1、工業(yè)自 DOI 10 3969 j issn 1009 9492 2014 08 009 基于PLC的工業(yè)機器人藥瓶分揀系統(tǒng)的實現(xiàn) 劉謙波 廣州交通技師學(xué)院 廣東廣州 510540 摘要 闡述了基于PLC的工業(yè)機器人藥瓶分揀系統(tǒng)的自動化生產(chǎn)系統(tǒng)的實現(xiàn) 分別從系。

2、工業(yè)機器人的驅(qū)動裝置 氣動驅(qū)動式,1,主要內(nèi)容,氣動驅(qū)動式的特點 氣動驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu) 氣驅(qū)動式手爪,2,一、氣動驅(qū)動式的特點,靠壓縮空氣來推動氣缸運動進而帶動元件運動。,氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)伺服控制，但其結(jié)構(gòu)簡單，成本低。 適用于中小負載，快速驅(qū)動，精度要求較低的有限點位控制的工業(yè)機器人中，如沖壓機器人，或用于點焊等較大型通用機器人的氣動平衡中，或用于裝備機器人的氣動夾具。,3,二、氣動驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu),4,三、氣驅(qū)動式手爪,級聯(lián)電磁閥,油水分離器,夾緊氣缸,氣 動 手 爪,氣泵,5,三、氣驅(qū)動。

3、工業(yè)機器人的驅(qū)動裝置 液壓驅(qū)動式,主要內(nèi)容,液壓驅(qū)動的工作原理 液壓驅(qū)動式特點 液壓驅(qū)動式的應(yīng)用,2,一、液壓驅(qū)動的工作原理,液壓驅(qū)動將油壓泵產(chǎn)生的工作油的壓力能，轉(zhuǎn)變成機械能。,3,二、液壓驅(qū)動式特點,液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有控制精度較高、可無極調(diào)速、反應(yīng)靈敏、可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制；,操作力大、功率體積比大，適合于大負載、低速驅(qū)動。 但液壓驅(qū)動系統(tǒng)對密封的要求較高，對溫度有要求，此外要求的制作精度較高，,4,二、液壓驅(qū)動式特點,5,三、液壓驅(qū)動式的應(yīng)用,Nachi的SC700機器人與SC500機器人,自重式手部結(jié)構(gòu),6。

4、工業(yè)機器人傳動裝置 絲杠傳動,主要內(nèi)容,絲杠簡介 滾珠絲杠的作用 滾珠絲杠的工作原理 滾珠絲杠的特點,2,絲杠簡介,普通絲杠驅(qū)動是由一個旋轉(zhuǎn)的精密絲杠驅(qū)動一個螺母沿絲杠軸向移動。 普通絲杠容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象, 而且精度低, 回差大。 低成本機器人在光滑的軋制絲杠上采用有熱塑性塑料的螺母傳動。,3,滾珠絲杠的作用,通常情況下，裝有循環(huán)球的螺母通過與絲杠的配合來將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動。 滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應(yīng)速度快，是回轉(zhuǎn)運動與直線運動相互轉(zhuǎn)換的理想傳動裝置。 傳動過程中所受的摩擦力是滾動摩擦, 可極大地減小摩擦力。

5、工業(yè)機器人的傳動裝置 行星齒輪傳動,主要內(nèi)容,行星齒輪的結(jié)構(gòu) 行星減速器,2,一、行星齒輪的結(jié)構(gòu),行星齒輪結(jié)構(gòu)圖,3,一、行星齒輪的結(jié)構(gòu),4,二、行星減速器,行星減速器，是比較典型的減速器之一,行星減速器,5,二、行星減速器,1. 行星減速器減速比 如果內(nèi)齒環(huán)固定，電機帶動減速機的太陽輪，太陽輪再驅(qū)動支撐在內(nèi)齒環(huán)上的行星輪，行星架連接輸出軸，就達到了減速的目的。 若太陽輪的齒數(shù)為a,行星齒輪的齒數(shù)為b,內(nèi)齒環(huán)的齒數(shù)為C：,6,二、行星減速器,行星齒輪，太陽輪齒數(shù)為16，內(nèi)齒環(huán)的齒數(shù)為48，行星齒輪的齒數(shù)為16，太陽輪接輸入軸，內(nèi)齒環(huán)固。

6、工業(yè)機器人的傳動裝置 同步帶傳動,主要內(nèi)容,同步帶傳動工作原理 同步帶傳動的特點,2,同步帶,同步帶往往應(yīng)用于較小的機器人的傳動機構(gòu)和一些大機器人的軸上。,3,一、同步帶傳動工作原理,4,一、同步帶傳動工作原理,工作時, 它們相當(dāng)于柔軟的齒輪。 張緊力被惰輪或軸距的調(diào)整所控制。 在伺服系統(tǒng)中，輸入傳動的同步皮帶可以放在伺服環(huán)外面。,5,二、同步帶傳動的特點,（1）具有恒定的傳動比； （2）具有緩沖、減振能力，噪聲低； （3）傳動效率高； （4）維護保養(yǎng)方便； （5）速比范圍大，具有較大的功率傳遞范圍； （6）可用于長距離傳動,6。

