I直立細(xì)長(zhǎng)桿快速爬升摩托車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘 要隨著科學(xué)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，機(jī)械設(shè)備越來(lái)越成為人們生活中不可或缺的一部分，而本次畢業(yè)設(shè)計(jì)我們主要研究了機(jī)械設(shè)備家族中的爬桿機(jī)械設(shè)備，希望能創(chuàng)造出一種既簡(jiǎn)單又實(shí)用的爬桿機(jī)械設(shè)備以滿足人們相應(yīng)的需要本論文首先主要介紹了有關(guān)爬桿機(jī)械設(shè)備的相關(guān)背景、目前國(guó)內(nèi)外某些爬桿機(jī)械設(shè)備的發(fā)展?fàn)顩r和相應(yīng)存在的一些問(wèn)題，其次對(duì)爬桿機(jī)械設(shè)備方案的選擇進(jìn)行了相應(yīng)的比較和分析，之后進(jìn)入設(shè)備的實(shí)體設(shè)計(jì)階段其次，論文的重點(diǎn)主要是對(duì)爬桿機(jī)械設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)計(jì)，其中包括爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂的設(shè)計(jì)，主框架的設(shè)計(jì)、旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)以及鏈輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)等等，同時(shí)對(duì)施工人員安全問(wèn)題進(jìn)行考慮和選擇最后，對(duì)本次設(shè)計(jì)進(jìn)行了總結(jié)和展望關(guān)鍵詞：爬升，機(jī)器，設(shè)計(jì)，安全，三維建模Structure Design of Vertical Fine Long Rod Fast Climbing MotorcycleAbstractWith the development of science and technology, mechanical equipment has become an indispensable part of people's life, and this graduation project we mainly studied the climbing rod mechanical equipment in the mechanical equipment family, hoping to create a simple and practical climbing rod mechanical equipment to meet the corresponding needs of people.In this paper, the background of the climbing rod mechanical equipment, the development of some climbing rod mechanical equipment at home and abroad and some problems are introduced. Secondly, the paper focuses on the corresponding design of climbing rod mechanical equipment, including the design of swing arm of climbing rod mechanical equipment, the design of main frame, the design of rotating shaft and the design of sprocket transmission, etc. At the same time, the safety problems of construction personnel are considered and selected. Finally, this design is summarized and prospected.Key words: Climbing, Machine, Design, Safety , 3D ModeIII目 錄摘 要 IAbstract II1 緒論 11.1 背景 11.2 爬桿機(jī)器人的分類 11.3 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀 21.3.1 氣動(dòng)爬升機(jī)構(gòu) 21.3.2管外螺旋爬升機(jī)構(gòu) 31.3.3電機(jī)轉(zhuǎn)輪爬升機(jī)構(gòu) 41.3.4彈性黏著爬升機(jī)構(gòu) 51.4 課題研究目的、內(nèi)容及其意義 62 爬桿機(jī)器方案的選擇 72.1 總體方案分析 72.2 個(gè)人輪式爬桿機(jī)械設(shè)備分析 82.3 爬升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮得問(wèn)題 92.4 環(huán)境分析 103 主要零部件設(shè)計(jì)、選用及校核 113.1 爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂及滾輪的設(shè)計(jì) 113.2 爬桿機(jī)械設(shè)備主框架的設(shè)計(jì) 133.3發(fā)動(dòng)機(jī)的選擇 153.4主旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)及校核 163.5 鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)與選擇 183.6 拉力彈簧的設(shè)計(jì) 203.7 加緊裝置的設(shè)計(jì) 223.8 座椅的設(shè)計(jì) 233.9 三維模型 254 總結(jié)與展望 284.1 總結(jié) 284.2展望 28致 謝 30參考文獻(xiàn) 3133 直立細(xì)長(zhǎng)桿快速爬升摩托車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1 緒論1.1 背景“機(jī)器人工程的進(jìn)步和應(yīng)用是本世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成果，是我們這個(gè)時(shí)代最重要的自動(dòng)化。

這是上世紀(jì)機(jī)器人學(xué)者宋智安對(duì)成果的概括同時(shí)，機(jī)器人技術(shù)也是20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一自20世紀(jì)60年代初期以來(lái)，經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展取得了巨大的發(fā)展成熟的工業(yè)機(jī)器人和為各種目的而設(shè)計(jì)的特殊機(jī)器人的實(shí)用性應(yīng)用，代表著機(jī)器人技術(shù)燦爛的未來(lái)所以我們必須去了解它近年來(lái)，在中國(guó)大學(xué)里，機(jī)器人、機(jī)械電子作為典型的載體，電腦技術(shù)、人工智能等，已被廣泛用于工程系學(xué)生的教學(xué)課程模特機(jī)器人逐漸成為優(yōu)質(zhì)教育和技術(shù)實(shí)習(xí)的主題之一，正在舉行各種機(jī)器人大賽在21世紀(jì)，人們?cè)诠I(yè)，生活和社會(huì)中已經(jīng)越來(lái)越多地體驗(yàn)到機(jī)器人的堅(jiān)固的速度所有這些都表明機(jī)器人的技術(shù)越來(lái)越接近我們但我們能給機(jī)器人下個(gè)具體的定義嗎?有人認(rèn)為機(jī)器人什么都能做，有人認(rèn)為機(jī)器人應(yīng)該和人一樣(什么是機(jī)器人?)機(jī)器人雖然很難給出正確的定義，但一般來(lái)說(shuō)，電腦控制機(jī)器人是一種可以根據(jù)環(huán)境和工作需要進(jìn)行編程的自動(dòng)機(jī)器，在劃傷或移動(dòng)功能等人物化功能中至少會(huì)有一個(gè)以上，或者對(duì)特定環(huán)境的認(rèn)識(shí)程度也會(huì)有所不同(例如:從視覺(jué)上、力量等)，觸摸、關(guān)閉及聲音功能、邏輯思考、判斷、議事決定功能等環(huán)境中對(duì)作業(yè)的要求事項(xiàng)，可以代替人類在21世紀(jì)，隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，現(xiàn)代化進(jìn)程也加快了，機(jī)器人的創(chuàng)新和研究越來(lái)越成為國(guó)家科技的力量，機(jī)器人也越來(lái)越成為各領(lǐng)域的重要組成部分，因此機(jī)器人的開(kāi)發(fā)越來(lái)越方便，越來(lái)越快，越來(lái)越成熟。

在世界經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展的前提下，中國(guó)的國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)現(xiàn)了快速增長(zhǎng)，人民的生活水平日新月異，城鄉(xiāng)連同無(wú)數(shù)的高樓大廈，電線桿，油燈等高樓大廈，日新月異這根木棍長(zhǎng)時(shí)間暴露在空氣中，容易受到腐蝕和污染，影響城市美麗，縮短壽命，大大提高風(fēng)險(xiǎn)，給人帶來(lái)諸多不便和危險(xiǎn)但是，這種清洗和維護(hù)的條件，使得無(wú)效率，高昂的成本，低成本的安全系數(shù)和高清晰度的工作必須完成，容易造成危險(xiǎn)如果使用高壓水槍清理，就會(huì)造成比損失更多的人力和材料資源的浪費(fèi)你可以想象，機(jī)器可以被設(shè)計(jì)來(lái)幫助人類進(jìn)行清潔或者工作從而降低人們工作的風(fēng)險(xiǎn)，提高工作效率1.2 爬桿機(jī)器人的分類爬桿機(jī)器人的種類有很多：按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分有：氣動(dòng)爬行機(jī)器人、電動(dòng)爬行機(jī)器人、管外摩擦式[1]和液壓驅(qū)動(dòng)爬行機(jī)器人[2]等按照仿生學(xué)來(lái)分有：螳螂式爬行機(jī)器人、蜘蛛式爬行機(jī)器人、蛇形機(jī)器人[3]等按行走方式可分為：輪式[4]、履帶式、蠕動(dòng)式、多足式等按工作空間來(lái)分可以分為：管道爬行機(jī)器人、壁面爬行機(jī)器人[5]、球面爬行機(jī)器人、陸地移動(dòng)機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人等按功能用途可分為：焊接爬行機(jī)器人、檢測(cè)爬行機(jī)器人、清洗爬行機(jī)器人、提升爬行機(jī)器人、巡線爬行機(jī)器人等根據(jù)不同的驅(qū)動(dòng)方式和功能等要求可以設(shè)計(jì)適應(yīng)不同環(huán)境的爬行機(jī)器人，以供生產(chǎn)生活需要。

