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翻譯部分 英文原文 F . 01 he of in is to of is a an of an of of a on an of be in of be in so of an a 1 he of in is to of A be of as a is by of a of of is in to on of a of a of to a of It is is of is to on of be of of of of of of of of of a of is A of in of be be a 2 F of on it is to on is by it is to be a of on is t be of to be by of of a is a To it is to of or to a on If is or it is a to it is is at of to be a it is to to is a as it to or to a it to To in or in , it be to to to is To a of a as or is of be To of be at of so if a a of be up of ne of in is to of of is a to in of it is to in of a in to of on to by is to in t of of 00 be 000600in to is to a to to to in to to be if is to be t is if it is a is so an be be up of n / 997;1990; 997). it to it to to be in to of be to he in to on of of If it is is to be of be in be is 3 s of is on be on be on be a of as an is a to ?a . OF s no be A of is . be on a SP do a n / of on a 997). a of of a a of is to to 990). is a of of in of is is is a is a it is to of is on of of on or in In is of so it be to as a or a o a to be to on of of in on of 997;997). on It is of to a is on I no of of be a it be to it no is to to be a is of In to of to on is of it to of is an a of a is is as is on is on is on is by a PI a to if to it t to it of of is to is to of of in to be In of at is to a is it is of is is by a PI A of is . At of on . is a be a it to In to of a is is to is A be to do of a of in a is of of of a of a At of of 6 is in (A/S of 7 B. R.; J. L. (1997). W.; H. (1990). ?O+P ?4 M.; J. O. (1997). of a 4A.; J. O. (1990). J.;T. (1997). 5n 文譯文 控制移動液壓起重機 . 爾堡大學(xué) 能源技術(shù)研究所 01 丹麥 奧爾堡 這篇論文中論題描述的目的是改進 控制移動液壓起重機。論文分為五部分：需求分析； 分析當(dāng)前系統(tǒng)和他們的問題 ； 為系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)分析不同的可能性 ；基于對 電液伺服 單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表的閥門， 為不久的將來發(fā)展一個新的控制系統(tǒng) ；最后 分析更先進和復(fù)雜的解決辦法這可以應(yīng)用在更遙遠的將來。