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8、工業(yè)機器人的組成,1,主要內(nèi)容,系統(tǒng)組成 機械部分 控制部分 傳感部分,2,一、系統(tǒng)組成,工業(yè)機器人由國際標(biāo)準(zhǔn)化組織正式定義為“自動控制的可重復(fù)編程的多功能機械手”。 根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點，工業(yè)機器人由三大部分6個子系統(tǒng)組成。,3,一、系統(tǒng)組成,機械部分：用于實現(xiàn)各種動作，包括：機械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動系統(tǒng)； 傳感部分：用于感知內(nèi)部和外部的信息，包括：感受系統(tǒng)和機器人環(huán)境交互系統(tǒng)； 控制部分：控制機器人完成各種動作，人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。,4,一、系統(tǒng)組成,工業(yè)機器人的組成系統(tǒng)之間關(guān)系及與工作對象的關(guān)系,5,二、機械部分 1.機械結(jié)構(gòu)。

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10、工業(yè)機器人概述 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢,1,工業(yè)機器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實用化等方面。,一、工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展趨勢,2,機器人產(chǎn)業(yè)的前景被普遍看好。麥肯錫預(yù)計，到2025年全球約5%到15%的制造業(yè)將被工業(yè)機器人取代。展望中國未來工業(yè)機器人的發(fā)展，假設(shè)到2018年國內(nèi)每萬工人有100臺機器人，按照制造業(yè)從業(yè)人數(shù)5百萬人計算，工業(yè)機器人的需求有望在2020年達到2000億。,二、工業(yè)機器人。

11、大連理工大學(xué)工程訓(xùn)練中心 實 習(xí) 教 案 實習(xí)項目名稱：工業(yè)機器人訓(xùn)練 教案編寫：姜英實習(xí)地點：現(xiàn)代制造技術(shù)車間 講課時間： 教案審定： 工 業(yè) 機 器 人教學(xué)目的及要求：了解工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識、應(yīng)用和簡單的工作過程教學(xué)重點。

12、工業(yè)機器人手臂,主要內(nèi)容,一、手臂的特點 二、手臂的分類,2,一、手臂的特點,手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐腕部和手部，實現(xiàn)較大運動范圍。 總質(zhì)量較大，受力一般比較復(fù)雜,在運動時，直接承受腕部、末端操作器和工件的靜、動載荷，尤其在高速運動時，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位精度。 手臂的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機器人的運動形式、抓取重量、動作自由度、運動精度等因素來確定。,3,1.剛度要求高,為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。 工字型斷面 空心管,4,1.剛度要求高,采用多重閉合的。

13、鄭州領(lǐng)航機器人有限公司 工業(yè)機器人的背景介紹 機器人是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù) 并成為現(xiàn)代 機械制造中的一個重要組成部分 機器人顯著地提高了勞動生產(chǎn)率 改善產(chǎn)品質(zhì)量 對改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重 要的作用 加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐 尤其在高溫 高壓 粉塵 噪音以及帶有放射性和污染的場合 應(yīng)用的更為廣泛 因而受到各先進國家的重視 投入大量人力物力加以研究和應(yīng)用。

14、第三章 手動操縱工業(yè)機器人3.1 機器人運動軸與坐標(biāo)系3.1.1 機器人運動軸的名稱3.1.2 機器人坐標(biāo)系的種類3.2 認識和使用示教器學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 課堂認知 擴展與提高 本章小結(jié) 思考練習(xí)3.3 機器人安全操作規(guī)程3.3.1 示教和手動機器人時3.3.2 再現(xiàn)和生產(chǎn)運行時3.4 手動移動機器人3.4.1 移動方式3.4.2 典型坐標(biāo)系下的手。

15、is a is in to be to of to on as on a be of of be to to to in in A is a to or of a of to of as of or in s as as be as to an is a of of is in be a or a of of a to of is to of be is to a or a to be to is of is to or to is of so to of or is s so on is s In to in is s is is is 3 is of be a or a of is as an of a is is up of a to to it to is of to of of of is by or or by is to by in of be of is to as as to of of a is in of is to a an is to so it up a is up by to be a of of on of is,to be in。

16、第二節(jié) 機器人的定義與分類,一、定義 工業(yè)機器人是用來進行搬運材料、零件、工具等可再編程的多功能機械手，或通過不同程序的調(diào)用來完成各種工作任務(wù)的特種裝置。 二、特點 1、可編程：根據(jù)工作環(huán)境變化的需要可再編程； 2、擬人化：類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更換手部末端可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)； 4、機電一體化；光機電液的任意組合； 5、自適應(yīng)性：與外界環(huán)境的交互能力。 三、優(yōu)點 1、減少勞動力費用； 2、提高生產(chǎn)率； 3、改進產(chǎn)品質(zhì)量； 4、增加制造過程的柔性； 5、降低生產(chǎn)成本； 6、消除危險和惡。

17、第13次課 IndustrialRobot工業(yè)機器人 Unit5IndustrialRobot 1 Introduction2 ProgrammingaRobot 單詞 工業(yè)機器人 可再編程的 液壓的 氣動的 機電的 工件封裝 圓柱狀的 梯形邏輯圖 industryrobot reprogrammable hydr。