1.3 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀爬桿機(jī)器人只是眾多機(jī)器人當(dāng)中的一種，爬桿機(jī)器人以為需要克服重力的作用而可靠地附著在爬升表面之上并自主移動(dòng)，完成特定條件的作業(yè)，區(qū)別于平面作業(yè)的機(jī)器人，故爬桿機(jī)器人是非常重要的一個(gè)研究分支國(guó)內(nèi)外的學(xué)者很早就對(duì)爬桿機(jī)器人進(jìn)行研究，獲得了豐碩的成果目前，國(guó)內(nèi)外提出的一些依附于桿體表面的自動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)主要由電動(dòng)機(jī)械爬桿機(jī)器人、電動(dòng)液壓式爬桿機(jī)器人和氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人等電動(dòng)機(jī)械式爬桿機(jī)器人是由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)鏈輪、帶輪、齒輪驅(qū)動(dòng)夾緊桿體的前后輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，依靠行走輪與桿體的摩擦是爬桿機(jī)器人沿桿體上升下降螺旋于東爬桿機(jī)器人的爬行是由輪子的安裝位置決定的，輪子滾動(dòng)方向與水平面成一定的角度，這樣輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)它在桿體上形成的便是螺旋軌跡，通過(guò)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制機(jī)器的上升與下降電動(dòng)機(jī)械式爬桿機(jī)器人，均是以電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)滾輪壓緊桿體，依靠此摩擦力帶動(dòng)機(jī)器沿桿體完成上升與下降的動(dòng)作工作阻力和重力之和大于摩擦力就并不能安全工作，并且機(jī)器的結(jié)構(gòu)很是復(fù)雜[6]氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人用氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)器實(shí)現(xiàn)交替夾緊和移動(dòng)，其向上爬行是氣缸動(dòng)作一個(gè)周期的過(guò)程為下部氣缸夾緊，上部氣缸松開(kāi)，提升氣缸活塞桿伸出，上部上升；上部氣缸夾緊，下部氣缸松開(kāi)，提升氣缸體上身，下部上升。

不斷重復(fù)這樣的運(yùn)動(dòng)，便可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)爬行對(duì)于氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人，其上升和下降的動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)全是由氣壓控制，需要起源和氣動(dòng)控制系統(tǒng)，因此設(shè)備的成本比較高以下是有代表性的幾種有代表性的爬升裝置[7]1.3.1 氣動(dòng)爬升機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)分上體、下體兩部分,上、下體安裝板由鋁板制成,其間由兩個(gè)提升氣缸 和三組導(dǎo)向軸副連接,可相對(duì)移動(dòng)一個(gè)行程距離,見(jiàn)圖1-1上、下體安裝板上沿圓周方向均布有三個(gè)安裝塊,用于夾緊缸、夾緊爪、導(dǎo)向輪總成的安裝提升氣缸上部的活塞桿端頭通過(guò)浮動(dòng)接頭與上體安裝板聯(lián)接,缸體由中央軸與下體安裝板聯(lián)接.導(dǎo)向軸承座及氣閥安裝板等安裝于下體安裝板上,氣閥安裝板上布置著大部分氣動(dòng)元件導(dǎo)向軸隨上體安裝板沿軸承座內(nèi)的直線運(yùn)動(dòng)軸承移動(dòng)時(shí),能沿軸線作輕微的擺動(dòng),使整體結(jié)構(gòu)可以沿變異彎曲管件爬升上、下體安裝板上開(kāi)有安裝缺口,為使機(jī)構(gòu)方便安裝于管件上用[8]如圖1-1所示根據(jù)仿生學(xué)原理,采用蠕動(dòng)的方式前進(jìn)和后退,動(dòng)作簡(jiǎn)單可靠機(jī)構(gòu)動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)中至少保證上、下夾緊氣缸組有一組夾緊管件,防止機(jī)構(gòu)因自重作用而下滑機(jī)構(gòu)向上爬升時(shí)：（1）下體夾緊氣缸夾緊；（2）上體夾緊氣缸松開(kāi)；（3）提升氣缸活塞桿伸出，上體上升；（4）上體夾緊氣缸夾緊；（5）下體夾緊氣缸松開(kāi)；（6）提升氣缸缸體上升，下體上升。

如此重復(fù),機(jī)構(gòu)就可以連續(xù)爬升機(jī)器人下降時(shí)改變動(dòng)作節(jié)拍循環(huán)導(dǎo)向氣缸一直處于工作狀態(tài)1.上體安裝板 2.導(dǎo)向輪總成 3.加緊裝置 4.下體安裝板5.氣閥安裝板 6.提升氣缸 7.導(dǎo)向軸 8.導(dǎo)向軸 9.安裝板10.導(dǎo)向氣缸 11.加緊氣缸 12.浮動(dòng)接頭圖1-1 氣動(dòng)管外爬升機(jī)構(gòu)這種方式的優(yōu)點(diǎn)有：機(jī)構(gòu)自重輕、可負(fù)荷量大、速度調(diào)節(jié)范圍寬和通用性強(qiáng)；它的缺點(diǎn)有：氣動(dòng)控制成本較大1.3.2管外螺旋爬升機(jī)構(gòu)絕緣套管清洗機(jī)器人爬升機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求是：機(jī)器人能順利爬升和下降絕緣套管，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、運(yùn)行穩(wěn)定絕緣套管的材料為陶瓷，外形如圖1-2所示，表面由一個(gè)個(gè)傘盤構(gòu)成，且大小傘盤交替出現(xiàn)考慮到套管的特殊外表面齒形，本文提出采用多個(gè)螺旋輪與傘盤嚙合來(lái)完成機(jī)器人的爬升運(yùn)動(dòng)如圖1-2（a）為傘盤與螺旋狀處于嚙合狀態(tài)，亦可看成蝸桿傳動(dòng)在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下，螺旋輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并受到套管傘盤給它的向上的軸向力，從而推動(dòng)整個(gè)裝置以平行于套管軸線的方向向上運(yùn)動(dòng)螺旋輪在與套管傘盤嚙合傳動(dòng)時(shí)具有自鎖性，在機(jī)器人停機(jī)時(shí)，不會(huì)因?yàn)樽陨碇亓Χ蛳逻\(yùn)動(dòng)開(kāi)始曾設(shè)想用三只螺旋輪子來(lái)完成爬升運(yùn)動(dòng)，但經(jīng)過(guò)分析，在這種方案的切向受力不平衡，會(huì)使整個(gè)爬升平臺(tái)產(chǎn)生繞套管的旋轉(zhuǎn)。

最后確定用三對(duì)左右旋搭配的6只主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，這樣可以使各輪的切向力抵消，使平臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)三對(duì)驅(qū)動(dòng)輪沿周向120°均勻布置，每對(duì)驅(qū)動(dòng)輪中的兩輪旋向相反整個(gè)的機(jī)架也做成圓形，并分成兩部分裝配在一起，可以張開(kāi)與閉合，以完成機(jī)器人在套管上的安裝與拆下，見(jiàn)圖1-2（b）所示[9]a）螺旋輪與傘盤嚙合 （b）六輪分布機(jī)構(gòu)圖1-2 套管清洗機(jī)器人爬升機(jī)構(gòu)它的優(yōu)點(diǎn)有：該機(jī)構(gòu)爬升穩(wěn)點(diǎn)，不會(huì)有很大的偏移；它的缺點(diǎn)有：使用環(huán)境單一，只能在特定的直立桿上運(yùn)用1.3.3電機(jī)轉(zhuǎn)輪爬升機(jī)構(gòu)斜拉橋上纜索的傾斜度一般為為了能順利爬升大傾斜度的纜索，必須盡可能減少各種阻力，增加爬升力另外，無(wú)論對(duì)于圓柱形或螺旋六棱柱纜索，輪式爬升機(jī)構(gòu)都會(huì)由于重力或輪子與纜索的受力情況而發(fā)生旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象而清洗應(yīng)工作在穩(wěn)定(非旋轉(zhuǎn))狀態(tài)，因此研制了纜索I號(hào)機(jī)器人樣機(jī)，其機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖見(jiàn)圖1-3所示該樣機(jī)采用了內(nèi)外框架結(jié)構(gòu)，內(nèi)框架設(shè)置爬升機(jī)構(gòu)，可隨纜索螺旋上升，外框架聯(lián)接維護(hù)機(jī)構(gòu)．由外加重力保持穩(wěn)定位姿，內(nèi)外框架之間由轉(zhuǎn)動(dòng)活的垂直輪和水平輪聯(lián)接動(dòng)力源是采用3重驅(qū)動(dòng)，并在3個(gè)蝸輪蝸桿減速器的輸出軸上分別裝上編碼器，通過(guò)反饋回路控制3個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速同步。