論文工作將 被用在工業(yè)協(xié)作中，因此論文將比純粹對論文焦點有更多對工業(yè)焦點。 關(guān)鍵詞： 移動液壓起重機 ； 控制策略 ；單獨的輸入輸出儀表； 1 導(dǎo) 言 在這篇論文中論題描述的目的是改進 控制移動液壓起重機。移動液壓起重機可認(rèn) 為是作為一個大型 靈活的 機械結(jié)構(gòu) ，這種機械結(jié)構(gòu)被提出某種形式的控制系統(tǒng)。這種控制系統(tǒng)由人類工作者輸入并且轉(zhuǎn)換命令成為移動機械機構(gòu)傳動裝置的動作。 控制系統(tǒng)的定義是故意留下模糊，目的是不加任何約束在它的設(shè)計上。 該控制系統(tǒng)作動 是 移動的機械結(jié)構(gòu)，一種控制 傳動裝置的方法 ，一種給 傳動裝置 供電 的方法 ， 和接受操作者的輸入的方法。這就是控制系統(tǒng)，這篇論文的對象。 目標(biāo)是要分析作出關(guān)于控制系統(tǒng)和 現(xiàn)有的指導(dǎo)方針的 要求，以供設(shè)計新的控制系統(tǒng)。 論文將分成五個部分： 操作者的觀點，機械系統(tǒng)，功率，穩(wěn)定性和安 全要求這些方面。 同類型的傳動裝置，不同類型的控制策略和不同方式的組織構(gòu)成。 統(tǒng)可以滿足未來的工業(yè)要求。 更高的性能，提高效率，更靈活的控制等。這將會減少商業(yè)適用但是將是更多研究的一個起點。 2 論文部分 制系統(tǒng)的需求分析 對分析控制系統(tǒng)的嚴(yán)格要求來說 制系統(tǒng)有很多的影響因素。例如：控制系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)，人類的因素，功率， 穩(wěn)定性和行業(yè)規(guī)則。 行業(yè)法規(guī)是第一要求，必須加以解決。 像對破裂軟管的保護和運轉(zhuǎn)負荷的保護采取的措施是控制系統(tǒng)的許多要求。規(guī)則之后，穩(wěn)定性是下一個最重要的要求。沒有穩(wěn)定性，不能使用控制系統(tǒng)。穩(wěn)定性的確認(rèn)，樹立了控制系統(tǒng)的執(zhí)行要求。起重機的機械結(jié)構(gòu)和人類操作者決定了它們。移動液壓起重機的結(jié)構(gòu)是一個有非常低的固有頻率的大型的靈活結(jié)構(gòu)。為了預(yù)防震動，它必須保持控制系統(tǒng)的速度在正常的頻率或者去發(fā)展能增加這個頻率的控制系統(tǒng)。人類工作者也施加影響控制系統(tǒng)的限制。如果控制系統(tǒng)是太慢或者太快，那么人類操作者不可能對它合適的輸 入。最后，一旦規(guī)則被滿足，穩(wěn)定性被確定，性能達到正確的水平，控制系統(tǒng)的功率功效達到最優(yōu)化。 前控制系統(tǒng)的分析 在新的控制系統(tǒng)設(shè)計之前最好分析當(dāng)前的控制系統(tǒng)來發(fā)現(xiàn)它們的問題。 目前控制系統(tǒng)主要是水壓和遭受的三個主要的問題： 穩(wěn)定性 不穩(wěn)定是一個嚴(yán)重的問題，因為它可以造成傷害人類的 操作者 或損壞的設(shè)備。當(dāng)一個系統(tǒng)變得不穩(wěn)定，這通常開始 激烈的 振蕩。 為了避免目前系統(tǒng)中的不穩(wěn)定性，設(shè)計者采取犧牲某些功能，或者增加復(fù)雜性和成本是可取的。例如，圖 1 中展示的起重機，它 通過控制速度是可取的。但是由于起重機安全系統(tǒng)的要求，標(biāo)準(zhǔn)速度的控制是不穩(wěn)定的?？刂扑俣鹊脑黾右蟾撠?zé)或者更多昂貴的機械系統(tǒng)。 水壓系統(tǒng)的參數(shù)，例如溫度和荷載力量，也影響穩(wěn)定性。一個系統(tǒng)調(diào)整參數(shù)的穩(wěn)定可能對另一個參數(shù)不穩(wěn)定。為了確保完整系統(tǒng)范圍對穩(wěn)定性，性能可能在某個參數(shù)范圍的目標(biāo)中犧牲掉。 成本 目前系統(tǒng)是純粹的液壓機械，所以使用者想要某一功能，那么使用者要買一個液壓機械組件。因為大多數(shù)的用戶有不同的要求，相同的基本組成就有許多不同的版本。 這意味著，許多專門組成部分必須制造 出 不是一個標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品 。 這使構(gòu)成的成本上升。 