上零件的周向定位 同步帶輪、聯(lián)軸器 與軸的周向定位均采用普通平鍵連接。 同步帶帶輪與 軸配合的鍵 的選取， 查《 現(xiàn)代機械設(shè)計手冊 -連接件與緊固件》表 3-4[13]， 查得平鍵截面 b×h = 5mm× 5mm，鍵槽用鍵槽銑刀加工，長度為 36????， 考慮到同步帶帶輪的安裝問題，同步帶輪 與軸之間的配合采用間隙配合，配合公差為 ??7??6；聯(lián)軸器與軸的連接選取方法相同，選取 的平鍵的尺寸 4mm×4mm×22mm， 鍵槽的長度為 22mm， 聯(lián)軸器與軸的配合采用過渡 配合 ， 配合公差為 ??7??6； 滾動軸承與軸的周向定位通過過渡配合來實現(xiàn) ， 選取軸的直徑尺 寸公差為 m6。 （ 4）確定軸上的倒角尺寸 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 18 參照 《 機械設(shè)計 》 表 15-2， 取軸端倒角 0.8mm。 3.6.4 計算軸上的載荷 首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)，繪制軸的計算簡圖，由手冊查得深溝球軸承 61801， a = 2.5mm， 因此作為簡支梁的軸的支撐跨距為 L = 342.7mm。 根據(jù)軸的計算簡圖繪制出軸的彎矩圖 和扭矩圖 如圖 3-7 所示 。 從彎矩圖和扭矩圖可以看出截面 C 為軸的危險截面，計算得到截面 C 的彎矩和扭矩 值列入表 3-4。 表 3-4 彎矩、扭矩計算值 載荷 數(shù)值 支反力 F ??1 = ??2 = 12.06?? 彎矩 M M = 1033.24N·mm 扭矩 T T = 283.78N·mm M T ??????1 ??????2 G M T 扭矩 T 圖 3-7 軸的 載荷分析圖 A B C D E 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 19 3.6.5 按照彎扭合成應(yīng)力校核軸的強度 校核危險截面 C 的強度， 根據(jù)《機械設(shè)計》式 15-5 以及上表的的數(shù)據(jù) ， 已知軸單向 旋轉(zhuǎn) ，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動循環(huán)變應(yīng)力，因此取 α = 0.6，根據(jù)表 15-4， 危險截面是帶鍵槽 的截面 ， 因此 W = ????332 ? ????(?????)22?? = ??×15.9332 ? 5×3×(15.9?3)22×15.9 ≈ 315.94????3 （ 3-19） 軸的計算應(yīng)力為 ?????? = √??2+(????)2?? = √1033.242+(0.6×283.78)2315.94 = 3.31MPa （ 3-20） 所選軸的材料為 45 鋼，調(diào)質(zhì)處理，由《機械設(shè)計》表 15-1,查得 [???1] = 60MPa,?????? < [???1]，所以安全。 3.7 車輪的 選擇 本次設(shè)計的網(wǎng)球撿球機的 驅(qū)動方式為 后輪驅(qū)動，分別使用兩個步進電機進行控制， 前輪采用兩只萬向輪進行導(dǎo)向。 前輪的萬向輪采用市場上最常見的普通萬向輪 ， 經(jīng)過篩選 ， 最終選取的是 申牌 3 寸 腳輪 [14]， 其主要參數(shù)如下表所示 表 3-5 萬向輪參數(shù) 輪子直徑 mm： 75（ 3 寸） 輪面寬度 mm： 30 安裝高度 mm： 108 單輪承載 kg： 105 底板規(guī)格 mm： 92*64 安裝孔距 mm： 75*45 安裝孔徑 mm： 9 輪子軸承：一體軸承 后輪的選擇 ， 經(jīng)過一番市場篩選 ， 最終決定選擇的輪子為 PU 發(fā)泡輪， 由青島潤達(dá) 專用車輛有限公司生產(chǎn)銷售的 10 寸 PU 發(fā)泡輪，型號 10X3.50-4，材質(zhì)為聚氨酯，直 徑 250mm，質(zhì)量 1kg[15]。 3.8 驅(qū)動原動機的選擇 考慮到撿球機的轉(zhuǎn)彎問題，因此選定的電機必須是可以進行控制的，因此撿球機的 驅(qū)動系統(tǒng)選擇的電機為步進電機 。 中國海洋大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計 20 電機軸的轉(zhuǎn)矩主要是車輪與地面的摩擦轉(zhuǎn)矩，摩擦轉(zhuǎn)矩主要與輪胎和地面的滾動摩 擦系數(shù)以及整車的重量有關(guān)，查得 輪胎與地面的滾動摩擦系數(shù)為 μ = 5mm， 而整車的 質(zhì)量主要包含撿球機構(gòu) 、同步帶電機、 支架 （ 包括收集裝置 ） 、 電池 、 萬向輪 、 驅(qū)動 輪 、 驅(qū)動電機 以及 100 個網(wǎng)球等的質(zhì)量， 假設(shè)步進電機的重量為 2kg，則整車 質(zhì)量為 m = 10.78+1.8+8+0.7×3+0.105×2+1×2+2×2+0.057×100 = 34.59 ≈ 40kg （ 3-21） 整車的行進速度為 v = 2.3m/s，根據(jù)公式 v = ωr，可以求得車輪轉(zhuǎn)動的角速度為 ω = ???? = 2.30.125 = 18.4??????/?? （ 3-22） 進而求得轉(zhuǎn)速為 n = ??2?? = 18.4×602×?? = 175??/?????? （ 3-23） 則摩擦轉(zhuǎn)矩為 M = μm = 0.005×40 = 2N·m （ 3-24） 考慮到其他損失 的功率，取機械效率 η = 0.9，驅(qū)動電機的功率為 P = ?????? = 2×18.40.9 = 40.89?? （ 3-25） 經(jīng)過篩選，最終選擇常州康達(dá)通用電氣有限公司生產(chǎn)的 86 精密行星減速步進電機 [16]，其主要工作環(huán)境 如下表所示 表 3-6 步進電機工作環(huán)境表 項目 規(guī)范 溫升 80℃ max 環(huán)境溫度 -20℃ -+50℃ 絕緣強度 100Ωmin， 500V DC 介電強度 500V AC 1 分鐘 回轉(zhuǎn)間隙 ≤ 25acrmin 主要技術(shù)參數(shù)為 表 3-7 步進電機工作參數(shù)表 電機型號 步距角 /° 相電流 /A 保持力矩 /kg·cm 引線數(shù) /條 電機重量 /kg 85-H250B99 1.8 4 65 4 3.5 因此 減速比為 5。 3 機械結(jié)構(gòu)及零部件的設(shè)計與校核 21 3.9 車輪軸的設(shè)計與校核 已知步進電機的保持力矩為 6.5N·m。 3.9.1 確定軸的最小直徑 根據(jù)