為了適應(yīng)不同直徑的纜索，該樣機(jī)設(shè)計(jì)了粗調(diào)和細(xì)調(diào)2檔壓緊機(jī)構(gòu)，粗調(diào)用于大變徑的纜索，而細(xì)調(diào)用于小變徑的纜索另外，該樣機(jī)設(shè)有安全機(jī)構(gòu)，在停電或發(fā)生其它意外情況下，樣機(jī)能從高空纜索緩緩滑回地面[10]圖1-3 纜索爬升機(jī)構(gòu)它的優(yōu)點(diǎn)有：安全性高，動(dòng)力穩(wěn)定；它的缺點(diǎn)有：只能在特定條件下進(jìn)行使用，而且只用于纜索的安裝1.3.4彈性黏著爬升機(jī)構(gòu)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的實(shí)現(xiàn)靈感來(lái)自壁虎攀爬如圖1-4(a)平衡傾覆力矩的策略，前肢產(chǎn)生較小的正常粘合力，后肢推開(kāi)圖1-4(b)通過(guò)仿生尾巴、彈性膠黏效應(yīng)、靜電力同時(shí)作用對(duì)前滾輪施加正常的粘合力圖1-4(c) ELADs的自由體圖[11]圖1-4 爬壁機(jī)器人該機(jī)構(gòu)主要是仿造壁虎來(lái)研究的，該機(jī)構(gòu)的核心就是履帶上的材料，這是通過(guò)很多次的反復(fù)試驗(yàn)研制出來(lái)的，還有一個(gè)特殊之處就是，他的軌道是特制的，與它履帶上的材質(zhì)相匹配，履帶移動(dòng)時(shí)會(huì)與軌道產(chǎn)生很大的吸附力，從而達(dá)到不會(huì)掉落的目的圖1-5所示是它在不同時(shí)刻的狀態(tài)圖1-5 爬壁機(jī)器人在不同時(shí)刻的狀態(tài)它的優(yōu)點(diǎn)有：不需要外界擠壓力，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定；它的缺點(diǎn)有：特定性，履帶和軌道都是特質(zhì)材料，成本高，難批量生產(chǎn)1.4 課題研究目的、內(nèi)容及其意義隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速增長(zhǎng)、人民生活水平日益提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無(wú)數(shù)的高層城市建筑，各類集實(shí)用性與美觀性一體的市政、商業(yè)工程諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索、廣告牌立柱等，它們通常5-30m，有的甚至高達(dá)百米，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃鋼結(jié)構(gòu)等，由于常年裸露在大氣之中，風(fēng)沙常年累月的積累會(huì)形成灰塵層，會(huì)污染和影響城市的美觀，同時(shí)空氣中混合的酸性物質(zhì)也會(huì)對(duì)這些城市建筑，特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并且也會(huì)縮短它們的使用壽命，需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)和保養(yǎng)工作。

為保持清潔，許多國(guó)際性城市諸如廈門、深圳、香港等地規(guī)定，每年至少清洗數(shù)次目前傳統(tǒng)的清洗技術(shù)主要分為人工清洗（化學(xué)藥劑清洗）和高壓水槍清洗等方法其中人工清洗是由清潔人員搭乘吊籃，進(jìn)行高空作業(yè)來(lái)完成，工人們的工作環(huán)境惡劣，具有很大程度的危險(xiǎn)性，工作效率也很低，耗資巨大；高壓水槍清洗耗能比較大、成本高，且對(duì)周圍環(huán)境有很大的影響在利用高壓水槍進(jìn)行清洗時(shí)，它的周邊不能有車輛、行人通過(guò)，而且也不能有過(guò)近的建筑物其他的高空作業(yè)諸如：各類桿狀建筑的油漆、噴涂料、檢修、維護(hù)、電力系統(tǒng)架設(shè)電纜等工作，主要是由人工和大型設(shè)備來(lái)完成，但它們都集中表現(xiàn)出效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗能高等問(wèn)題所以設(shè)計(jì)一種爬升立桿機(jī)構(gòu)[12]，協(xié)助人們完成相應(yīng)的工作是非常有必要的快速爬升摩托車的使用將大大的降低高層桿狀建筑的清洗成本，改善工人們勞動(dòng)的環(huán)境，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率這種機(jī)器的研制設(shè)計(jì)必將有很大的社會(huì)效益、經(jīng)濟(jì)效益和廣泛的應(yīng)用前景該課題只在設(shè)計(jì)一種新型的，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的、經(jīng)濟(jì)適用、價(jià)格便宜、操作簡(jiǎn)單的直立細(xì)長(zhǎng)桿爬升機(jī)構(gòu)2 爬桿機(jī)器方案的選擇2.1 總體方案分析欲使機(jī)器在趕上自由的移動(dòng)，必須具備兩種功能：貼附功能與移動(dòng)功能貼附的方式有吸附式和加持式兩種，移動(dòng)方式有輪式、履帶式、腿式以及蠕動(dòng)式四種[13]。

這些不同的方式可以進(jìn)行多種組合，形成多種風(fēng)格的機(jī)械機(jī)構(gòu)或機(jī)器吸附式是通過(guò)面接觸的方式緊貼于壁面上，夾持式是靠點(diǎn)加緊在立桿或者立柱上吸附式又有真空吸附和電磁吸附之分，其中真空吸附式用的比較多，因?yàn)樗鼘?duì)壁面的要求不是十分的嚴(yán)格；電磁吸附承載能力大，有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，但是其應(yīng)用范圍窄，需要立桿或則立柱的壁面里含有電磁場(chǎng)，及可吸附的含鐵、鈷、鎳等材料各種貼附方式的優(yōu)缺點(diǎn)如表2-1所示：表2-1 爬桿機(jī)器貼附方式的比較貼附方式概要特點(diǎn)夾持式機(jī)械手由夾緊力產(chǎn)生的摩擦力使機(jī)械手夾緊在立桿上能適應(yīng)任何桿體吸附式真空吸附真空泵設(shè)置許多吸盤，由真空泵裝置產(chǎn)生吸附力，是機(jī)器人吸附在桿面可實(shí)現(xiàn)小型、輕量化，無(wú)需附加供氣裝置，但要求壁面有一定平滑度噴射器在本體上安裝噴嘴，有噴射器經(jīng)噴嘴將壓縮氣噴出，其周圍形成真空，吸附在壁面上能效低、噪音大，且需要供氣裝置，但可以達(dá)到較高的真空度，對(duì)壁面適應(yīng)性強(qiáng)電磁吸附永磁體由永磁體產(chǎn)生吸附力，吸在壁面上吸附時(shí)不需要外部能量，但只適用于導(dǎo)磁壁面的吸附電磁鐵電磁鐵通電將其吸附在壁面上吸附時(shí)需要電能，只適用于導(dǎo)磁壁面在設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)械或機(jī)器時(shí)，首先應(yīng)考慮該機(jī)械設(shè)備的用途，因?yàn)楦鶕?jù)不用的用途需求，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)也會(huì)有所不同。

此外，還應(yīng)考慮該機(jī)械設(shè)備的工作環(huán)境、耐久性、穩(wěn)定性、機(jī)動(dòng)性、可控性、復(fù)雜性、外形尺寸及制作成本費(fèi)用等因素作為桿件爬升機(jī)械設(shè)備，根據(jù)現(xiàn)有的技術(shù)方案，有很多種移動(dòng)方式可以選擇各種移動(dòng)方案[14]的比較如表2-2所示：表2-2 爬行機(jī)械設(shè)備移動(dòng)方式比較移動(dòng)方式優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)輪式移動(dòng)速度快，控制方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單接觸面積小，越障能力差，易打滑履帶式接觸面積大，承載能力大，移動(dòng)速度快，適應(yīng)能力強(qiáng)履帶磨損大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)動(dòng)性差腿式越障能力強(qiáng)，承載能力大，機(jī)動(dòng)性好，具有 很強(qiáng)的壁面的適應(yīng)能力結(jié)構(gòu)復(fù)雜，間歇移動(dòng)，速度慢，關(guān)節(jié)和足數(shù)多，控制復(fù)雜蠕動(dòng)式承載能力大，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，控制簡(jiǎn)便，適應(yīng)能力強(qiáng)運(yùn)動(dòng)速度慢，結(jié)構(gòu)復(fù)雜根據(jù)本課題設(shè)計(jì)所應(yīng)用的環(huán)境，以及考慮系那是生活中的實(shí)用性與結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的原則，要求有一定的承載能力，快速爬升，操控方便等要求，通過(guò)對(duì)比各種方案，我選擇了輪式爬桿機(jī)器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，這種方案基本能夠滿足課題要求及工作狀況對(duì)于輪式爬桿機(jī)器[15]，它具備以下優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可操作性強(qiáng)，控制方便，移動(dòng)速度快的特點(diǎn)為了達(dá)到載人及快速上升的要求，我采用發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，該驅(qū)動(dòng)方式的運(yùn)動(dòng)精度高，方便，成本較低切驅(qū)動(dòng)效率高2.2 個(gè)人輪式爬桿機(jī)械設(shè)備分析在本方案的設(shè)計(jì)中，采取輪式爬桿機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)，主要以實(shí)現(xiàn)機(jī)器沿立桿向上爬升為主。