效率 由于在氣缸兩個端口之間的連接物流動，在目前系統(tǒng)中存在一種低效率形式。這是因為大多數(shù)閥門使用一個單一的后臺控制流在兩個 端口 。因為這個環(huán)節(jié)，這是不可能 設(shè)置 的壓力水平在氣缸獨立 的兩邊 。因此，出口方將制定一個回壓力的行為，在反方向 行進 ，從而增加 維持運動進口邊的要求壓力 。 由制動裝置產(chǎn)生的力量是與兩邊之間不同的壓力成比例，氣缸的實際壓力是不影響氣缸的動作。例如，氣缸的動作壓力是 000 與 1000600相同的。 然而，在第二種情況下，電力供應(yīng)將 不得不供應(yīng)更多的電力。這額外的電力是浪費。 同選擇的控制系統(tǒng) 目前的控制系統(tǒng)使用的液壓致動器與定向 /比例閥控制運動。不過有很多不同的選項控制氣缸。 選擇范圍從新型高性能電 來單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表(閥門， 液壓總線系統(tǒng) ， 智能驅(qū)動器內(nèi)置在電源供應(yīng)器，泵基于控制策略。這些系統(tǒng)都有優(yōu)點和缺點，需要加以分析，如果最優(yōu)化的解決辦法是選擇。 久的將來解決方案 可以預(yù)料，即使是證明，一個完全新系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)是最優(yōu)配置中，起重機的制造商和部件制造商將不會接受 持續(xù)一夜的 新科技。這 將最有可能需要一定的時間，使一個臨時解決辦法，將得到開發(fā)。 這個解決方案將由微型電腦控制的單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表 (閥門（ 997; 1990; 997） 門，將使得有可能實施新的控制策略是更有效率和更穩(wěn)定。該微型電腦將使得有可能引入的靈活性閥門。 變值 可以編程軟件 。 這消除了需要制造數(shù)百種不同的 變值 。起重機制造商將能夠選擇的確切功能，他希望在他的閥門，而組件制造商將不得 不生產(chǎn)上只有一個閥門。這將降低成本，即使 性能 將有所增加。 析了更高的性能的解決方案 這項分析將取決于有關(guān)的分析結(jié)果不同的拓撲結(jié)構(gòu)。如果證明即泵基于控制是要方式，未來舉例來說，分析，然后將表現(xiàn)在這方面的工作。另一個領(lǐng)域也將加以探討，是工具的位置控制。 3 實驗室設(shè)施 作為 重點，這一論斷是對發(fā)展中國家的控制策略可以實施對商業(yè)機械，許多重點將放在實驗結(jié)果。實驗結(jié)果將所得的兩種制度。第一，一個簡單的自由度，起重機，目的是作為一個實驗平臺。第二是一個真正的起重機，其中 由 個丹麥制造商 捐獻給了大學(xué) 。 參考圖 1 由于目前并沒有商業(yè)上可用 單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表的閥門 , 兩個單獨的閥門將被用于代替。 一個氣缸的 采樣電路如圖 2 所示?？刂崎y 的 控制算法，將程序是一種數(shù)字信號處理器（ /奔騰雙處理器系統(tǒng)。該 運行控制代碼和 做診斷，并提供一個圖形用戶界面。 4 當(dāng)前工作 向直接驅(qū)動器的流量控制 流量控制直接驅(qū)動軸線最流量控制閥在市場上今天的工作與壓力補償(997)。 壓力補償器保持恒定的壓力下降，全國主要閥芯的閥，不斷流不斷。不過，除 了一個壓力補償，使閥復(fù)雜得多，一個簡單的單滑閥。另一種方式做流量控制是衡量壓力降全國閥和調(diào)整閥芯的立場，考慮到這一點 (990)。 這不是一個新的構(gòu)思，但一直沒有得到實施，因為在商業(yè)上的成本高昂，壓力傳感器和微控制器。不過，與目前的下降，成本的微控制器和壓力傳感器這種想法是現(xiàn)在在商業(yè)上可行的。 這個概念非常簡單，后臺的立場是計算從伯努利方程使用壓力降全國閥芯和參考設(shè)計流程。 即使這是一個簡單的方程式，這是不容易落實。精確的流量控制是依賴于高精度的位置傳感器和壓力傳感器。噪音對壓 力或立場的信號可以造成穩(wěn)定性問題。過濾噪音，介紹了延誤，在控制也可以影響穩(wěn)定。此外，該伯努利方程是沒有遵循正是在整個 。 閥門 的全部運行 范圍，因此它可能是必要的儲存閥的特點作為一個數(shù)據(jù)表或開發(fā)一個更復(fù)雜的方程 。 缸的控制策略 控制液壓缸，這個策略，以便能夠處理四種