主要?jiǎng)恿υ磩t是由發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)鏈輪，通過(guò)一系列的鏈傳動(dòng)給輪子提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)向上爬升的作用因?yàn)槭窃谪Q直方向的運(yùn)動(dòng)，所以只要是摩擦力提供的向上爬升的動(dòng)力，只要摩擦力大于沿輪子表面的驅(qū)動(dòng)力，就可以實(shí)現(xiàn)向上爬升運(yùn)動(dòng)的功能為了滿足摩擦力的大小，以及輪式移動(dòng)方式打滑的缺點(diǎn)，我們可以通過(guò)選擇與電線桿等桿狀物接觸的材料，如橡膠材料來(lái)改善其容易打滑的特點(diǎn)，同時(shí)也能增大滾輪與立桿間的摩擦力初步方案簡(jiǎn)圖如下圖所示2-3：1.發(fā)動(dòng)機(jī) 2.輪子軸連架桿桿 3.座椅 4.立桿 5.滾輪6.輪子軸上的鏈輪 7.鏈條 8.主旋轉(zhuǎn)軸 9.拉力彈簧圖2-3 爬升機(jī)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖該爬升機(jī)構(gòu)的基本工作原理就是：由發(fā)動(dòng)機(jī)1通過(guò)鏈條帶動(dòng)與主旋轉(zhuǎn)軸8相連的鏈輪，使主旋轉(zhuǎn)軸8轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)然后，主旋轉(zhuǎn)軸8通過(guò)鏈條7的鏈輪鏈條傳動(dòng)是的輪子軸上的鏈輪6旋轉(zhuǎn)，從而給滾輪5提供逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力拉力彈簧9主要是限制輪子軸連架桿2的上下轉(zhuǎn)動(dòng)，提供一個(gè)預(yù)緊力同時(shí)拉力彈簧9也為滾輪5提供一個(gè)正壓力，從而更好地貼合立桿壁面，產(chǎn)生比滾輪旋轉(zhuǎn)更大的動(dòng)力能夠讓該爬升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上升運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵因素就是，拉力彈簧所產(chǎn)生的垂直于壁面的正壓力與滾輪和壁面間的摩擦因素的乘積是否大于滾輪所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力。

2.3 爬升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮得問(wèn)題由于爬行設(shè)備的特殊性，所以設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮的主要問(wèn)題有：（1）從機(jī)械設(shè)備爬桿動(dòng)作的特殊性及提高運(yùn)動(dòng)型和安全性方面考慮，需盡量使爬桿機(jī)械設(shè)備的體積小、重量輕2）從系統(tǒng)的工作性能上考慮，應(yīng)盡量使爬桿機(jī)械設(shè)備的工作沖擊較小，運(yùn)行平穩(wěn)，提高工作時(shí)的穩(wěn)定性 （3）從機(jī)械設(shè)備的作業(yè)環(huán)境來(lái)看，由于機(jī)械設(shè)備是在桿上爬行，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該充分考慮空間對(duì)結(jié)構(gòu)尺寸的限制，力求機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠4）由于機(jī)械設(shè)備的體積受限，所以在設(shè)計(jì)和布置時(shí)需要在盡量保證機(jī)構(gòu)功能、強(qiáng)度和性能的條件下，盡量減小零部件的體積在布置各部件時(shí)，除考慮部件自身占據(jù)的空間地位外，還要給予檢查、維修及更換部件時(shí)所必要的空間5）從系統(tǒng)的成本以及各零部件的加工難度和加工時(shí)間考慮，各零件和材料的加工和選取，盡量采用市場(chǎng)上可采購(gòu)的材料和已有小零部件（如螺栓、彈簧等），減少自行設(shè)計(jì)和加工的原件，以減少設(shè)計(jì)難度和提高系統(tǒng)的可靠性，降低機(jī)械制造成本2.4 環(huán)境分析面對(duì)爬桿機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)這個(gè)課題，我們首先要做的是把這個(gè)課題簡(jiǎn)化，希望所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)越簡(jiǎn)單越好，而不是讓它復(fù)雜起來(lái)第一，雖然爬桿機(jī)械設(shè)備所處的環(huán)境是在室外即使在以后的實(shí)際應(yīng)用中這些諸如灰塵、雨雪、低溫以及強(qiáng)烈震動(dòng)等惡劣環(huán)境是必須的，但是我們不需要額外考慮機(jī)械設(shè)備在這些情況下的設(shè)計(jì)問(wèn)題，第二，對(duì)特定環(huán)境的分析。

因?yàn)槲宜O(shè)計(jì)的是爬桿機(jī)械設(shè)備，所以這個(gè)立桿或則立柱是非常重要的初步的設(shè)定是這樣的：（1）立桿或則立柱的直徑在150-300mm之間，也許這不是很重要的但至少可以在某一種桿上順利爬行，它的直徑可以是250mm或者是市場(chǎng)上現(xiàn)成的在150-300mm之間的桿，以實(shí)現(xiàn)變徑桿的爬升[16]2）桿在空間是牢固的，不會(huì)來(lái)回?cái)[動(dòng)，也不會(huì)倒下，主要是針對(duì)直立桿或直立的樹(shù)3）立桿或立柱的表面是什么樣的，這就好比制作移動(dòng)機(jī)械設(shè)備時(shí)的地面情況，基于第一條的設(shè)想，整個(gè)桿的材質(zhì)是一樣的，它的表面也基本是一樣的，而且是常用的表面情況，至少它不是兩種極端情況，即它不是光滑的，也不是黏糊糊的在它的上面也沒(méi)有釘子、口香糖等障礙總之，是比較理想的綜上所述，我所制作的機(jī)器是能在室外環(huán)境下運(yùn)動(dòng)，沿常用桿做爬升運(yùn)動(dòng)，爬桿機(jī)器體積不會(huì)太大，而且不會(huì)脫離桿，同時(shí)在移動(dòng)過(guò)程中是靠自身的動(dòng)力系統(tǒng)提供動(dòng)力的而且在運(yùn)動(dòng)的情況下，能始終保證承載人員的安全，不會(huì)造成對(duì)人員的傷害3 主要零部件設(shè)計(jì)、選用及校核 3.1 爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂及滾輪的設(shè)計(jì)在本次爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂（與輪子軸相連的連架桿）的設(shè)計(jì)中，爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂需要與電線桿的立柱直接接觸，原理則是利用摩擦力使得爬桿設(shè)備能夠在電線桿等桿類形狀的立柱上不至于滑落并且能夠向上運(yùn)動(dòng)或靜止在桿類形狀的立柱上。

因此在設(shè)計(jì)爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂之前，我們需要先選擇我們所設(shè)計(jì)的爬桿機(jī)器人固定的桿的直徑大小，以便我們?cè)O(shè)計(jì)各個(gè)部分的尺寸大小在這里，根據(jù)實(shí)際的具體情況和現(xiàn)實(shí)生活中存在的桿類立柱來(lái)看，我選擇的是水泥材質(zhì)圓柱形電桿[17]其中一種水泥材質(zhì)圓柱形電桿的具體尺寸是：直徑是，高度為在本課題設(shè)計(jì)里主要以直徑為的立桿為主在本次設(shè)計(jì)總體方案擺臂部分中，它的簡(jiǎn)體如圖3-1所示發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，通過(guò)鏈傳動(dòng)帶動(dòng)鏈輪和旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)再帶動(dòng)另一個(gè)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)鏈傳動(dòng)傳遞到與圓柱形電桿接觸的滾輪上，輪式機(jī)械手這樣可實(shí)現(xiàn)上、下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)我們所要求的運(yùn)動(dòng)圖3-1 爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂部分簡(jiǎn)圖在本次爬桿機(jī)械設(shè)備擺臂的設(shè)計(jì)過(guò)程中，在兩擺臂之間必須加上一個(gè)拉伸彈簧此拉伸彈簧的作用：一是拉伸彈簧對(duì)上擺臂提供一個(gè)向下的拉力，對(duì)下擺臂提供一個(gè)向上的拉力，這樣上下兩輪都有一個(gè)對(duì)金屬材質(zhì)圓柱形電桿的正壓力，產(chǎn)生的摩擦力使得爬桿機(jī)器人緊固在桿上；二是彈簧具有活動(dòng)性，當(dāng)圓柱形電桿的直徑不為25cm時(shí)，整個(gè)爬桿機(jī)器人可以通過(guò)對(duì)彈簧的調(diào)節(jié)使得所設(shè)計(jì)的爬桿機(jī)器人能作用于大部分桿上，使其具備很大的實(shí)用性，能滿足不同立桿的需求在選擇傳動(dòng)連接上，桿與桿連接使用鉸接，因此設(shè)計(jì)為了得到更好的運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性，桿與桿連接采用打孔定位軸連接，即滿足轉(zhuǎn)動(dòng)即可。

關(guān)于桿的材料的選擇，由于此爬桿機(jī)械設(shè)備大多數(shù)是在空中完成操作，長(zhǎng)期處于高空狀態(tài)，可以選擇45號(hào)鋼[18]，45號(hào)鋼不僅便宜，常用，應(yīng)用范圍廣，而且在退火、淬火和熱態(tài)下的可塑性好，可熱處理強(qiáng)化、在淬火或自然失效狀態(tài)下使用，點(diǎn)焊焊接性良好用作中等強(qiáng)度的零件非常適合上下?lián)u臂桿的圖形如圖3-2所示a）上搖臂桿 （b）下?lián)u臂桿圖3-2 搖臂桿通過(guò)上面對(duì)圓柱形立柱的選擇，知道立柱的直徑為250mm，在我們?cè)O(shè)計(jì)的過(guò)程中，由于三角形具有穩(wěn)定性等等一系列優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)三點(diǎn)可以確定一個(gè)圓所以我選擇在立柱的三個(gè)方向都設(shè)計(jì)一個(gè)帶輪的擺臂與立柱接觸，利用擺臂與立柱之間產(chǎn)生的摩擦力使得爬桿機(jī)器人固定在立柱上，甚至能沿著立柱向上運(yùn)動(dòng)，因此我們選擇的方案是爬升機(jī)械框架上下邊框上沿圓周均勻安裝三套爬行機(jī)構(gòu)，相互夾角120°等間距布置，構(gòu)成兩個(gè)各包含三套爬行機(jī)構(gòu)且上下平行的驅(qū)動(dòng)截面，使?fàn)恳Ψ稚a(chǎn)生，增強(qiáng)行走時(shí)的自定心功能，有利于穩(wěn)定檢測(cè)[19]三套爬行機(jī)構(gòu)只有一套為主驅(qū)動(dòng)，另外兩套只是其輔助支撐和分力作用首先我們需要選擇與圓柱形立柱接觸的輪的直徑大小、厚度和材料考慮到立柱的直徑大小為250mm，同時(shí)考慮到整個(gè)爬桿機(jī)器人的總體大小，而且與滾輪相連的旋轉(zhuǎn)軸上還得裝軸承及軸承座，所以選擇與圓柱形立柱接觸的滾輪的直徑為140mm，同時(shí)取滾輪的厚度大小為32mm，在材料的選擇方面，考慮到選擇的材料在與水泥立柱接觸的時(shí)候所需的摩擦力越大越好，因此我們對(duì)于滾輪的材料方面的選擇為硬質(zhì)橡膠材料，主要是因?yàn)橛操|(zhì)橡膠材料普遍、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠、應(yīng)用范圍廣，而且作為橡膠材料它與其它物體接觸時(shí)的摩擦系數(shù)高[20]，μ=0.85。

下面是一些滾輪以及滾輪與立桿接觸的圖片，如圖3-3所示 （a）滾輪 （b）滾輪與立柱圖3-3 滾輪及其接觸關(guān)系3.2 爬桿機(jī)械設(shè)備主框架的設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)爬桿機(jī)器人主框架的過(guò)程中，應(yīng)考慮它對(duì)負(fù)載的方便性、負(fù)荷能力和整體架構(gòu)方面設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該注意以下問(wèn)題：1.剛度：是指機(jī)身在外力作用下抵抗變形的能力[21]它是用外力和在外力作用方向上的變形量之比來(lái)度量的變形越小，則剛度越大爬桿機(jī)械設(shè)備的主框架的剛度方面是一個(gè)突出的問(wèn)題為提高剛度，應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：（1）根據(jù)受力情況，合理選擇框架形狀和輪廓尺寸主框架通常需要承受彎曲力和扭轉(zhuǎn)力，應(yīng)選用抗彎和抗扭剛度較大的截面形狀2）提高支承剛度和接觸剛度機(jī)身的變形量不僅與結(jié)構(gòu)剛度有關(guān)，而且于支承剛度及支承物和框架的接觸剛度有很大關(guān)系要提高支承剛度，一方面要從支座的結(jié)構(gòu)形狀、底板的連接形式等方面考慮；另一方面，要特別注意提高配合面間的接觸剛度，即保證配合表面的加工精度和表面粗糙度2.精度：爬桿機(jī)械設(shè)備在主框架的精度也是非常重要影響整個(gè)爬桿機(jī)械設(shè)備的精度不僅體現(xiàn)在擺臂上，在主框架的設(shè)計(jì)中也需非常重視，而且就導(dǎo)向裝置而言，其導(dǎo)向精度、剛度和耐磨性等對(duì)爬桿機(jī)器人的精度和其他工作性影響很大，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意。

3.平穩(wěn)性：為了提高爬桿機(jī)械設(shè)備工作時(shí)的平穩(wěn)性，應(yīng)該注意擺臂和主框架的運(yùn)動(dòng)部件應(yīng)力緊湊、質(zhì)量輕，減少慣性力在上述設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，再根據(jù)所設(shè)計(jì)的擺臂的尺寸和簡(jiǎn)單的原則，我所設(shè)計(jì)的主框架的大致圖形如圖3-4所示a）主框架閉合 （b）主框架打開(kāi)圖3-4 主框架在圖3-4中，左邊的框架主要是因?yàn)樾枰d人，并且還需要設(shè)計(jì)一個(gè)供工作人員坐下的椅子，所以需要設(shè)計(jì)成實(shí)心的而右邊只是承載發(fā)動(dòng)的重量，只要能將發(fā)動(dòng)機(jī)固定在上固定桿上就行設(shè)計(jì)成可打開(kāi)式的形式主要是為了能夠方便施工人員將爬升機(jī)械設(shè)備裝在立桿之外，同時(shí)也能夠便于調(diào)節(jié)使爬升機(jī)械設(shè)備的滾輪密切與立桿接觸開(kāi)口閉合處，使用光滑圓柱鉸鏈連接，這樣既方便又可靠，大大提高施工人員的安裝效率，從而縮短工期，提高生產(chǎn)效率主體框架結(jié)構(gòu)為了滿足剛度的要求采用45號(hào)鋼材料3.3發(fā)動(dòng)機(jī)的選擇本課題就是摩托車爬升機(jī)構(gòu)，所以采用摩托車發(fā)動(dòng)機(jī)，這樣能更好地提供動(dòng)力參數(shù)，也能呼應(yīng)課題題目發(fā)動(dòng)機(jī)又因燃燒的燃料不同，又可分為汽油發(fā)動(dòng)機(jī)和柴油發(fā)動(dòng)機(jī)汽油發(fā)動(dòng)機(jī)（Gasoline Engine ）是以汽油作為燃料，將內(nèi)能轉(zhuǎn)化成動(dòng)能的的發(fā)動(dòng)機(jī)由于汽油粘性小，蒸發(fā)快，可以用汽油噴射系統(tǒng)將汽油噴入氣缸，經(jīng)過(guò)壓縮達(dá)到一定的溫度和壓力后，用火花塞點(diǎn)燃，使氣體膨脹做功。

汽油機(jī)的特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、質(zhì)量輕、造價(jià)低廉、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、使用維修方便柴油發(fā)動(dòng)機(jī)是燃燒柴油來(lái)獲取能量釋放的發(fā)動(dòng)機(jī)，優(yōu)點(diǎn)主要是因?yàn)閲娪捅煤蛧娪推骷庸ぞ纫蟾呔C合以上兩種發(fā)動(dòng)機(jī)的對(duì)比，選用汽油發(fā)動(dòng)機(jī)比較合適，雖然他的價(jià)格相對(duì)較貴，但是它能夠提供穩(wěn)定的動(dòng)力源，以及它的質(zhì)量輕最為關(guān)鍵[21]在設(shè)計(jì)時(shí)設(shè)定最大轉(zhuǎn)速,額定轉(zhuǎn)速，額定功率，額定扭矩如圖3-5發(fā)動(dòng)機(jī)圖圖3-5 發(fā)動(dòng)機(jī)模型3.4主旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)及校核因?yàn)殒溳唫鲃?dòng)的傳動(dòng)比設(shè)計(jì)為，以主旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，由于鏈輪傳動(dòng)的機(jī)械效率，因此主旋轉(zhuǎn)軸的傳遞功率1.按抗扭強(qiáng)度計(jì)算：按抗扭強(qiáng)度條件計(jì)算[23]，是旋轉(zhuǎn)軸強(qiáng)度計(jì)算以及初步估算轉(zhuǎn)軸的直徑，以便進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對(duì)于轉(zhuǎn)軸，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)前，零件的位置未定，則軸上載荷作用點(diǎn)和支撐點(diǎn)的位置未定，無(wú)法計(jì)算彎矩，為此可按抗扭強(qiáng)度條件初步估算直徑，采取降低許用扭應(yīng)力的方法來(lái)考慮彎矩的影響軸的抗扭強(qiáng)度條件為： (3-1)式中：——扭應(yīng)力，單位；——軸所受的轉(zhuǎn)矩，單位；——軸的抗扭截面系數(shù)，單位為對(duì)于實(shí)心軸：——軸的轉(zhuǎn)速，單位為； ——軸傳遞的功率，單位； ——計(jì)算截面處軸的直徑，單位為； ——許用扭切應(yīng)力，單位，見(jiàn)表3-1。

表3-1 軸常用幾種材料[τT]及C值軸的材料Q235-A3，20Q235，351Cr18Ni9Ti4540Cr,35SiMn,38SiMnMo,3Cr13 15～2520～3525～4535～55C149～126135～112126～103112～97由此可得實(shí)心軸的最小直徑為： （3-2）式中 C-許用扭應(yīng)力系數(shù)，對(duì)于本設(shè)計(jì)，選取45鋼[22]，由表3-1取C=112.所以由（3-2）得：所以，取最小軸徑為，圖3-5是旋轉(zhuǎn)軸的三維圖及各段軸長(zhǎng)度的設(shè)計(jì)圖3-5 主軸尺寸及三維模2.按扭轉(zhuǎn)剛度校核軸受轉(zhuǎn)矩作用時(shí)，對(duì)于鋼制實(shí)心階梯軸，其扭轉(zhuǎn)角（單位為°）的計(jì)算公式為： （3-3）式中：——第段所傳遞的轉(zhuǎn)矩，單位為； ——階梯軸第段的長(zhǎng)度，單位為；——階梯軸福段的直徑，單位為;——階梯軸計(jì)算長(zhǎng)度內(nèi)的軸段數(shù)； ——材料的剪切彈性模量，對(duì)于鋼； ——許應(yīng)扭轉(zhuǎn)角，單位為°又因?yàn)? （3-4）所以 表3-2 許用扭轉(zhuǎn)角應(yīng)用場(chǎng)合扭轉(zhuǎn)角/（°/m）一般傳動(dòng)0.5-1較精密傳動(dòng)0.25-0.5重要傳動(dòng)<0.25由表3-2可知，所設(shè)計(jì)的主旋轉(zhuǎn)軸滿足剛度要求，符合使用標(biāo)準(zhǔn)。

3.5 鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)與選擇在本次設(shè)計(jì)過(guò)程中，需要通過(guò)中間撓性曳引元件傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，而其傳遞方式的選擇有帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)對(duì)于帶傳動(dòng)而言，它的主要優(yōu)點(diǎn)是：有緩沖和吸振作用；運(yùn)行平穩(wěn)，噪聲小；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低；可通過(guò)增減帶長(zhǎng)以適應(yīng)不同的中心距要求；普通帶傳動(dòng)過(guò)載時(shí)會(huì)在帶輪上打滑，對(duì)其他機(jī)件有保護(hù)作用它的主要缺點(diǎn)是：傳動(dòng)帶的壽命較短；傳遞相同圓周力時(shí)，外廓尺寸和作用在軸上的載荷比嚙合傳動(dòng)大；帶與帶輪接觸面間有相對(duì)滑動(dòng)，不能保證準(zhǔn)確的傳動(dòng)比對(duì)于鏈傳動(dòng)而言，鏈傳動(dòng)通過(guò)鏈輪的輪齒與鏈條的鏈節(jié)相互嚙合實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，依據(jù)鏈條結(jié)構(gòu)的不同，有套筒鏈傳動(dòng)、滾子鏈傳動(dòng)和齒形鏈傳動(dòng)它具有以下特點(diǎn)：可以得到準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比，并可用于較大的中心距；傳動(dòng)效率高，最高可達(dá)98%；不需要張緊力，作用在軸上的載荷較??；容易實(shí)現(xiàn)多軸傳動(dòng)；能在惡劣的環(huán)境（高溫、多灰塵等）下工作；由于瞬時(shí)傳動(dòng)比不等于常數(shù)，所以鏈的瞬時(shí)速度是變化的，故傳動(dòng)平穩(wěn)性較差，速度高時(shí)噪聲較大而且鏈傳動(dòng)主要用于兩軸中心距較大的動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的傳遞根據(jù)實(shí)際情況，再者分別考慮帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)，在這里我們選擇的是鏈傳動(dòng)作為傳動(dòng)方式在本設(shè)計(jì)的過(guò)程當(dāng)中，我們采用的鏈傳動(dòng)為齒數(shù)相同的鏈輪，并且在鏈傳動(dòng)的形式中我們選擇的是滾子鏈傳動(dòng)。

由于在鏈傳動(dòng)中，一般鏈輪的壽命遠(yuǎn)大于鏈條的壽命因此，鏈傳動(dòng)傳動(dòng)能力的設(shè)計(jì)主要針對(duì)鏈條進(jìn)行在鏈輪材料的選擇上，鏈輪材料應(yīng)保證輪齒有足夠的強(qiáng)度和耐磨性，故鏈輪齒面一般都經(jīng)過(guò)熱處理，要求達(dá)到一定的硬度要求而且在傳動(dòng)過(guò)程中，符合小鏈輪輪齒的受載次數(shù)比大鏈輪輪齒多，磨損和沖擊比較嚴(yán)重，因此在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，因保證小鏈輪的材料較好，齒面硬度較高選擇鏈傳動(dòng)的步驟如下所示已知：發(fā)動(dòng)機(jī)的功率，,水平布置1、 確定鏈輪齒數(shù)和傳動(dòng)比：假設(shè)鏈速，由表3-3的取=25，傳動(dòng)比i=1所以=25表3-3 小鏈輪齒數(shù)的選擇鏈輪v(m/s)齒數(shù)z12、確定計(jì)算功率：由《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》表9-10得 ，由 （3-5） 則2、 確定鏈節(jié)數(shù):初選中心距，由： （3-6）則，取 3、 確定鏈節(jié)距p和排數(shù)n:由《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》圖9-15按小鏈輪轉(zhuǎn)速估計(jì)，鏈工作在功率曲線頂點(diǎn)的左側(cè)時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)鏈板疲勞破壞。

同上，由表9-11可查的小鏈輪齒數(shù)系數(shù)： 鏈長(zhǎng)系數(shù)： 選取單排鏈n=1,由《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》表9-12查得多排鏈系數(shù),故得所需傳遞的功率 （3-7）所以根據(jù)小鏈輪轉(zhuǎn)速及功率，查《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》圖9-15，選取單排10A型滾子鏈實(shí)際工作點(diǎn)在功率曲線頂點(diǎn)的左側(cè)，與估計(jì)一致，不需重新計(jì)算P0值同樣的文獻(xiàn)里，查表9-1得鏈節(jié)距4、 驗(yàn)算鏈速： （3-8）所以，因此選擇合適5、 確定鏈長(zhǎng)及中心距： （3-9） （3-10）所以， 6、 計(jì)算作用在軸上的壓軸力由： （3-11）得：。

3.6 拉力彈簧的設(shè)計(jì)通過(guò)靜力學(xué)分析，整個(gè)爬桿設(shè)備主要就是承受向下的重力，輪子與壁面間的摩擦力就可以達(dá)到平衡狀態(tài)而且，整個(gè)爬桿設(shè)備在上升過(guò)程中始終保持勻速的工作狀態(tài)，中間的拉力彈簧只是構(gòu)件的內(nèi)力，在整體力學(xué)分析里上下兩個(gè)拉力抵消所以拉力彈簧就只是限制上下擺臂的移動(dòng)，使?jié)L輪更好地貼合壁面所以，拉力彈簧所產(chǎn)生的拉力，只要大于搖臂桿的重量即可滿足條件a）直徑為的桿上（b）直徑為的桿上（c）直徑為的桿上圖3-6 彈簧的長(zhǎng)度變化圖由圖3-6可知，彈簧在與立桿接觸后會(huì)隨著立桿直徑的變大而被拉長(zhǎng)，此設(shè)計(jì)中采用立即彈簧從工作初到工作結(jié)束，彈簧會(huì)經(jīng)歷由短變長(zhǎng)，由長(zhǎng)變短的過(guò)程在立桿上由圖3-6可知，彈簧的長(zhǎng)度變化為因?yàn)樵谘b桿前，彈簧沒(méi)有受力，所以彈簧是原始狀態(tài)設(shè)定彈簧的總體變化選用合金彈簧鋼絲，他有著彈性好，回火穩(wěn)定性好，易脫碳，用于承受較大載荷的彈簧彈簧的勁度系數(shù)可以由式（3-12）獲得 （3-12）在我的設(shè)計(jì)中，還給它增加了一個(gè)氣壓裝置，這樣就使他變得像一個(gè)氣壓減震一樣，可根據(jù)不同的使用情況，來(lái)調(diào)節(jié)他的彈力大小。

如圖3-7所示圖3-7 彈簧3.7 加緊裝置的設(shè)計(jì)因?yàn)樵诒驹O(shè)計(jì)中，用到了滾輪，并且在使用過(guò)程中需要設(shè)備的停止，以及懸停在空中，所以需要一種加緊裝置來(lái)保證它的懸停狀態(tài)我所采用的就是類似于自行車的剎車裝置——線拉式剎車，通過(guò)拉線拉動(dòng)裝置，使它們緊加緊滾輪和立桿如圖3-8所示，自行車剎車裝置的基本原理圖圖3-8 自行車剎車裝置下面就是我結(jié)合自行車的剎車裝置，所設(shè)計(jì)的類似機(jī)構(gòu)如圖3-9，圖3-10所示圖3-9 滾輪加緊裝置圖3-9 立桿加緊裝置3.8 座椅的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)主要是為了能夠承載施工人員，達(dá)到相應(yīng)的施工段所以為了使工人能夠安全的，舒適的進(jìn)行工作，就需要加設(shè)一個(gè)座椅來(lái)滿足人們及設(shè)備的要求座椅的基本樣式就是和普通靠椅一樣，只不過(guò)是增加了一個(gè)汽車安全帶的裝置系統(tǒng)，以滿足安全性的要求用為這種裝置已經(jīng)普遍存在，所以該部分就不用設(shè)計(jì)，直接采用即可下面是汽車安全帶系統(tǒng)的簡(jiǎn)介，了解它的制動(dòng)原理汽車安全帶原理：安全帶能夠拉伸和收回——當(dāng)安全帶未拉緊時(shí)，身體可以輕松地前傾但在車輛撞擊，人體急速前傾時(shí),安全帶會(huì)突然收緊并將人體緊緊固定好傳統(tǒng)安全帶的裝置里面有一個(gè)卡輪，如果快速的拉動(dòng)安全帶，比如說(shuō)發(fā)生車禍的情形下，里面的卡子會(huì)由于安全帶滾輪的快速轉(zhuǎn)動(dòng)而被離心力帶出，迅速將安全帶鎖死，把座位上的人員固定在椅子上。

待沖擊峰值過(guò)去，或者人已經(jīng)能受到安全氣囊的保護(hù)時(shí)安全帶就會(huì)放松以免壓傷人的肋骨從以上一系列的動(dòng)作來(lái)達(dá)到保證駕乘人員安全的目的汽車安全帶拉得快會(huì)鎖，是因?yàn)榘踩珟Ю锩嬗幸粋€(gè)慣性塊當(dāng)加速度大于等于2.0G的時(shí)候，慣性塊里面的一個(gè)簧片隨著慣性力往下動(dòng)，使得棘爪跟內(nèi)齒輪鎖住這種鎖我們稱帶動(dòng)敏感還有一種叫做車動(dòng)敏感，那種鎖的方式以車的上下坡或者翻車時(shí)起做用如圖3-10所示圖3-10 安全帶系統(tǒng)安全帶系統(tǒng)中，安全帶與一個(gè)卷收器相連 卷收器中的核心元件是卷軸，它與安全帶的一端相連 在卷收器內(nèi)部，一個(gè)彈簧為卷軸提供旋轉(zhuǎn)作用力（或扭矩），旋轉(zhuǎn)卷軸，卷起松弛的安全帶拉出安全帶時(shí)，卷軸將逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并使相連的彈簧也沿相同方向旋轉(zhuǎn) 此時(shí)旋轉(zhuǎn)的卷軸反扭彈簧 如果松開(kāi)安全帶，彈簧力順時(shí)針旋轉(zhuǎn)卷軸，使安全帶張緊卷收器有鎖定機(jī)構(gòu)，可在汽車發(fā)生碰撞時(shí)停止卷軸的旋轉(zhuǎn)有兩種常用的鎖定系統(tǒng):汽車運(yùn)動(dòng)觸發(fā)的卷收器鎖定機(jī)構(gòu)和安全帶運(yùn)動(dòng)觸發(fā)的卷收器鎖定系統(tǒng)1）汽車運(yùn)動(dòng)觸發(fā)的卷收器鎖定機(jī)構(gòu)該鎖緊機(jī)構(gòu)在汽車迅速減速（如當(dāng)汽車撞上某物體）時(shí)鎖定卷軸圖3-11是工作原理圖當(dāng)汽車突然停止時(shí)，慣性會(huì)導(dǎo)致擺錘向前擺動(dòng)擺錘另一端的棘爪被頂起，棘爪卡住了帶齒棘輪的一個(gè)輪齒，因而齒輪便無(wú)法逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而使與之相連的卷軸也無(wú)法旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)撞擊后松開(kāi)安全帶時(shí)，齒輪會(huì)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，重錘復(fù)位，棘爪與棘輪分開(kāi)a）正常行駛狀態(tài) （b）碰撞時(shí)狀態(tài)圖3-112）安全帶運(yùn)動(dòng)觸發(fā)的卷收器鎖定系統(tǒng)：該系統(tǒng)在猛拉安全帶時(shí)，利用卷軸旋轉(zhuǎn)的速度作為激活動(dòng)力鎖定卷軸圖3-12為工作示意圖圖3-12在旋轉(zhuǎn)卷軸上安裝了一個(gè)加重?cái)[桿 當(dāng)卷軸緩慢旋轉(zhuǎn)時(shí)，擺桿并不擺動(dòng) 一個(gè)彈簧使它保持在原來(lái)的位置但當(dāng)猛拉安全帶時(shí)，卷軸將快速旋轉(zhuǎn)，離心力驅(qū)使擺桿的加重端向外擺動(dòng)伸長(zhǎng)的擺桿會(huì)推動(dòng)卷收器殼上的凸輪凸輪通過(guò)滑動(dòng)銷與一個(gè)旋轉(zhuǎn)棘爪相連當(dāng)凸輪移到左側(cè)時(shí)，滑動(dòng)銷會(huì)沿著棘爪的槽口移動(dòng)這會(huì)將棘爪逆時(shí)針移動(dòng)插入與卷軸相連的旋轉(zhuǎn)棘輪 棘爪鎖入輪齒，禁止棘輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)所以在本次設(shè)備的設(shè)計(jì)中，座椅部分可以直接采用現(xiàn)有的汽車座椅系統(tǒng)以達(dá)到工作人員在使用設(shè)備時(shí)的安全可靠性3.9 三維模型在此次設(shè)計(jì)中我使用了UG三維軟件來(lái)進(jìn)行三維模型的繪制從而更清楚的表達(dá)自己的設(shè)計(jì)，及內(nèi)部結(jié)構(gòu)同時(shí)也能夠，及時(shí)的查看各零部件的尺寸以及配合關(guān)系是否正確以下是一些三維模型的展示：圖3-13 裝配圖主視圖圖3-14 裝配圖主視圖圖3-15 裝配圖主視圖圖3-16 裝配圖主視圖圖3-17 裝配圖主視圖圖3-18 裝配圖主視圖4 總結(jié)與展望4.1 總結(jié)進(jìn)過(guò)一個(gè)學(xué)期的努力，直立快速爬升摩托車的設(shè)計(jì)也將告一段落，在這次爬桿摩托車的設(shè)計(jì)中，運(yùn)用了非常簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，采用了發(fā)動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)，這兩者在現(xiàn)實(shí)生活中的取材也是十分方便的，而且在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，選用的材質(zhì)大多也是現(xiàn)實(shí)生活中非常普通的45號(hào)硬質(zhì)鋼。

在這次設(shè)計(jì)中，研究的方案不僅較好的保證了爬桿摩托車整體的協(xié)調(diào)動(dòng)作，而且在應(yīng)用功能上有著很強(qiáng)的創(chuàng)新意識(shí)，應(yīng)用區(qū)域?yàn)槁窡魲U等桿狀的高空作業(yè)，以及熱帶地區(qū)采摘椰子和蜂蜜在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，也有著以下一些優(yōu)點(diǎn)：（1）該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)性強(qiáng)，可應(yīng)用范圍廣不僅僅是通徑桿，變徑桿也是非常的實(shí)用 （2）我們可以根據(jù)實(shí)際工作要求，在爬桿機(jī)器人上搭載不同的工作機(jī)構(gòu)，能在桿上完成多種高空作業(yè)，實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的功能，具有使用價(jià)值高，可推廣型也強(qiáng)3）采用發(fā)動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)使得該機(jī)構(gòu)能夠高效率的協(xié)助人們完后相應(yīng)的工作任務(wù)4）造價(jià)低，節(jié)約人力和清洗成本，使用簡(jiǎn)便還有就是制備裝置設(shè)計(jì)過(guò)程對(duì)對(duì)環(huán)境、社會(huì)可持續(xù)發(fā)展的影響有下面幾個(gè)方面，機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化對(duì)其他技術(shù)領(lǐng)域起著支撐性作用，成為國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)的基礎(chǔ)機(jī)械工業(yè)的發(fā)展也必將帶動(dòng)其他技術(shù)及行業(yè)的發(fā)展在機(jī)械設(shè)計(jì)制造的過(guò)程中要考慮到很多方面的問(wèn)題，首先要考慮安全性的問(wèn)題，機(jī)械安全性是指避免機(jī)械裝置對(duì)作業(yè)者、裝置本身和設(shè)備帶來(lái)的危害，包括裝卸安全性、作業(yè)安全性和儲(chǔ)運(yùn)安全性等內(nèi)容裝卸安全性指夾具與裝配生產(chǎn)線的安全性，包括安裝方式、安裝夾具和輔助工具等安全可靠，易于操作作業(yè)安全性指裝置工作過(guò)程中的安全性，包括人機(jī)之間、和裝置自身的安全性，同時(shí)還要注意設(shè)計(jì)的機(jī)器對(duì)環(huán)境的影響，注意設(shè)計(jì)環(huán)境友好型機(jī)械裝置，在加工裝置零件的過(guò)程中要考慮廢棄料的后處理不要對(duì)環(huán)境造成影響。

其次是機(jī)械裝置的質(zhì)量問(wèn)題，在設(shè)計(jì)制造零部件的時(shí)候要按照設(shè)計(jì)的要求來(lái)加工制造，要保證零件的加工質(zhì)量和設(shè)計(jì)質(zhì)量包括制品展開(kāi)圖、工藝制定及排樣圖、標(biāo)準(zhǔn)化、零件材料及熱處理、標(biāo)準(zhǔn)件選用和符合設(shè)計(jì)規(guī)范等內(nèi)容本次設(shè)計(jì)對(duì)裝置安裝、清洗要求及零件尺寸形位公差、毛刺大小、表面粗糙度、熱處理等方面作有相關(guān)要求成本方面要考慮經(jīng)濟(jì)優(yōu)先型的零部件，在滿足裝置達(dá)到要求的前提下盡量選擇經(jīng)濟(jì)實(shí)用性的標(biāo)準(zhǔn)件或者選擇容易加工的加工路線或方式，設(shè)計(jì)過(guò)程中的模具結(jié)構(gòu)選材，設(shè)備的合理運(yùn)用是節(jié)約成本的關(guān)鍵因素本次設(shè)計(jì)裝置除工作零件采用較高硬度材料外，其余部分均選用普通鋼，從選材上大大降低成本；根據(jù)制件工藝要求合理排樣可以有效提高材料利用率，從而降低成本4.2展望本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目是直立細(xì)長(zhǎng)桿快速爬升摩托車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，我認(rèn)為本課題所涉及的領(lǐng)域是一個(gè)比較新穎的領(lǐng)域，是一個(gè)現(xiàn)今還需要大量新的思想進(jìn)入的領(lǐng)域，是一個(gè)有著遠(yuǎn)大發(fā)展前景的領(lǐng)域，在工業(yè)、通訊和生物工程都有著潛在的巨大應(yīng)用前景的領(lǐng)域而且我認(rèn)為有必要在以下幾個(gè)方面繼續(xù)研究，以使得該領(lǐng)域獲得更好的發(fā)展1）設(shè)計(jì)出更好的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)以完成既定的所需求的功能2）在條件所允許的情況下，考慮現(xiàn)實(shí)因素，增加試驗(yàn)過(guò)程中的試驗(yàn)因素，比如路燈桿的清洗功能測(cè)試、抗振測(cè)試、以及故障測(cè)試等等，同時(shí)以經(jīng)濟(jì)性、實(shí)用性作為試驗(yàn)指標(biāo)，設(shè)計(jì)優(yōu)化試驗(yàn)。

3）選擇更加合適的橡膠，使機(jī)器在攀爬的時(shí)候獲得更大的摩擦力和抗老化能力，以及改善橡膠輪的安裝方式，使之更加方便4）選擇更加合適的發(fā)動(dòng)機(jī)或者是使用搭配的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，從而提升機(jī)器人的搭載能力大大減輕機(jī)械設(shè)備的重量5）完善搭載載人平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使之成為一個(gè)能夠搭載各種功能設(shè)備的人性化搭載平臺(tái)，為高空作業(yè)提供支持6）將來(lái)我們所設(shè)計(jì)的爬桿機(jī)器中，不僅是通過(guò)人為控制爬桿機(jī)器的運(yùn)動(dòng)，而且還存在智能控制部分，使之成為一個(gè)智能型機(jī)械設(shè)備，可以適應(yīng)復(fù)雜工況的要求7）最好是能夠?qū)⑵淇s小化，在不載人的情況下完成相應(yīng)的工作任務(wù)，從而大大的降低不安全事故的發(fā)生率偏向機(jī)器人方向發(fā)展 致 謝 首先，我要感謝我的導(dǎo)師李海濤，他嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣，給了起到了指明燈的作用；他們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪，讓我很快就感受到了設(shè)計(jì)的快樂(lè)并融入其中其次我要感謝同組同學(xué)對(duì)我的幫助和指點(diǎn)，沒(méi)有他們的幫助和提供資料，沒(méi)有他們的鼓勵(lì)和加油，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)就不會(huì)如此的順利進(jìn)行此次畢業(yè)設(shè)計(jì)歷時(shí)三個(gè)月，是我大學(xué)學(xué)習(xí)中遇到過(guò)的時(shí)段最長(zhǎng)、涉及內(nèi)容最廣、工作量最大的一次設(shè)計(jì)用老師的一句話概括就是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)相當(dāng)如是把以前的小課程設(shè)計(jì)綜合在一起的過(guò)程，只要把握住每個(gè)小課設(shè)的精華、環(huán)環(huán)緊扣、增強(qiáng)邏輯，那么這次的任務(wù)也就不難了。

雖說(shuō)老師說(shuō)的話讓此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)看起來(lái)不是那么的可怕，但是當(dāng)我真的開(kāi)始著手時(shí)，還的確是困難重重俗話說(shuō)的好，“磨刀不誤砍柴工”，當(dāng)每次遇到不懂得問(wèn)題時(shí)，我都會(huì)第一時(shí)間記在本子上面，然后等答疑的時(shí)候詢問(wèn)老師，老師對(duì)于我提出來(lái)的問(wèn)題都一一解答，從來(lái)都不會(huì)因?yàn)槲业膯?wèn)題稍過(guò)簡(jiǎn)單加以責(zé)備，而是一再的告誡我做設(shè)計(jì)該注意的地方，從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持，他們真正起到了“傳道授業(yè)解惑疑”的作用，讓人油然而生的敬佩除此之外，我們組和老師還有另外的交流途徑：網(wǎng)上視頻，為此老師還特意建立一個(gè)群，以便大家第一時(shí)間接收到畢業(yè)設(shè)計(jì)的最新消息和資料，每次大家都在群不亦樂(lè)乎的討論著畢業(yè)設(shè)計(jì)的事情多少個(gè)日日夜夜，老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想、生活上給我以無(wú)微不至的關(guān)懷，除了敬佩老師們的專業(yè)水平外，他們的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作在此謹(jǐn)向李海濤老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意！最后我還要感謝機(jī)電工程學(xué)院和學(xué)校校四年來(lái)對(duì)我的栽培。

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